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[实用新型]超大型水下无人航行器船坞湿式回收牵引车-CN202122772883.6有效
发明人：刘一博;林九根;朱衍明;宋家平;张琪 -专利权人：中国船舶工业系统工程研究院
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B63C3/00 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种超大型水下无人航行器船坞湿式回收牵引车，包括通过牵引设备与坞舱连接的牵引车平台总体，所述牵引车平台总体包括牵引车平直甲板，所述牵引车平直甲板的顶面成型为与无人航行器形状匹配的弧面，所述牵引车平直甲板的底面设有若干加强负重轮；所述牵引车平直甲板的一端开放设置，所述牵引车平直甲板的另一端设有导流罩；所述牵引车平直甲板上还设有水下控制系统、紧固装置系统和高精度动力系统。本实用新型简化了超大型UUV从船坞内部布放和回收过程，降低了复杂海洋环境对UUV回收对接的影响，增大UUV的有效负载能力，降低了UUV的吃水深度，同时在回收过程中对UUV平台具有良好的保护作用。
超大型水下无人航行船坞回收牵引车

[实用新型]仿生水下推进装置-CN202122803489.4有效
发明人： 宋家平;黄爱根;朱衍明;万海琴;刘一博;王天昊 -专利权人：中国船舶工业系统工程研究院
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种仿生水下推进装置，包括仿生壳体、旋转摆杆、直线驱动元件、旋转驱动元件和仿生尾鳍；所述旋转摆杆转动连接在所述仿生壳体中；所述直线驱动元件铰接安装于所述仿生壳体内，所述直线驱动元件的输出端和所述旋转摆杆的一端连接以推动所述旋转摆杆转动；所述旋转驱动元件安装于所述旋转摆杆的另一端；所述仿生尾鳍和所述旋转驱动元件的输出端传动连接。本实用新型的仿生水下推进装置增加了旋转扭矩，提高了摆动推进效率，解决了水下作业时各种环境制约下的机动性问题，且仿生尾鳍摆动时噪音较小，无用的能量损耗较小，续航能力较大。本实用新型应用于水下机器人技术领域。
仿生水下推进装置

[发明专利]一种速度状态缺失条件下的多UUV编队协调控制方法-CN201811035248.6有效
发明人：刘一博;黄爱根;刘星;宋家平;万海琴;陈建平 -专利权人：中国船舶工业系统工程研究院
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种速度状态缺失条件下的多UUV编队协调控制方法，包括：进行编队初始化；进行反馈线性化转换，得到反馈线性化坐标系下的线性运动状态向量；在反馈线性化坐标系下设计编队协调控制器；基于反馈线性化逆运算，将控制输入转换为大地坐标系下的协调控制输入；对协调控制输入进行解算，得到UUV执行机构的控制指令；确定当前时刻的完整运动状态信息；根据编队协调关系及通信拓扑关系进行数据传输和共享；判断UUV编队是否完成编队任务。本发明有效提高了在速度状态缺失和外部扰动条件下UUV编队的自主性和稳定性，优化了编队的控制算法，扩大了UUV编队控制方法的适用范围，提高了编队在任务过程中的抗扰动性。
一种速度状态缺失条件下 uuv 编队协调控制方法

[发明专利]超大型水下无人航行器船坞湿式回收牵引车及其牵引方法-CN202111342590.2在审
发明人：刘一博;林九根;朱衍明;宋家平;张琪 -专利权人：中国船舶工业系统工程研究院
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B63C3/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种超大型水下无人航行器船坞湿式回收牵引车，包括通过牵引设备与坞舱连接的牵引车平台总体，所述牵引车平台总体包括牵引车平直甲板，所述牵引车平直甲板的顶面成型为与无人航行器形状匹配的弧面，所述牵引车平直甲板的底面设有若干加强负重轮；所述牵引车平直甲板的一端开放设置，所述牵引车平直甲板的另一端设有导流罩；所述牵引车平直甲板上还设有水下控制系统、紧固装置系统和高精度动力系统。本发明简化了超大型UUV从船坞内部布放和回收过程，降低了复杂海洋环境对UUV回收对接的影响，增大UUV的有效负载能力，降低了UUV的吃水深度，同时在回收过程中对UUV平台具有良好的保护作用。
超大型水下无人航行船坞回收牵引车及其牵引方法

[发明专利]仿生水下推进装置-CN202111355735.2在审
发明人： 宋家平;黄爱根;朱衍明;万海琴;刘一博;王天昊 -专利权人：中国船舶工业系统工程研究院
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿生水下推进装置，包括仿生壳体、旋转摆杆、直线驱动元件、旋转驱动元件和仿生尾鳍；所述旋转摆杆转动连接在所述仿生壳体中；所述直线驱动元件铰接安装于所述仿生壳体内，所述直线驱动元件的输出端和所述旋转摆杆的一端连接以推动所述旋转摆杆转动；所述旋转驱动元件安装于所述旋转摆杆的另一端；所述仿生尾鳍和所述旋转驱动元件的输出端传动连接。本发明的仿生水下推进装置增加了旋转扭矩，提高了摆动推进效率，解决了水下作业时各种环境制约下的机动性问题，且仿生尾鳍摆动时噪音较小，无用的能量损耗较小，续航能力较大。本发明应用于水下机器人技术领域。
仿生水下推进装置

[实用新型]一种电磁推进船模-CN202022835534.X有效
发明人：余景锋;黄爱根;万海琴;刘一博;宋家平;单泽薇 -专利权人：中国船舶工业系统工程研究院
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G09B23/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电磁推进船模，包括：船模平台、供电设备和两组电磁推进装置；船模平台漂浮在导电液体中；供电设备搭载在船模平台上；两组电磁推进装置位于船模平台尾部，对称设置在船模平台尾部左、右两侧；其中，两组电磁推进装置与导电液体相互作用获得船模平台的前进推力。本实用新型解决了现有技术中存在的电极板腐蚀、环境污染、推力不足等问题，可在辅助教学、模型试验、磁流体技术推广等方面进行工程应用和演示教学。
一种电磁推进船模

[发明专利]一种复合食品脱氧剂的制备方法-CN201611030345.7有效
发明人：苏洪泉;王树兰;宋家平 -专利权人：浙江华味亨食品有限公司;杭州华味亨食品有限公司
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： A23L3/3436 文献下载
摘要：本发明公开了一种复合食品脱氧剂的制备方法，属于脱氧剂制备技术领域。本发明针对目前铁系脱氧剂低温脱氧效果差，使用后回潮率高，吸氧速率低，导致其保鲜、防腐效果较差的弊端，提供了一种以蒙脱石作为填充物质，通过氯铂酸溶液提供铂离子，使蒙脱石负载铂离子，并在高温下熔融包裹铂离子，增加催化效率，通过镁粉在氮气中燃烧生成氮化镁，并熔融于填充物质表面，用双氧水氧化腐殖酸，通过三氧化硫对氧化腐殖酸进行磺化，增加对二氧化硫及氨气的吸收，最后与铁粉、连二亚硫酸钠混合制备复合食品脱氧剂的方法。本发明制得的复合食品脱氧剂吸氧率比传统脱氧剂提高了18～22％；使用后回潮率比传统脱氧剂降低了26～35％。
一种复合食品脱氧剂制备方法

[实用新型]一种基于钛合金的大深度ROV主体框架装置-CN201821452952.7有效
发明人： 宋家平;刘星;黄爱根;万海琴;刘一博;陈建平;丁鹏夫 -专利权人：中国船舶工业系统工程研究院
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于钛合金的大深度ROV主体框架装置，包括：由下横管和底管组成的用于安装和固定液压动力装置和执行机械手臂的底部固定支架、由上横管和推进加强板组成的用于固定水平螺旋桨推进器的上部固定支架、用于安装和固定驱动器、控制器的中心焊接支架、立管、以及立管焊接件；底部固定支架与上部固定支架通过所述立管和立管焊接件焊接固定；中心焊接支架穿过上部固定支架的中心后，与底部固定支架焊接固定。本实用新型解决了ROV在深海环境下作业时面临的强大压力的问题，保证了各核心系统能够紧凑地固定和顺利地工作。
固定支架立管主体框架装置本实用新型焊接固定中心焊接焊接件钛合金支架螺旋桨推进器固定驱动器动力装置固定水平固定液压核心系统机械手臂深海环境控制器加强板上横管下横管底管紧凑穿过保证

[实用新型]一种大深度全电驱动水下机器人的推进装置-CN201821453146.1有效
发明人：刘一博;刘星;黄爱根;宋家平;万海琴;陈建平;丁鹏夫 -专利权人：中国船舶工业系统工程研究院
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大深度全电驱动水下机器人的推进装置，包括：导流罩、支撑架、推进器主体和安装板；导流罩通过支撑架与推进器主体相连并固定，以保护高速旋转的螺旋桨；螺旋桨通过旋转轴与推进器主体连接；推进器主体通过安装板固定在水下机器人的主体框架结构上。本实用新型可用于水下机器人的水平运动和旋转运动等，实现了对水下机器人的运动控制；具有结构简单紧凑，效率高，功率密度大，可靠性高，低噪声的特点，动力调节相应快，调节能力强的优势。
水下机器人推进器主体本实用新型推进装置导流罩支撑架螺旋桨全电主体框架结构安装板固定驱动动力调节水平运动运动控制安装板低噪声能力强旋转轴可用紧凑

[实用新型]一种大深度全电驱动作业型ROV平台-CN201821452947.6有效
发明人：刘星;刘一博;黄爱根;宋家平;万海琴;陈建平;丁鹏夫 -专利权人：中国船舶工业系统工程研究院
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大深度全电驱动作业型ROV平台，包括：主框架结构，以及固定在所述主框架结构上的动力推进装置、云台摄像机、高清摄像机、调光LED、功能机械臂Ⅰ、激光成像设备、LED灯、功能机械臂Ⅱ、液压动力单元舱、驱动单元耐压舱、主控耐压舱、浮力机构、常规摄像机和定焦摄像机；主框架结构包括：主框架承重纵管、主框架吊挂装置、设备安装板、底座防护条、加强筋板、主框架方槽、主框架中心支架和主框架承重横管。本实用新型可用于水下机器人的水平运动和旋转运动等，实现了水下机器人的运动控制。
主框架主框架结构本实用新型水下机器人功能机械承重耐压舱全电动力推进装置激光成像设备液压动力单元常规摄像机高清摄像机设备安装板云台摄像机驱动吊挂装置浮力机构加强筋板驱动单元水平运动运动控制中心支架防护条底座调光定焦方槽横管可用主控纵管摄像机

[发明专利]一种大深度全电驱动作业型ROV平台-CN201811035242.9在审
发明人：刘星;刘一博;黄爱根;宋家平;万海琴;陈建平;丁鹏夫 -专利权人：中国船舶工业系统工程研究院
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种大深度全电驱动作业型ROV平台，包括：主框架结构，以及固定在所述主框架结构上的动力推进装置、云台摄像机、高清摄像机、调光LED、功能机械臂Ⅰ、激光成像设备、LED灯、功能机械臂Ⅱ、液压动力单元舱、驱动单元耐压舱、主控耐压舱、浮力机构、常规摄像机和定焦摄像机；主框架结构包括：主框架承重纵管、主框架吊挂装置、设备安装板、底座防护条、加强筋板、主框架方槽、主框架中心支架和主框架承重横管。本发明可用于水下机器人的水平运动和旋转运动等，实现了水下机器人的运动控制。
主框架主框架结构水下机器人功能机械承重耐压舱全电动力推进装置激光成像设备液压动力单元常规摄像机高清摄像机设备安装板云台摄像机驱动吊挂装置浮力机构加强筋板驱动单元水平运动运动控制中心支架防护条底座调光定焦方槽横管可用主控纵管摄像机

[发明专利]一种大深度全电驱动水下机器人的推进装置-CN201811035330.9在审
发明人：刘一博;刘星;黄爱根;宋家平;万海琴;陈建平;丁鹏夫 -专利权人：中国船舶工业系统工程研究院
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种大深度全电驱动水下机器人的推进装置，包括：导流罩、支撑架、推进器主体和安装板；导流罩通过支撑架与推进器主体相连并固定，以保护高速旋转的螺旋桨；螺旋桨通过旋转轴与推进器主体连接；推进器主体通过安装板固定在水下机器人的主体框架结构上。本发明可用于水下机器人的水平运动和旋转运动等，实现了对水下机器人的运动控制；具有结构简单紧凑，效率高，功率密度大，可靠性高，低噪声的特点，动力调节相应快，调节能力强的优势。
水下机器人推进器主体推进装置导流罩支撑架螺旋桨全电主体框架结构安装板固定驱动动力调节水平运动运动控制安装板低噪声能力强旋转轴可用紧凑

[发明专利]一种基于钛合金的大深度ROV主体框架装置-CN201811035241.4在审
发明人：刘星;宋家平;黄爱根;万海琴;刘一博;陈建平;丁鹏夫 -专利权人：中国船舶工业系统工程研究院
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于钛合金的大深度ROV主体框架装置，包括：由下横管和底管组成的用于安装和固定液压动力装置和执行机械手臂的底部固定支架、由上横管和推进加强板组成的用于固定水平螺旋桨推进器的上部固定支架、用于安装和固定驱动器、控制器的中心焊接支架、立管、以及立管焊接件；底部固定支架与上部固定支架通过所述立管和立管焊接件焊接固定；中心焊接支架穿过上部固定支架的中心后，与底部固定支架焊接固定。本发明解决了ROV在深海环境下作业时面临的强大压力的问题，保证了各核心系统能够紧凑地固定和顺利地工作。
固定支架立管主体框架装置焊接固定中心焊接焊接件钛合金支架螺旋桨推进器固定驱动器动力装置固定水平固定液压核心系统机械手臂深海环境控制器加强板上横管下横管底管紧凑穿过保证

[发明专利]一种皮革加脂剂的制备方法-CN201611135206.0有效
发明人：戴琪;宋家平;薛国忠 -专利权人：东阳市天齐知识产权运营有限公司
申请日： 2016-12-11 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： C14C9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种皮革加脂剂的制备方法，属于皮革化工制备技术领域。本发明通过提取皮革边角料中的菌种进行培养，通过硫胺素进行诱导培养发酵获得目标菌种发酵液，再将其与提取的橙皮内的油脂及黄酮类物质进行混合改性，降低油脂分子量，协同黄酮类物质增加渗透性，增加羟基活性基团，增加结合力，最后在氧化铂催化下，通过马来酸酐改性，增加表面活性，从而制得皮革加脂剂的方法，本发明制得的皮革加脂剂具有较好的表面活性，能有效结合皮革纤维，强力附着在皮革上，起到较好的加脂效果，且具有较好的耐水洗性能，使用后对环境无污染，具有极佳的市场推广价值。
皮革加脂剂黄酮类物质表面活性制备马来酸酐改性制备技术领域羟基活性基团环境无污染耐水洗性能皮革边角料混合改性目标菌种皮革化工皮革纤维市场推广有效结合诱导培养发酵液结合力硫胺素渗透性氧化铂橙皮加脂附着菌种催化发酵皮革协同

[发明专利]一种环保型厨房油污清洗剂的制备方法-CN201611211753.2在审
发明人：董晓;宋家平;赵玉林 -专利权人：董晓
申请日： 2016-12-25 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： C11D7/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种环保型厨房油污清洗剂的制备方法，属于日化生活清洗技术领域。本发明对厨房油污内部丰富微生物进行培养，选取有益菌种，放入液体培养基培养，通过厨房污油作为诱导剂，对其进行筛选，获得高分解厨房污油的菌种，再通过高速分离，获得有效酶物质，再将其与天然物提取物进行混合，以京尼平苷作为交联剂，将酶物质与提取有益物结合，通过马来酸酐进行改性，从而制得环保型厨房油污清洗剂的方法，有效解决了传统厨房油污清洗剂存在腐蚀性较强，对使用者的皮肤会造成刺激和伤害，且气味难闻，长时间的使用过程会造成人头晕、呕吐的问题，本发明制得的环保型厨房油污清洗剂气味清香，厨房油污处理效率高，油污去除率高达98.8%以上。
一种环保厨房油污洗剂制备方法

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