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[发明专利]一种船舶自动舵复合神经网络PID控制方法-CN202010267179.2有效
发明人：张桂臣;鲁润;陈孟伟;孙荣宣 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2020-04-07 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的一种船舶自动舵复合神经网络PID控制方法，提供了复合神经网络四层结构：误差序列输入层、网络算法隐含层、网络输出层和网络辨识层；每层神经元数及参数值通过开环测试训练学习确定，输出层为三个非负大于零的可调PID控制参数。取误差平方和的性能指标函数对加权系数的梯度最速下降法进行整定，附加惯性项防止局部收敛；增加船舶的输出航向对输入操舵角的雅克比信息提高对控制特性的学习能力和灵敏度，实现PID控制参数在线自适应调整。本发明能提高船舶不确定性运动的航向保持控制性能，基于梯度最速下降法和船舶航向保持的雅克比信息辨识及径向基高斯函数嵌入反向传播双曲函数改进的神经网络算法解决偏离航线幅度大、往复穿越航线频率多的难题，实现节能降耗。
一种船舶自动复合神经网络 pid 控制方法

[发明专利]一种船舶航行控制在线自适应调节系统及方法-CN202010192106.1有效
发明人：张桂臣;陈孟伟;鲁润;孙荣宣 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供一种船舶航行控制在线自适应调节方法，包含步骤：S1、设置理想航线，若无风浪流干扰力优势方向，以船艏向为船舶航行控制方向，否则进入S2；S2、实时测量风浪流干扰力的大小及矢量方向，设置船舶主机输出值和船艏向与理想航线的夹角，实现螺旋桨推力与风浪流干扰力的合力的矢量方向为当前船舶质心指向最近参考点的方向；S3、调整船艏向与理想航线的夹角和/或船舶主机输出值，实现所述合力的矢量方向与理想航线相交，且二者夹角小于设定的阈值；S4、根据采集的航向偏差值自适应控制船舶舵机，维持船舶偏离航线在允许的范围内，重复步骤S3、S4。本发明还提供一种船舶航行控制在线自适应调节系统。
一种船舶航行控制在线自适应调节系统方法