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[发明专利]激光位置的自动识别方法及装置-CN202210703286.4在审
发明人：何志华;庄晓霖;赖嘉炜;陈思宏 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光位置的自动识别方法及装置，该方法包括：通过图像传感器，采集激光对应的所有第一像素点；对所有第一像素点进行卷积，得到卷积后的目标像素点，并判断目标像素点的卷积值是否大于等于预设卷积值阈值；若是，则根据目标像素点的位置以及所有第一像素点中除目标像素点之外的其他像素点，确定激光的位置。可见，实施本发明在采集到激光照射后的像素点之后，通过对采集到的像素点进行卷积，进而确定激光位置，这样在对激光位置进行识别的过程中，能够减少环境光对激光定位的影响，进而降低了对激光位置识别的干扰以及提高了对激光位置识别的可靠性及精准性，从而提高了通过激光位置得到的智能作业装置的位移检测结果的精确性。
激光位置自动识别方法装置

[发明专利]激光条纹中心的确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN201910991142.1有效
发明人： 庄晓霖;罗林;谢国经;姚湍竹 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种激光条纹中心的确定方法、装置、电子设备及存储介质，包括：利用Steger算法对目标处理区域进行处理，获得多个激光条纹中心点，目标处理区域包括至少一个激光条纹段；确定多个激光条纹中心点中的相邻两个激光条纹中心点的斜率之差大于预设差异值；将斜率之差大于预设差异值的相邻两个激光条纹中心点中的一个舍去，并记录舍去的激光条纹中心点的纵坐标；根据灰度重心法以及记录的纵坐标计算新的横坐标，其中，计算出的新的横坐标与记录的纵坐标组成新的激光条纹中心点。通过灰度重心法计算得到的横坐标与记录的纵坐标组成新的激光条纹中心点代替原先舍去的激光条纹中心点，可以较好地实现对激光条纹中心进行检测。
激光条纹中心确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]识别家禽体积体尺的方法、装置及存储介质-CN201811397764.3有效
发明人：张铁民;林文松;庄晓霖 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-11-22 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种识别家禽体积体尺的方法、装置及存储介质，包括：获取鸡只彩色图与视差图、计算点云信息与世界坐标、计算体积体尺。本发明使用深度摄像头获取测量场景的图像信息，通过算法快速分割出鸡只，并且不需要外部夹持装置固定被测鸡只，在不影响鸡只正常活动的同时利用计算机视觉简单有效的提取出鸡只体积体尺信息。由于深度摄像头不受光线强弱影响，对于鸡场光线不稳定的场景有很好的适应性，且算法处理能很好的提高测量精度，利用视觉非接触性测量鸡只体积体尺信息，测量简便且有利于鸡只的健康生长。
识别家禽体积方法装置存储介质

[发明专利]畜禽养殖场即时环境信息的空间分布监测系统及监测方法-CN201811549850.1有效
发明人：张铁民;彭忠;庄晓霖 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种畜禽养殖场即时环境信息的空间分布监测系统，该系统包括移动平台和控制器，移动平台上装有激光雷达和环境监测模块，移动平台基于ROS框架，在畜禽养殖场内自主巡航；在移动平台巡航过程中，环境监测模块采集当前环境信息，激光雷达扫描当前移动平台周边环境得到一个不断更新的全局地图，以用于移动平台的避障以及定位。进而实现采集的环境信息与位置信息一一匹配。本发明还提供了一种基于上述监测系统的监测方法。本发明能够达到对畜禽场所大环境下各个位置的环境信息更为精细化的管理与控制，并对相应的局部未达标环境实行最优化处理。实现畜禽业场所环境的高效，智能化管理与控制。
畜禽养殖场即时环境信息空间分布监测系统方法

[发明专利]激光条纹中心的提取方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010707470.7在审
发明人： 庄晓霖;罗林;谢国经 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请提供一种激光条纹中心的提取方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取同一激光条纹在不同曝光度下的多张激光条纹图像，其中，所述多张激光条纹图像的曝光度互不相同；对每张所述激光条纹图像进行激光边界搜索，确定每张所述激光条纹图像中激光的边界；根据每张所述激光条纹图像中激光的边界，对多张激光条纹图像进行融合，得到激光条纹融合图像；根据灰度重心法，从所述激光条纹融合图像中提取激光条纹的中心。由于是先对不同曝光度下的多张图像进行融合，再提取激光条纹的中心，因此，较好地改善了复杂环境因素对激光图像质量带来的影响，使激光轮廓线中心的提取更加准确高效。
激光条纹中心提取方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于机器视觉的笼养家禽异常行为检测方法及检测系统-CN202010466976.3在审
发明人：张铁民;方成;庄晓霖 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的笼养家禽异常行为检测方法及检测系统，方法包括步骤：可在畜禽舍内进行巡检的移动车上的深度摄像头获取感兴趣区域的彩色图像及深度图像，其中感兴趣区域包括食槽和待检测区域；在深度图像中定位出食槽位置，利用深度图像里食槽和待检测区域之间的距离对待检测区域进行定位；对待检测区域中的家禽的站立或卧倒姿态进行识别，判断其是否属于疑似病禽。本发明根据食槽在图像中的特征突出，能在图像中进行准确定位的特点，来间接实现对待检测区域进行准确定位，进而便于对家禽进行识别和定位，从而达到疾病预警的目的。
基于机器视觉笼养家禽异常行为检测方法系统

[发明专利]平面位姿测量方法、装置及存储介质-CN201910985838.3在审
发明人：谢国经;罗林;庄晓霖;康伟华 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请提供一种平面位姿测量方法、装置及存储介质，涉及建筑测量技术领域。所述方法包括：通过所述线激光器将一根或多根线激光出射至目标面上，所述目标面包括第一物体和第二物体；通过所述感光元件获取所述目标面上的激光图像；通过所述处理器确定所述激光图像中所述线激光在所述第一物体上形成的截断区域以及所述线激光在所述第二物体上形成的正常区域；通过所述处理器基于所述截断区域和所述正常区域的平面参数确定所述第一物体与所述第二物体的位姿关系。通过对激光图像的处理完成了大视域、高精度的建筑材料的自动化测量。
激光图像线激光正常区域截断处理器视域存储介质感光元件建筑测量平面参数位姿测量位姿关系线激光器目标面出射建筑材料自动化测量申请

[发明专利]一种基于机器视觉的机械零部件表面缺陷检测方法及装置-CN201210124176.9无效
发明人：张铁民;邓龙辉;郑少雄;庄晓霖;林伟忠;孙雪晨;彭孝东;曾俊玮;杨业荣;盛典锴 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2012-04-25 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的机械零部件表面缺陷检测方法及装置，该方法是对采集到的机械零部件表面图像进行定位、滤波、增强、二值化、形态学处理、边界追踪，特征提取等，通过缺陷面积大小判断是否是缺陷。该装置包括位置传动模块、位置控制模块、夹具、图像采集模块、用于图像处理和发送位置控制指令的上位机，在上位机和位置控制模块控制下，位置传动模块可以实现X、Y、Z三个方向上的移动，同时还可以实现绕Z轴转动，图像采集模块包括摄像机和光源，摄像机和位置控制模块分别与上位机相连。本发明基于机器视觉进行无损检测，能够检测不规则的零件、同时不存在消磁的问题，具有检测精度、效率高的优点。
一种基于机器视觉机械零部件表面缺陷检测方法装置

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