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- [发明专利]机器人臂和用于组装机器人臂的方法-CN202180090468.2在审
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马丁·里德尔
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库卡德国有限公司
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2021-10-29
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2023-09-12
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B25J9/04
- 本发明涉及一种机器人臂(1)，具有多个节肢(2)和将这些节肢(2)相对于彼此可调节连接的多个关节(3)，其中这些节肢(2)的至少一个第一节肢(2.1)具有第一轴承颈(4.1)和与第一轴承颈(4.1)相对置的第二轴承颈(4.2)，并且通过一关节(3)与第一节肢(2.1)铰接连接的第二节肢(2.2)具有第一轴承凸缘(5.1)，第一节肢(2.1)的第一轴承颈(4.1)可转动地支承在第一轴承凸缘上并且具有第二轴承凸缘(5.2)，第一节肢(2.1)的第二轴承颈(4.2)可转动地支承在第二轴承凸缘上，其中第二节肢(2.2)的第一轴承凸缘(5.1)具有周向侧封闭的留空(6a)，其中容纳第一节肢(2.1)的第一轴承颈(4.1)，并且第二节肢(2.2)的第二轴承凸缘(5.2)具有周向侧敞开的留空(6b)，其中容纳第一节肢(2.1)的第二轴承颈(4.2)，其中周向侧敞开的留空(6b)的开口(7)的开口宽度(W)大于第一节肢(2.1)的第二轴承颈(4.2)的宽度，并且第二轴承凸缘(5.2)具有锁固件(8)，通过该锁固件将第一节肢(2.1)的第二轴承颈(4.2)固定在第二轴承凸缘(5.2)的周向侧敞开的留空(6b)上。本发明还涉及一种用于组装这种机器人臂(1)的方法。
- 机器人用于组装方法
- [发明专利]机器人结构和康复装置-CN201980075202.3有效
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马丁·里德尔
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库卡德国有限公司
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2019-11-12
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2023-09-01
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A61H1/02
- 本发明涉及一种机器人结构，具有多个节肢和将节肢相互连接的关节，其中，至少一个节肢(20)包括具有第一壳体外壁(21a)的第一管件(21)和具有第二壳体外壁(22a)的第二管件(22)，其中第二管件(22)以其纵向延伸与第一管件(21)的纵向延伸成一角度地布置为，使得第二管件(22)插入第一管件(21)的两个相对置的管切口中，并且第二管件(22)在相对置的侧面上贯穿第一管件(21)的第一壳体外壁(21a)，其中第二管件(22)借助第一连接元件(23a)和第二连接元件(23b)与第一管件(21)刚性地连接。本发明还涉及一种具有这种机器人结构的康复装置(1)。
- 机器人结构康复装置
- [发明专利]进行健康测试的方法和移动式健康测试设备-CN202180084223.9在审
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A·凯贝尔
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库卡德国有限公司
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2021-10-14
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2023-08-18
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B25J5/00
- 本发明涉及一种借助于计算机网络(1)以及通过通信装置(2)连接到计算机网络(1)中的资源(3)执行健康测试和收集与健康相关的人员数据的方法，所述资源包括：数具有据库管理系统(3.2)和人员相关数据库(3.3)的健康数据库(3.1)；多个移动式健康测试设备(3.4)，分别具有至少一个能自动操控的机器人(4)，机器人被构造和设计为执行健康相关测试方法并具有测试设备控制器(5)，测试设备控制器通过第一通信装置(2.1)与计算机网络(1)连接；和多个终端设备(6)，其通过第二通信装置(2.2)与计算机网络(1)连接。本发明还涉及一种相关的移动式健康测试设备(3.4)。
- 进行健康测试方法移动式设备
- [发明专利]用于操作机器人的方法和系统-CN202180084655.X在审
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乌韦·博宁;D·舒密尔;马克-瓦尔特·厄贝尔勒;朱利奥·米利盖蒂;F·格罗舒普
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库卡德国有限公司
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2021-11-11
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2023-08-15
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B25J13/08
- 为了操作机器人(10)，将至少一个第一方向显示(S20)为不基于检测到的关节载荷进行监视，在该第一方向上参照物上的外部载荷(fx)由于接近机器人的奇异姿态而不能基于检测到的关节载荷可靠地探测，和/或将至少一个第二方向显示(S20)为能基于检测到的关节载荷进行监视，在该第二方向上参照物上的外部载荷(fz)尽管接近奇异姿态但仍然能基于检测到的关节载荷可靠地探测。附加地或替代地，阻断(S20)至少一个第一方向，如果在该方向上参照物上的外部载荷(fx)由于接近机器人的奇异姿态而不能基于检测到的关节载荷可靠地探测，并且在至少一个被阻断的方向并同时调节机器人的多个关节的情况下，提供在至少一个第二方向上基于检测到的关节载荷对参照物上的外部载荷(fz)的监视，在该第二方向上参照物上的外部载荷尽管接近奇异姿态但仍然能基于检测到的关节载荷可靠地探测。
- 用于操作机器人方法系统
- [发明专利]机器人的控制-CN201880038977.9有效
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Y·库甘
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库卡德国有限公司
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2018-05-14
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2023-08-04
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B25J9/16
- 一种根据本发明的用于控制机器人(1)的方法，具有以下步骤：预先给定(S10)施加到接触部位(2；2’)上的额定力(Fs)；确定(S20)所述接触部位处的接触刚性(c；c’)；和根据所确定的接触刚性通过正在运动的机器人的驱动器(5)和/或制动器使正在运动的机器人制动(S50)，以便通过正在停止和/或已停止的机器人将所述额定力施加到所述接触部位上，其中，在达到(xs；x’s)所述额定力之前，开始所述制动(xb，x’b)。
- 机器人控制
- [发明专利]机器人组件-CN201980026702.8有效
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W·肖伯;M·察斯彻;安德烈·雷克尔斯;J·托雷斯;马丁·里德尔;S·贝克
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库卡德国有限公司
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2019-04-16
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2023-08-04
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B25J9/16
- 本发明涉及一种机器人组件(1)，其具有：至少四个承载用的结构部件(10)，该结构部件(10)通过布置在两个相邻的结构部件(10)之间的各个关节(20)连接成一链条；和分别配属于各个关节(20)的关节马达(21)，用于使通过相应关节(20)连接的结构部件(10)相对于彼此被驱动地运动。控制装置(40)布置在一结构部件(10)，该结构部件在两侧通过相应的关节连接到相邻的各个结构部件(10)，其中，控制装置(40)被设计用于操控至少三个关节马达(21)，并且被构造为，借助专属于各个关节马达(21)的独立的控制线路(22)来操控从控制装置(40)到各个关节马达(21)所需要的电连接。
- 机器人组件
- [发明专利]机器人-CN202180076720.4在审
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马丁·里德尔;D·沙布
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库卡德国有限公司
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2021-09-13
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2023-07-18
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B25J17/00
- 根据本发明的机器人具有机器人臂，该机器人臂包括具有基座接触面(11)的基座(10)和末端执行器(2)，该末端执行器通过关节与基座连接，这些关节可以通过机器人臂关节驱动器被调节为，使得末端执行器(2)相对于基座(10)具有至少五个、特别是至少六个驱动自由度(q1‑q6)，并且具有机器人关节模块(30)，该机器人关节模块具有：能够特别是可松脱地紧固在基座接触面(11)上的第一接触面(31)；用于将机器人紧固在静止环境或移动平台(50)上的第二接触面(32)；和至少一个机器人关节模块驱动器，用于使第一相对于第二接触面((31，32)围绕枢转轴(A)枢转，使得末端执行器(2)相对于第二接触面(32)、特别是相对于静止环境或移动平台(50)具有至少六个、特别是至少七个驱动自由度(q0‑q6)。
- 机器人
- [发明专利]机器人辅助过程中的监测-CN202180071154.8在审
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M·卡什帕
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库卡德国有限公司
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2021-08-12
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2023-06-23
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G05B23/02
- 根据本发明的用于在机器人辅助的第一过程中进行监测的方法，针对第一过程或机器人辅助的第二过程：(a.1)采集过程数据(S10；S11)；并(a.2)基于采集到的过程数据借助于机器学习模型执行基于模型的分析(S20；S21)；其中，如果被执行的基于模型的分析满足检验标准，特别是取决于外部确认：(b.1)借助于测试机构执行测试分析(S80；S51)；并(b.2)基于该测试分析进一步训练机器学习模型(S85；S61)；并且接着针对可能重新执行的第一过程：(c.1)采集过程数据(S10；S81)；(c.2)借助于进一步训练的模型基于采集到的过程数据执行基于模型的分析(S20；S81)；并(c.3)基于该分析对第一过程执行监测(S30；S81)。
- 机器人辅助过程中的监测
- [发明专利]利用机器人夹持器操纵载荷单元的方法和系统-CN202180068974.1在审
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M·卡什帕
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库卡德国有限公司
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2021-08-12
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2023-06-23
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B25J9/16
- 根据本发明的利用机器人(10)操纵载荷单元(21)的方法，包括以下步骤：‑激活机器人的夹持器(12)的提升状态以进行载荷提升；‑在所提升的载荷单元的运动期间，借助于机器人的至少一个传感器确定依赖于载荷单元的力参量的时间曲线的参数；‑基于所确定的参数，借助于机器学习模型对夹持器所提升的载荷单元进行分类，特别是在所提升的载荷单元的运动期间和/或要提升的载荷单元已经位于其中的收纳区域上方、特别是在收纳站的收纳区域上方和/或在收纳容器(20)上方或之中进行分类；以及至少一个以下步骤：‑如果载荷单元被分类到第一类别，则利用机器人执行第一过程(S141)；和/或‑如果载荷单元被分类到第二类别，则利用机器人执行第二过程(S142)。
- 利用机器人夹持操纵载荷单元方法系统
- [发明专利]机器人控制-CN201880032210.5有效
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E·卢瑟
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库卡德国有限公司
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2018-05-07
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2023-04-28
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B25J9/16
- 一种根据本发明的用于控制机器人(10)的方法，包括以下步骤：检测(S100)机器人的关节(11‑17)的当前位置(qj)；基于所检测到的当前关节位置，如下地通过机器人的驱动器来致动(S500)关节：如果由至少一个驱动器致动的关节的所检测到的关节位置或目标关节位置与预先给定的第一边界(qjM)之间的距离(dj)具有第一值，则该至少一个驱动器支持由其致动的该关节的由手动引导引起的运动；而与之相对地，如果所述距离具有小于第一值的第二值，并且所述由手动引导引起的运动还指向所述第一边界，则较少地支持。
- 机器人控制
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