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[实用新型]一种基于室内喷涂机器人的喷涂机构-CN202221147269.9有效
发明人：张文全;王弘跃;姚占勇;李舒畅;宇旭东;刘阿晨 -专利权人：安徽同湃特机器人科技有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及室内喷涂机器人技术领域，尤其涉及一种基于室内喷涂机器人的喷涂机构，包括用于喷枪架上自动喷枪在水平方向以及竖直方向俯仰转动的竖直旋转机构和水平旋转机构，喷枪架通过关节盖与水平旋转机构的驱动端传动连接；竖直旋转机构包括作为其结构组成载体的壳体，在壳体内安装有旋转气缸，旋转气缸底部的驱动端连接有与水平旋转机构相连的旋转连接件，在旋转气缸顶部的活动端上安装有用于限制其在水平方向转向行程的限位组件。本实用新型通过限位组件实现机械锁死功能，能快速准确控制旋转气缸的启停，而且旋转气缸和限位组件的采用，使喷涂工作更加快速且精确，也使喷涂工作更加智能化，防止喷涂机器不受控运动。
一种基于室内喷涂机器人机构

[实用新型]吸盘拾取工装及拆垛机器人-CN202122941961.0有效
发明人：程干;赵宗仁;尹俊楠;冯康康;张超;宇旭东;程朝辉;石江涛 -专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种吸盘拾取工装及拆垛机器人，涉及拾取技术领域。该吸盘拾取工装包括第一连接件、伸缩驱动件、抵持限位杆、柔性连接件及拾取吸盘。伸缩驱动件能够带动柔性连接件伸出或收回，拾取吸盘用于拾取货物。抵持限位杆一端连接于第一连接件，另一端朝向拾取吸盘延伸，且能够在伸缩驱动件带动柔性连接件伸出时与拾取吸盘分离，以使拾取吸盘能够通过柔性连接件相对于伸缩驱动件偏转，使得拾取吸盘能够贴附顶面倾斜的货物。在伸缩驱动件带动柔性连接件收回时与拾取吸盘抵持，以锁定拾取吸盘。该吸盘拾取工装能够应用于拆垛机器人，吸盘拾取工装及拆垛机器人均具有能够稳定吸取顶面倾斜的货物，且吸取转移过程较稳定的特点。
吸盘拾取工装机器人

[实用新型]一种拆垛结构及拆垛系统-CN202120859226.2有效
发明人：许大红;石江涛;张杰;黄盼龙;王家勇;宇旭东;李梦舟 -专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B65G59/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种拆垛结构及拆垛系统，涉及货物拆垛技术领域。一种拆垛结构，配置成拆卸货垛中的多个货物，所述拆垛结构包括移动主体、承载结构和多个吸取结构。所述承载结构可转动地连接于所述移动主体，所述移动主体配置成带动所述承载结构移动。多个所述吸取结构并行设置在所述承载结构上，且多个所述吸取结构均配置成吸取所述货物。本实用新型还提供了一种拆垛系统，其采用了上述的拆垛结构。本实用新型提供的拆垛结构及拆垛系统可以提高货物的拆垛效率。
一种结构系统

[实用新型]累积分组输送装置及装车系统-CN202120859227.7有效
发明人：许大红;石江涛;张杰;黄盼龙;宇旭东;李梦舟;张普 -专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B65G47/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种累积分组输送装置及装车系统，涉及货物输送技术领域。该累积分组输送装置包括外输送机构、拾取机构及累积输送机构。外输送机构用于向装车系统的装车设备输送货物，外输送机构以及拾取机构均靠近累积输送机构设置。累积输送机构用于接收并排列货物；拾取机构能够由累积输送机构移动至外输送机构，且能够拾取累积输送机构上的货物，并分批释放所拾取的货物至外输送机构上。该累积分组输送装置及装车系统均具有输送货物的效率较高的特点。
累积分组输送装置装车系统

[发明专利]累积分组输送装置及方法-CN202110447306.1在审
发明人：许大红;石江涛;张杰;黄盼龙;宇旭东;李梦舟;张普 -专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B65G47/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种累积分组输送装置及方法，涉及货物输送技术领域。该累积分组输送装置包括外输送机构、拾取机构及累积输送机构。外输送机构用于向装车系统的装车设备输送货物，外输送机构以及拾取机构均靠近累积输送机构设置。累积输送机构用于接收并排列货物；拾取机构能够由累积输送机构移动至外输送机构，且能够拾取累积输送机构上的货物，并分批释放所拾取的货物至外输送机构上。该累积分组输送装置及方法均具有输送货物的效率较高的特点。
累积分组输送装置方法

[发明专利]一种拆卸方法及拆垛结构-CN202110443060.0在审
发明人：许大红;石江涛;张杰;黄盼龙;王家勇;宇旭东;李梦舟 -专利权人：合肥泰禾智能科技集团股份有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： B65G59/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种拆垛方法及拆垛结构，涉及货物拆卸技术领域。该拆垛方法包括：获取多个货物的排列信号。依据排列信号将多个货物划分为多个第一货物组，其中，任一第一货物组中的货物沿直线排列放置且放置姿态相同。划分第一货物组为至少一个第二货物组，其中，任一第二货物组的长度小于或等于第一预设长度。对多个第二货物组进行排序，且生成排序信号。依据排序信号控制拆垛结构依次拆取多个第二货物组。本发明还提供了一种拆垛结构，该拆垛结构可以执行上述拆垛方法。本发明提供的拆垛方法及拆垛结构可以提高拆卸效率。
一种拆卸方法结构

[发明专利]可伸缩软体机器人的单元模块-CN201710234679.4有效
发明人：王肖锋;宇旭东;葛为民;刘军;陈建恩 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2017-04-12 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种可伸缩软体机器人单元模块，每个单元模块包括转向驱动机构、腕关节运动机构、驱动电缆总成和通讯电缆总成；其中转向驱动机构实现单元模块的伸缩自由度，腕关节运动机构实现单元模块的扭转和弯折，使每一个单元模块具有五个自由度，柔韧性能佳；并通过驱动电缆总成和通讯电缆总成使单元模块减轻负载同时实现信号的传递和电力驱动保障；该可伸缩软体机器人单元模块能够实现单个模块负载能力增加和单个模块的直线位移加大的功能，并通过协调地控制四根驱动绳实现转向机构伸缩或向任意方向弯曲，增加了机器人的工作空间；此外，通过多个模块依次连接重构机械臂构型来适应不同的环境下的相应操控。
伸缩软体机器人单元模块