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- [发明专利]一种面向空间在轨服务的快装快换装置-CN202211053778.X有效
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魏承;魏庆生;岳程斐;曹喜滨
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哈尔滨工业大学
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2022-08-30
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2023-07-25
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B64G1/64
- 本发明提出了一种面向空间在轨服务的快装快换装置，属于空间在轨服务机构领域。解决了传统的空间对接装置结构复杂、拓展性差，无法满足未来在轨服务需求的问题。该装置的驱动电机用于驱动后端的螺纹丝杠转动，螺纹丝杠的转动带动与之相配合的T型连接螺母的上下平移运动，T型连接螺母与夹爪驱动滑块相固连，从而带动夹爪驱动滑块在滑杆上下平移运动，夹爪驱动滑块与夹爪铰接，进而带动夹爪收缩和打开，上部连接盘将底部驱动与主动锁紧机构下盘相连接；夹爪用于与被动连接机构相互作用，实现夹持抓取对接功能。本发明具有独特的机械接口和电气接口，可以将各类在轨空间模块稳定、快速地连接在一起，形成具有机电一体化的整体。
- 一种面向空间服务快装快换装置
- [发明专利]一种空间多肢可变构机器人-CN202211060128.8有效
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魏承;魏庆生;岳程斐;曹喜滨
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哈尔滨工业大学
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2022-08-30
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2023-07-25
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B64G4/00
- 本发明提出了一种空间多肢可变构机器人，属于空间在轨变构型机器人领域。解决了针对现有大型航天器平台在轨组装、维修等空间任务需求，如何满足低成本、易部署、易维修的同时，增加机器人的灵活性、可变构性、智能化、功能可拓展性的问题。该空间多肢可变构机器人包括基体、若干机械臂、快装快换装置和末端工具，所述基体上连接有若干机械臂，每个机械臂上安装有末端工具，机械臂和基体之间、机械臂和机械臂之间、机械臂和末端工具之间均设设置有快装快换装置，用于完成结构间的快速连接。本发明具有灵活变拓扑、灵巧移动、多功能操作、多臂协同操作、组网合作等能力，将用于未来的空间各类目标物的捕获、对接、组装、维修等复杂的任务中。
- 一种空间可变机器人
- [发明专利]一种环扫成像卫星的起旋控制方法、装置及介质-CN202211559907.2在审
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曹喜滨;奚瑞辰;吴凡;李化义;岳程斐;陈雪芹
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哈尔滨工业大学
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2022-12-06
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2023-05-02
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G06F30/20
- 本发明实施例公开了一种环扫成像卫星的起旋控制方法、装置及介质；该方法可以包括：根据(w,z)参数构建的运动学方程以及以刚性模型构建的动力学方程通过对时间积分获得用于描述自旋轴指向的参数w的参考值wr；起旋阶段：在不引入用于描述绕自旋轴转动角度的参数z的情况下，利用第一参考值wr所得到的参数w误差we以及角速度误差ωe设计用于起旋控制的第一控制律，并在起旋稳定后切换至自旋角度控制阶段；自旋角度控制阶段：利用将切换时的参数z的值作为参数z的参考值zr的初始值，并根据(w,z)参数构建的运动学方程以及以刚性模型构建的动力学方程通过对时间积分获得后续参考值zr；根据所述参数z的参考值zr引入参数z的误差ze，根据所述参数z的误差ze以及所述第一控制律设计用于自旋角度控制的第二控制律。
- 一种成像卫星控制方法装置介质
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