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[发明专利]汽车电子电气架构测试台架-CN202111575094.1有效
发明人： 宫新乐;宋碧娅;黄晋;张新荣;钟志华 -专利权人：清华大学;长安大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明涉及汽车电子电气架构测试台架，汽车电子电气架构测试台架包括汽车框架结构和固定部件，汽车框架结构包括底盘和车身框架，汽车框架结构设置在底盘上，底盘上均布有多个第一连接结构。固定部件用于在汽车框架结构内安装电子电气部件，固定部件的底部设置有第二连接结构，第二连接结构与第一连接结构可拆卸连接。汽车框架结构能够在整车开发前期为电子电气部件安装提供参考位置。底盘上均布有多个第一连接结构，第二连接结构与第一连接结构可拆卸连接，即电子电气部件可通过第二连接结构安装至底盘上任意位置，从而能够满足电子电气部件在底盘上任意位置的安装，消除了传统测试台架只能将电子电气部件固定在某一位置的局限性。
汽车电子电气架构测试台架

[发明专利]驱动与紧急制动工况的车辆速度估计方法-CN202310213731.3在审
发明人： 宫新乐;黄晋;李星宇;钟志华 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：本申请涉及一种驱动与紧急制动工况的车辆速度估计方法。所述方法包括：根据车辆各车轮的轮速，确定各所述车轮对应的轴中心线速度，根据各所述轴中心线速度和各所述车轮中从动轮的制动情况，确定第一轴中心线速度，根据所述第一轴中心线速度，估计所述车辆的纵向速度；其中，所述纵向速度为与所述车辆行驶方向平行的方向的速度。采用本方法能够提高估计的车辆纵向速度的准确度。
驱动紧急制动工况车辆速度估计方法

[发明专利]一种道路纵向坡度和横向坡度联合估计方法-CN202310240299.7在审
发明人： 宫新乐;李学鋆;黄晋;汪怡平;钟志华 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W40/076 文献下载
摘要：本申请涉及一种道路纵向坡度和横向坡度联合估计方法。所述方法包括：获取车辆上多个传感器测量得到的车辆位移，以及车轮几何参数；根据多个传感器测量得到的车辆位移和车轮几何参数，确定车辆的多个移动参数；根据车辆的多个移动参数和未知输入观测器，确定道路坡度。采用本方法能够提高道路坡度估计的准确性。
一种道路纵向坡度横向联合估计方法

[发明专利]路面附着系数确定方法-CN202310179749.6在审
发明人： 宫新乐;黄晋;钟志华 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本申请涉及一种路面附着系数确定方法。所述方法包括：根据目标车辆的三自由度车辆模型与轮胎模型，确定目标车辆的各轮胎在待测路面上的多个时间点对应的利用附着系数，根据目标车辆的车速、各轮胎的角速度和轮胎半径，确定各轮胎在各时间点对应的滑移率，根据各轮胎在各时间点对应的利用附着系数和滑移率，确定各轮胎在待测路面上的路面附着系数。采用本方法能够提高确定出的目标车辆的轮胎在待测路面上的路面附着系数的准确性。
路面附着系数确定方法

[发明专利]一种面向菱形车辆的自动驾驶避障规划方法及装置-CN202211426690.8在审
发明人： 宫新乐;李佳文;黄晋;肖罡;钟志华 -专利权人：清华大学;江西科骏实业有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种面向菱形车辆的自动驾驶避障规划方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：在检测到障碍物的情况下，获取目标车辆与障碍物的实际距离，并根据目标车辆的速度，确定目标车辆与障碍物的安全距离；根据安全距离和实际距离，确定各目标指标的权重系数，目标指标包括避障时间指标、横向加速度指标及避障距离指标中的至少一项；根据各目标指标和各目标指标的权重系数，构建优化指标；确定目标车辆各项控制参数对应的参数值，各项控制参数对应的参数值使得优化指标满足优化条件，且使得目标车辆的各行驶参数满足车辆控制条件；根据各项控制参数对应的参数值，控制目标车辆行驶。采用本方法能够构建适合菱形车的避障轨迹。
一种面向菱形车辆自动驾驶规划方法装置

[发明专利]智能汽车人机共驾控制方法-CN202211711064.3在审
发明人：黄晋;宫新乐;王昭清;钟志华 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种智能汽车人机共驾控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：在车辆行驶过程中，获取第一前轮转角；第一前轮转角为车辆自动驾驶系统基于当前的车辆状态信息、车辆驾驶环境信息实时确定出的前轮转角；获取驾驶员的当前状态以及当前状态下驾驶员输入的第二前轮转角；根据驾驶员的当前状态以及预设的驾驶权分配算法进行驾驶权的分配，得到驾驶权分配系数；根据驾驶权分配系数、第一前轮转角与第二前轮转角，确定目标前轮转角。采用本方法能够保证车辆的行驶安全，提高智能驾驶下人机共驾的安全性。
智能汽车人机控制方法

[发明专利]一种电动菱形汽车跟车转矩分配方法-CN202110213814.3有效
发明人：黄晋;胡展溢;苏炎召;宫新乐;江昆;杨殿阁;钟志华 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提出一种电动菱形汽车跟车转矩分配方法包括以下步骤：步骤S1：通过感知设备获取前车行驶信息；步骤S2：通过传感器获得当前车辆行驶信息并计算各车轮滑移率；步骤S3：通过所述前车行驶信息和各车轮滑移率计算各电机最优的输入转矩；步骤S4：电动菱形汽车依据所述各电机最优的输入转矩，驱动车辆进行跟车行为。本发明所提出的转矩分配策略可提升电动菱形汽车在跟车工况下的经济性；并充分考虑了菱形的车轮布置形式，让每个轮胎都能充分利用其路面附着系数。
一种电动菱形汽车转矩分配方法

[发明专利]一种智能网联车队纵横向耦合控制方法-CN202110214816.4有效
发明人：黄晋;杨泽宇;张蔚;宫新乐;胡展溢 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能网联车队纵横向耦合控制方法，该方法适用于智能网联车队中的成员车，该方法包括：步骤1，构建成员车的纵横向耦合动力学模型，并根据纵横向耦合动力学模型，定义虚拟控制量；步骤2，根据成员车的自车状态信息和前后车信息，以及队列纵横向运动学关系，构建成员车的行车误差模型；步骤3，根据成员车的自车状态信息以及前后车信息，结合纵横向耦合动力学模型、行车误差模型，计算成员车的控制参量组；步骤4，根据控制参量组和定义的虚拟控制量，计算轮胎转向角和车辆纵向控制力。通过本申请中的技术方案，保证车辆对设计车辆状态等式约束的可靠跟随，间接实现队列纵横向的控制目标，实现更精确的队列纵横向控制。
一种智能车队纵横耦合控制方法

[发明专利]车辆横向控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质-CN202111360850.9在审
发明人：张新荣;宋碧娅;宫新乐;黄晋;钟志华 -专利权人：清华大学;长安大学
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆横向控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质，该方法通过根据车辆信息建立车辆的横向动力学方程；根据车辆横向运动信息，以及预设车辆横向运动信息，建立车辆横向运动约束条件；基于微分同胚处理不等式约束，得到不等式约束，并根据目标不等式约束对横向动力学方程进行转换，得到目标横向动力学方程；根据等式约束和目标横向动力学方程确定横向控制参数，根据横向控制参数控制车辆运行。本申请提供的车辆横向控制方法建立了车辆横线运动的关于车辆横向运动信息的约束条件，可以保证对车辆横向控制时的安全性。
车辆横向控制方法装置计算机设备可读存储介质

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