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[发明专利]一种仿生波动鳍的制作方法-CN202010657077.1有效
发明人： 尚建忠;罗自荣;王何;殷谦;蒋涛;卢钟岳;夏明海;宋震 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B63B71/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生波动鳍的制作方法，该制作方法依据波动鳍波动时其内外弧为空间曲线，先对波动鳍整体的波动形态和参数特性进行准确的分析和判断，依据波动鳍的波动形态参数计算获得波动鳍的内弧长和外弧长，再计算得到波动鳍所对应平面扇形的内径、宽度和扇形角度，最后在橡胶板上裁剪获得与平面扇形相应形状的扇形波动鳍。该制作方法采用逆推方法，通过更为准确的计算模型分析并准确计算，使得长度计算更符合实际，能够制作出精度更高的仿生波动鳍，从而更好地适应水陆两栖领域的波动鳍推进。
一种仿生波动制作方法

[发明专利]一种并排双定子错齿永磁游标电机-CN202210320591.5在审
发明人： 尚建忠;罗自荣;吴国恒;王长磊;卢钟岳;蒋涛 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： H02K16/04 文献下载
摘要：本发明公开一种并排双定子错齿永磁游标电机，包括两个定子和一个转子，所述转子由永磁体和铁轭间隔组成，所述永磁体和铁轭是聚磁式分布；所述两个定子分别安装在所述转子外部，所述两个定子不接触；所述定子的内环上均匀分布有定子齿，相邻的定子齿与所述定子内环表面形成定子齿槽；所述定子和转子均同轴安装，所述两个定子的定子齿沿定子中转轴方向错位相对；所述定子齿上安装有绕阻。本发明提供的并排双定子错齿永磁游标电机具备结构简单，发电效率高、散热性能好、稳定性强等优点，是一种兼具单气隙永磁游标电机和多气隙永磁游标电机优点的一款永磁游标电机。
一种并排定子永磁游标电机

[发明专利]一种水陆两栖仿生机器人-CN202010657075.2有效
发明人：罗自荣;尚建忠;殷谦;蒋涛;卢钟岳;夏明海;宋震 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水陆两栖仿生机器人，包括多个波动鳍和多个依次连接构成条形躯体的摆动模块，相邻两个摆动模块之间通过万向连接机构相连，各摆动模块包括基板、安装于基板上的摆动件以及用于驱使摆动件往复摆动的摆动组件，水陆两栖仿生机器人还包括用于驱动各摆动组件工作的摆动驱动装置和用于驱使条形躯体弯曲转向的转向驱动装置，多个波动鳍环绕条形躯体间隔布置，每个波动鳍均与各摆动模块的摆动件相连。该水陆两栖仿生机器人具有环境适应性好、运动稳定性高、两栖运动性能好等优点。
一种水陆两栖仿生机器人

[发明专利]一种集中驱动型刚性仿人机械臂-CN202210248277.0在审
发明人：罗自荣;尚建忠;金博宇;徐毓泽;卢钟岳;蒋涛;朱志超;王莽宽 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明提供一种集中驱动型刚性仿人机械臂，由大臂驱动电机带动整个大臂组件转动；肘板驱动电机和小臂驱动电机分别安装于大臂支架，肘板驱动电机的输出轴通过肘板传动连杆带动肘板转动，小臂驱动电机通过小臂传动连杆带动小臂本体转动，并且肘板的转轴与小臂本体的转轴垂直相交，在至少三个电机的驱动下，使小臂本体能够实现至少三个自由度的转动；本发明的肘板驱动电机的输出轴和肘板驱动电机的输出轴共线，并且与小臂驱动电机的输出轴垂直相交，电机并不安装于大臂组件和小臂组件的关节处，大臂组件与小臂组件共同转动时、或者仅小臂组件转动时，将电机对转动惯量的影响降到最低，提升机械臂的运动灵活性、运动稳定性和运动精度。
一种集中驱动刚性人机

[发明专利]一种双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置-CN202110535439.4有效
发明人：罗自荣;尚建忠;白向娟;吴伟;蒲思贤;蒋涛;卢钟岳;徐毓泽;夏明海 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： F16H47/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置，包括：双腔体液压缸、第一活塞杆、第二活塞杆、第一活塞、第二活塞、膝关节组件，膝关节组件的单轴膝关节的一侧连接于第一活塞杆、另一侧连接于第二活塞杆；第一液压泵连通于第一液压腔与第二液压腔的上部腔体；第二液压泵连通于第一液压腔与第二液压腔的下部腔体，第二液压泵的最大流量大于第一液压泵；第一电机用于控制第一液压泵的转速与转向；第二电机用于控制第一液压泵的转速与转向；角度传感器用于检测膝关节组件转动的角度与速度。阻尼能够自动实时调节，以控制不同负载力和人体步态下的阻尼力的大小，实现自然流畅的转动，同时，还实现了驱动结构的结构紧凑化和轻量化。
一种阻尼穿戴机器人关节驱动装置

[发明专利]一种纵横复合波仿生推进装置-CN202010657062.5有效
发明人：罗自荣;尚建忠;殷谦;蒋涛;卢钟岳;王何;夏明海;海宋震 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种纵横复合波仿生推进装置，包括机壳、波动鳍和依次间隔安装在机壳上的多个摆动单元，摆动单元包括安装在机壳上的摆动驱动件和与摆动驱动件的驱动端相连的鳍条，各摆动单元的鳍条均与波动鳍相连，鳍条通过能弹性弯曲变形的弹性部件与摆动驱动件的驱动端相连。该纵横复合波仿生推进装置具有结构简单、成本低、易于制作、行走效率高等优点。
一种纵横复合仿生推进装置

[发明专利]一种车轮抬放装置、车辆及主动越障方法-CN202011305907.0有效
发明人：罗自荣;尚建忠;曹俊宏;杨聪楠;伍丹;卢钟岳;蒋涛 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种车轮抬放装置。本申请还提供一种使用上述车轮抬放装置的车辆，及车辆主动越障的方法。本申请提供的车轮抬放装置，由车架、平衡悬架、支柱和直线驱动机构构成了平面四杆机构，利用直线驱动机构在直线方向的伸缩移动，实现平衡悬架的转动从而实现车轮的抬起或下降，负载能力强，可靠性高，驱动作用力大，承载能力强，且运动过程相对平稳。
一种车轮装置车辆主动越障方法

[发明专利]基于偏馈天线模拟目标位置特性的无塔校相方法-CN202010740062.1有效
发明人：梁立明;陈新宁;尚建忠;苏新军;王新宏;王青松 -专利权人：北京航天驭星科技有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G01R25/00 文献下载
摘要：本发明涉及航天测控技术领域，具体公开了一种基于偏馈天线模拟目标位置特性的无塔校相方法，包括设备联试或跟踪演练期间，利用满足远场条件的目标信源进行校相，完成后通过偏馈天线发射该频点信号，馈入和、差信号下行链路，记录解调器输出的方位、俯仰角误差电压及其极性；跟踪目标前，通过偏馈天线发射该频点信号，调整移相器和增益控制系数使方位、俯仰角误差电压大小和极性与之前的记录值相等。本发明可以在无塔情况下，在跟踪卫星前快速实现校相功能，精度与标校塔校相相当，校相过程简单。
基于天线模拟目标位置特性无塔校相方法

[发明专利]一种靶标机器人的实现方法-CN202110822981.8有效
发明人：罗自荣;尚建忠;曹俊宏;蒋涛;卢钟岳;吴伟;徐毓泽;陈杨 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： F41A33/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种靶标机器人，包括：调节执行单元，由车轮、车体驱动电机、电池箱、旋转机构、车体、车体端盖、倒伏电机、倒伏机构、靶身身体、靶身头部组成，靶身身体和靶身头部设置有导电传感器，用于获取靶标机器人弹着点的定位信息并控制靶标机器人的动作；检测单元，用于检测靶标机器人周围环境，获取环境图像信息；反馈单元，用于根据定位信息和环境图像信息，得到靶标机器人的动作反应。靶标机器人的倒伏机构采用四连杆机构，能够使靶身倾倒角度易于控制，并根据中弹位置和周围环境，做出相应反应，真实模拟作战人员在战场上的反应，从而提供更加逼真的模拟战场。本发明提供的靶标机器人的实现方法也解决了相应的技术问题。
一种靶标机器人实现方法

[发明专利]光学系统的检测装置以及检测方法-CN201910796109.3有效
发明人： 尚建忠;吴伟;曹玉君;罗自荣;唐晔;周军;党耀石 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种光学系统的检测装置以及检测方法，该检测装置通过在光信号产生元件与待测光学系统之间增加第一光路调节元件，以利用所述第一光路调节元件改变所述第一出射光的传播方向，形成第二出射光，所述第二出射光与所述第一出射光的传播方向不同，从而在利用该检测装置对待测光学系统进行性能测试时，可以利用所述第一光路调节元件改变所述第一出射光的传播方向，测试所述待测光学系统在不同视场下的性能，实现多个视场下的待测光学系统性能的检测，从而一方面可以提高待测光学系统的装调成功率，另一方面还可以提高待测光学系统最终的装配性能，另外，还可以满足待测光学系统对光束口径要求的不同需求。
光学系统检测装置以及方法

[发明专利]一种用于关节驱动的主被动混合驱动装置-CN202110534234.4有效
发明人：罗自荣;尚建忠;白向娟;吴伟;林泽宁;蒋涛;卢钟岳;徐毓泽;夏明海 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： F15B11/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于关节驱动的主被动混合驱动装置，包括：液压缸，包括液压腔，配合插装于液压腔的活塞与活塞杆；节流阀的第一进口端、第一出口端一对一的连通于液压缸的第一流道、第二流道；第一电机连接于节流阀并控制节流阀的开口大小；齿轮泵的第二进口端、第二出口端通过滑阀连接于液压缸的第一流道、第二流道；第二电机连接于滑阀并用于驱动滑阀移动换位；蓄能组件包括连通于齿轮泵与滑阀之间的流道的蓄能腔，蓄能腔内插装有与蓄能腔密封滑动的弹簧上隔腔、弹簧下隔腔，弹簧上隔腔与弹簧下隔腔之间设有蓄能缓冲弹簧。阻尼能够自动实时调节，以控制不同负载力和人体步态下的阻尼力的大小，实现自然流畅的转动。
一种用于关节驱动被动混合装置

[发明专利]一种基于单视场的主次镜系统装配误差计算方法及系统-CN202110683348.5在审
发明人： 尚建忠;吴伟;罗自荣;白向娟;曹俊宏;蒋涛;卢钟岳 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G02B27/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于单视场的主次镜系统装配误差计算方法，包括如下步骤：在单一视场下，获取处于不同失调状态的主次镜系统的三阶波像差系数测量值；随机生成测试装配状态种子；将测试装配状态种子输入至预设的主次镜系统仿真模型中进行数值模拟以获取三阶波像差系数模拟值；根据三阶波像差系数测量值与模拟值，计算优化评价函数值；若优化评价函数值小于预设优化评价阈值，则将测试装配状态种子的装配误差值输出为主次镜系统的装配误差值。针对主次镜系统因存在“零慧差自由点”P而导致计算装配误差时需要测量多个视场波像差的技术问题，本方法及系统无需反复测量多个视场，能节省大量的时间、人力和物力，具有更强的工程应用性和操作性。
一种基于视场主次系统装配误差计算方法

[发明专利]基于点阵光斑质心偏差信息的计算机辅助装调方法及装置-CN202110406155.5有效
发明人： 尚建忠;吴伟;罗自荣;卢钟岳;蒋涛 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G02B27/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于点阵光斑质心偏差信息的计算机辅助装调方法、装置、系统及计算机可读存储介质，方法应用于具有点阵光斑信息采集系统的计算机辅助装调系统，包括：获取理想光学系统和失调光学系统的点阵光斑图像信息；根据理想光学系统和失调光学系统的点阵光斑图像信息确定点阵光斑质心偏差信息；基于点阵光斑质心偏差信息和预设偏差阈值计算失调光学系统的装配误差值，通过装配误差值来指导光学系统的装调，从而在额外不增加波前检测系统基础上，实现高装配性能、高装配效率的计算机辅助装调系统。
基于点阵光斑质心偏差信息计算机辅助方法装置

[发明专利]一种基于维修性的ORU布局优化方法及轨道装置-CN202110423069.5有效
发明人：蒋涛;尚建忠;张滔;罗自荣;董文平;卢钟岳;吴伟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于维修性的ORU布局优化方法及轨道装置，通过ORU的维修性特点信息，对初始整体布局方案中的ORU的初始布局位置进行优化，得到目标子系统的ORU局部布局优化方案，使得ORU能够在局部布局上满足维修性的要求。方法包括：对环控生保系统中目标子系统的ORU进行维修性特点分析，得到ORU的维修性特点信息，ORU至少为两个；获取目标子系统的初始整体布局方案，初始整体布局方案中包括ORU的初始布局位置；根据ORU的维修性特点信息，对ORU的初始布局位置进行优化，得到目标子系统的ORU局部布局优化方案。
一种基于维修 oru 布局优化方法轨道装置

[发明专利]一种基于动态公差的装配精度评估方法、系统及设备-CN202110489500.6有效
发明人：卢钟岳;吴伟;尚建忠;罗自荣;白向娟;曹玉君;徐毓泽 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态公差的装配精度评估方法，包括如下步骤：建立待装配系统的装调模型，并获取待装配系统所有零件的加工状态参数；获取已装零件的当前装配状态参数和待装零件位置参数；根据上述参数与评价指标，确定所述待装零件位置参数变动最大范围；预设分组参数，根据所述分组参数对所述待装零件位置参数变动最大范围分组进行装调参数模拟；根据所述装调参数模拟结果，获取每组待装零件合格率，结合需求合格率确定待装零件的动态公差；根据所述待装零件的动态公差，评估所述待装配系统中待装零件是否满足实际装配精度要求。该方法可精确计算待装零件的动态公差，并根据动态公差对待装零件进行装配精度评估。
一种基于动态公差装配精度评估方法系统设备