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[发明专利]地图更新、自动驾驶控制方法、设备、介质及车辆-CN202310253201.1有效
发明人：郭成成;喻思远;宋孟肖;姚谛;杨帅;袁弘渊;任少卿 -专利权人：安徽蔚来智驾科技有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，具体提供一种地图更新、自动驾驶控制方法、设备、介质及车辆，旨在解决高精地图中存在几何问题区域的地图更新的问题。为此目的，本发明的方法包括：对目标车道线和源车道线进行车道线级关联，得到第一聚合车道线集合；基于目标道路和源道路的道路级关联结果筛选第一聚合车道线集合，得到第二聚合车道线集合；基于第二聚合车道线集合直接或再次筛选得到地图更新源并更新目标地图。本发明通过目标地图、源地图的车道线、道路的多级关联和多级距离阈值，提高了地图更新源数据的准确性；通过鲜度高的众包地图更新鲜度相对低的高精地图，提高了自动驾驶车辆的安全性，扩大了自动驾驶系统的开启范围，提升了用户体验。
地图更新自动驾驶控制方法设备介质车辆

[发明专利]位置信息的处理方法、装置及计算机可读介质-CN202110120987.0有效
发明人：余诗洋;王紫骥;宋孟肖 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请的实施例提供了一种位置信息的处理方法、装置及计算机可读介质。该位置信息的处理方法包括：获取目标对象当前所在道路的道路数据；根据该道路数据生成第一候选行进路径和第二候选行进路径；该第一候选行进路径和该第二候选行进路径分别位于该道路的两侧；获取该目标对象的行进方向；根据该行进方向，从该第一候选行进路径和该第二候选行进路径中确定该目标对象的实际行进路径；将该目标对象的定位位置映射到该实际行进路径中，得到该目标对象的实际位置，并在该实际行进路径中显示该实际位置。本申请实施例的技术方案可以提高导航的准确性。
位置信息处理方法装置计算机可读介质

[发明专利]电子地图的兴趣点的位置获取方法、装置及电子设备-CN202011306338.1有效
发明人： 宋孟肖;金永庆;梅树起;岳大威 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请提供了电子地图的兴趣点的位置获取方法、装置及电子设备，涉及计算机视觉技术领域。该方法包括：获取通过移动终端连续拍摄得到的序列图像，确定序列图像上的兴趣点所在的目标区域；对序列图像进行视觉图像三维重建，根据视觉图像三维重建结果得到在相机坐标系下的目标区域第一像素坐标和序列图像的相对位置信息；根据相对位置信息、拍摄序列图像时的移动终端的定位信息和磁力计信息，计算得到相机坐标系相对于地理坐标系下的修正参数；利用修正参数对第一像素坐标进行修正，得到目标区域在地理坐标系下的第二像素坐标，进而得到兴趣点在地理坐标系下的定位位置。本实施例提高了电子地图上的兴趣点位置获取的准确性。
电子地图兴趣位置获取方法装置电子设备

[发明专利]导航路线的显示方法、装置和存储介质及电子设备-CN202011419148.0有效
发明人：金永庆;宋孟肖;梅树起 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种人工智能场景下的导航路线的显示方法、装置和存储介质及电子设备，具体的，还涉及环境感知中的高精地图技术。其中，该方法包括：获取在目标终端的目标客户端中触发的实景导航请求；响应实景导航请求，获取目标终端当前采集到的第一实景图像以及在目标地图中为目标终端生成的第一导航路线；将第一实景图像处理为满足检测条件的图像，并在第一实景图像满足检测条件的情况下，识别第一实景图像中的候选直线，基于N条候选直线计算出第一引导线；确定第二导航路线上的轨迹点的显示坐标；在第一实景图像上按照显示坐标显示第二导航路线。本发明解决了导航路线的显示准确性较低的技术问题。
导航路线显示方法装置存储介质电子设备

[发明专利]正射影像生成方法、系统和存储介质-CN201980030613.0在审
发明人：张明磊;宋孟肖;梁家斌;田艺;李思晋 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：一种正射影像生成方法(100)、系统(700)和存储介质，方法(100)包括：获取多个摄像头对目标测区进行拍摄得到的目标测区的多个影像，其中，多个摄像头设置在移动平台(S110)；获取多个影像中的主影像的成像位姿信息，并根据主影像和成像位姿信息生成用于拟合目标测区高程的高程数据(S120)；根据高程数据和成像位姿信息，矫正多个影像中除主影像以外的其他影像，得到对应其他影像的正射影像(S130)。正射影像生成方法(100)、系统(700)和存储介质将获取的主影像的成像位姿信息和测区的高程数据用于生成对应其他影像的正射影像，这样，可减小多摄像头采集场景下获取多个正射影像的计算量，提高正射影像的生成效率。
射影生成方法系统存储介质

[发明专利]一种影像处理方法、装置及系统-CN201980005051.4在审
发明人：邓凯强;梁家斌;宋孟肖 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种影像处理方法，包括根据多个影像的特征点之间的对应关系，确定每个影像的每个特征点的顶点度数，所述顶点度数用于指示所述特征点对应的空间三维点在所述多个影像中被提取为特征点的次数；对所述每个影像进行格网划分，获得所述每个影像的格网数；根据所述每个影像的格网数和所述每个影像的每个特征点的顶点度数，从所述多个影像的特征点中确定目标特征点集合。采用本发明实施例提供的方法，可以减少参与SFM算法的特征点数量，从而降低SFM算法的运算规模，提高运行效率。
一种影像处理方法装置系统

[发明专利]一种图像数据处理方法、装置及系统-CN201980004982.2在审
发明人： 宋孟肖;张明磊;王磊 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：一种图像数据处理方法、装置及系统，其中图像数据处理方法包括：接收测量区域的图像数据，图像数据是由移动平台对测量区域进行拍摄得到的；对图像数据进行去雾处理；根据去雾处理后的图像数据得到测量区域的第一正射影像，可以提高制作的正射影像的清晰度和对比度。
一种图像数据处理方法装置系统

[发明专利]LiDAR数据“云控制”航空影像摄影测量方法-CN201910308581.8有效
发明人：陶鹏杰;张祖勋;宋孟肖;席可 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G01C11/34 文献下载
摘要：本发明提供一种LiDAR点云数据“云控制”航空影像摄影测量方法。首先，对影像进行GPS/POS辅助空中三角测量，计算初始的相机畸变和影像定向参数，同时生成稀疏特征点云和影像三维特征线；其次，通过ICP和ICL算法，对LiDAR点云和影像稀疏特征点云进行刚性配准，计算稀疏特征点云相对于LiDAR点云的刚性变换参数，并使用刚性变换参数更新影像的外方位元素；最后，在LiDAR点云控制信息约束下进行区域网平差，优化影像定向参数。刚性配准和LiDAR约束的区域网平差反复迭代，直到影像定向中误差的变化量满足预设阈值。本方法勿需依赖外业控制点，以LiDAR点云为几何参考实现无外业控制点条件下的航空影像大比例高精度几何定向，大幅提高信息时代影像摄影测量处理的效率。
lidar 数据控制航空影像摄影测量方法

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