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[发明专利]一种冰雪机器人的语音控制方法-CN201410201312.9无效
发明人：莫宏伟;蒋兴洲;徐立芳;孟龙龙;梁作玉;董会云 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-05-14 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： G10L15/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种冰雪机器人的语音控制方法，负载机器人由电机驱动，可前进、后退、左右转向，其特征在于：冰雪雕塑设置于负载机器人上方；负载机器人的控制单元根据语音命令，控制负载机器人进行相应运动。
一种冰雪机器人语音控制方法

[发明专利]一种基于Kinect的体感控制冰雪机器人方法-CN201410150668.4无效
发明人：莫宏伟;梁作玉;孟龙龙;孟祥雨;董会云;蒋兴洲 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-04-15 - 公布日： 2014-07-16 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Kinect的体感控制冰雪机器人方法，负载机器人由电机驱动，可前进、后退、左右转向，其特征在于：冰雪雕塑设置于负载机器人上方，通过Kinect体感传感器获取人的手臂运动状态变化并转化为控制信号，前述控制信号传送至负载机器人的控制单元，控制单元控制负载机器人进行相应运动。
一种基于 kinect 控制冰雪机器人方法

[发明专利]一种冰雪机器人的控制方法-CN201410150647.2无效
发明人：莫宏伟;孟龙龙;梁作玉;孟祥雨;蒋兴洲;董会云 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-04-15 - 公布日： 2014-07-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种冰雪机器人的控制方法，负载机器人由电机驱动，可前进、后退、左右转向，其特征在于：冰雪雕塑设置于负载机器人上方，负载机器人的控制单元根据接收的无线控制信号，控制负载机器人进行相应运动。
一种冰雪机器人控制方法

[发明专利]一种机器人及脑机接口-CN201310455452.4无效
发明人：莫宏伟;孟龙龙;徐立芳;雍升;梁作玉;董会云 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-09-29 - 公布日： 2014-01-22 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人和脑机接口，属于机器人领域，包括：接收器，用于接收来自脑机接口的专注度信息，其中，所述专注度信息是所述脑机接口将获取的专注度进行插值运算获得的；控制器，用于根据所述专注度信息控制所述机器人中的运动底盘进行运动，其中，所述运动底盘包括自动移动装置。通过本发明，能够提高机器人的可交互性。
一种机器人接口

[发明专利]一种机器人声音定位方法-CN201310455238.9有效
发明人：莫宏伟;孟龙龙;徐立芳;梁作玉;蒋兴洲;雍升 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-09-29 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： G01S5/18 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人声音定位方法，涉及声音定位及机器人导航，通过至少两个Kinect传感器，获取每个Kinect探测到的声音来源方向，确定每两个Kinect传感器所确定的声源所在偏差扇面区域，共三个区域，由重心法求得每个区域的重心，三个重心的均值即为声源的最优位置。通过该方法，提高了其定位精度，具有很强的实用性、灵活性，可用于声音定位、机器人导航运动控制等多领域。
一种机器人声音定位方法

[发明专利]一种基于蜂群协同觅食算法的多无人机航迹规划方法-CN201310228497.8无效
发明人：徐立芳;莫宏伟;雍升;孙泽波;胡嘉祺;孟龙龙 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-06-08 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种可用于多无人机目标跟踪、航迹优化、协同管理、协同飞行、任务分配的多无人机航迹规划方法。本发明包括：初始化航迹规划任务的详细信息，进行坐标离散变换；初始化蜂群协同觅食算法参数；计算每架无人机的航迹路径的代价；每架无人机根据当前的位置计算当前路径代价；跟随机选择引领对象，每一个引领机招募一个跟随机；无人机放弃当前路径，搜索新路径；保存最优路径的参数并且计算最优值；检查是否达到迭代次数上限。本发明克服了传统智能优化航迹规划方法的初始化敏感问题；本发明可以改善算法的精度，以便得到最优解，或者是与最优解十分接近的次优解，提升了航迹规划的稳定性，提高了搜索效率。
一种基于蜂群协同觅食算法无人机航迹规划方法

[发明专利]一种基于Kinect的体感控制机械臂方法-CN201310328791.6有效
发明人：莫宏伟;孟龙龙;徐立芳;董会云;蒋兴洲;雍升 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-07-31 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种基于Kinect的体感控制机械臂方法，包括如下步骤：通过Kinect传感器获得人体的右侧上肢5个关节的三维坐标；对获得的右侧上肢5个关节坐标数据利用双指数滤波算法进行平滑；利用平滑后的右侧上肢5个关节坐标在Kinect的三维空间坐标系中构建向量，通过计算向量夹角获得右侧上肢处的角度，所述的右侧上肢处的角度包括右肩关节处角度、右肘关节处角度、右腕关节处角度；将角度信息进行融合，组成一个数据包，加上数据包头和校验和，通过无线串口发送给机器人，进行机械臂控制。本发明通过对人体的动作准确识别，能够完成对机械臂、移动机器人的灵活、精确操控。使得人和机器人的交互更加友好，提高机器人的智能性。
一种基于 kinect 控制机械方法

[发明专利]一种基于生物地理优化的图像分割方法-CN201310141294.5无效
发明人：徐立芳;莫宏伟;李真真;雍升;胡嘉祺;孟龙龙;孙泽波 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-04-22 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种可用于图像增强、模式识别、目标跟踪等的基于生物地理优化的图像分割方法。本发明包括：对参数进行初始化；输入待分割的图片，初始化聚类中心；计算模糊矩阵；重新计算聚类中心；提取每个聚类中心的适应度值；提取每个聚类中心的迁入率和迁出率；根据变异算子更新聚类中心；输出分割结果。本发明由于采用生物地理迁移策略优化聚类中心，降低了计算量；由此优化选出聚类中心具有全局特性，因而克服了传统聚类算法的初始化敏感问题，提升了聚类算法的稳定性和聚类性能；本发明由于引入迁入迁出的策略优化聚类中心，更准确地反映出数据中心分布特点，并设计了相应的聚类中心更新规则，缩减了计算量。
一种基于生物地理优化图像分割方法

[发明专利]一种基于免疫主体的水下机器人环境感知方法-CN201310121149.0有效
发明人：莫宏伟;徐立芳;雍升;孙泽波;胡嘉祺;孟龙龙 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-04-09 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种可用于解决水下机器人及其他水下潜器设备周围环境监测、监控、危险信息处理、避障等问题的水下机器人环境感知方法。本发明包括如下步骤：将免疫主体与水下机器人结构映射；监测主体在初始状态获得环境知识，对所监视范围内的异常情况进行探测；免疫通信主体发送信号给危险识别主体；免疫应答主体执行对危险信号的处理，消除危险情况。本发明对于水下环境信息处理更加灵活多变，克服现有的依赖传统数学模型、信号处理、电子及传感器信息处理方法缺乏适应复杂多变的环境条件的缺陷。突破传统水下机器人环境感知方法的局限，使水下机器人环境感知能力更有效、灵活。
一种基于免疫主体水下机器人环境感知方法

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