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[发明专利]路径规划方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质-CN202310559484.2在审
发明人：孙柱 -专利权人：潍柴动力股份有限公司;潍坊潍柴动力科技有限责任公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种路径规划方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质，可以将待规划区域对应的最大内接矩形区域确定为实际规划区域，确定实际规划区域对应的规划起点和初次规划方向。根据规划起点、初次规划方向和规划规则，确定实际规划区域对应的规划路径，通过规划起点和初次规划方向可以确定规划路径中初次路径的行进方式，通过规划规则可以标识在规划路径与实际规划区域的边界产生交点时规划路径的变更方式，以及规划路径的终点确定方式，从而能够得到完整的规划路径，规划路径用于使作业机具对待规划区域进行作业。本申请通过以最大内接矩形为实际规划区域的规划方式，可以有效避免规划路径超出待规划区域的问题，提高了作业安全性。
路径规划方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]车辆运行的控制方法及装置、车辆-CN202211588855.1在审
发明人：王海宁;孙凯信;刘兴家;孙柱 -专利权人：潍柴动力股份有限公司;潍坊潍柴动力科技有限责任公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B60W40/06 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆运行的控制方法及装置、车辆，通过确定目标路点与目标车辆之间的目标路面是否为不平整路面，在目标路面为不平整路面的情况下，确定目标路面对应的地面平整度，其中，目标路点为目标车辆前方，且处于规划路径上的位置点；依据地面平整度，确定目标车辆的前轮转角控制量；依据前轮转角控制量，控制目标车辆运行，解决了相关技术中农业作业场景环境复杂，地面颠簸坑洼不平会对无人驾驶拖拉机的定位造成一定的偏差的技术问题。
车辆运行控制方法装置

[发明专利]一种无人拖拉机避障路径分段式规划方法-CN202211607522.9在审
发明人：齐琪琪;梁钰明;孙柱;潘永康;马强 -专利权人：潍柴动力股份有限公司;潍坊潍柴动力科技有限责任公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人拖拉机避障路径分段式规划方法，属于拖拉机避障路径规划技术领域。本发明充分考虑到了障碍物边界与作业行不平行(垂直)的情况，计算障碍物距离作业行的最远角点，将避障路径分为两段处理，不拘泥于将避障区域圆作为路径，而是在该圆的基础上，向障碍物方向进行路径采样，在生成的路径集合中灵活的选择更短的路径；第二段路径出口的采样，不仅可以缩短路径，更是可以使拖拉机尽早回到作业路径，有效提高了作业面积；另外，通过五次样条拟合的路径避免了曲率不连续的问题，更易于控制追踪。
一种无人拖拉机路径段式规划方法

[实用新型]一种煤矿掘进机的掘头的调节装置-CN202222857429.5有效
发明人：曲寿龙;刘磊;孙柱 -专利权人：曲寿龙
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： E21C31/08 文献下载
摘要：本实用新型适用于掘进机技术领域，提供了一种煤矿掘进机的掘头的调节装置，包括底座，还包括：升降结构，所述升降结构设于底座内，所述升降结构用于调节掘头的高度；旋转座，所述旋转座内开设有若干卡槽，所述旋转座内固定连接有气缸三，所述气缸三的输出端固定连接有安装座，所述安装座上转动连接有掘头，所述安装座内设有卡接结构，所述卡接结构包括用于与卡槽卡接的卡块和用于带动卡块移动的移动组件。本实用新型通过设置升降结构能够使得装置适用于不同水平方向上的掘进工作，提高使用效果；通过设置卡接结构与旋转座卡接，在掘头的使用长度调节后，能够保证掘头进行掘进工作的稳定性。
一种煤矿掘进机调节装置

[发明专利]无人农机的全覆盖路径规划方法、装置及电子设备-CN202310031823.X在审
发明人：孙柱;孙凯信;范玉卿;王海宁 -专利权人：潍柴动力股份有限公司;潍坊潍柴动力科技有限责任公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种无人农机的全覆盖路径规划方法、装置及电子设备，属于路径规划技术领域，包括：获取工作区域的地形信息和无人农机的工作参数；基于地形信息和工作参数确定无人农机工作的起始点、工作方向、进弯点和出弯点等关键控制点；在确定出关键控制点后，以起始点开始进行直线路径规划，在直线路径规划过程中存在障碍物时，进行避障路径规划，在到达转弯区域时，进行转弯路径规划，直至遍历完整个工作区域后，进行封圈路径规划，完成工作区域的全覆盖路径规划，并将规划的路径存储并发送至控制器，控制无人农机工作。本申请基于计算出的关键控制点，以及对工作区域进行模块化的路径规划，能实现全覆盖路径规划，鲁棒性好，控制精度高。
无人农机覆盖路径规划方法装置电子设备

[发明专利]一种电池串检修方法、系统、设备及存储介质-CN202211685926.X在审
发明人：左志华;黄磊;孙柱;丁建;张文斌;武千里 -专利权人：苏州市汇邦自动化系统有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： H01L21/66 文献下载
摘要：本申请涉及太阳能电池的领域，尤其是涉及一种电池串检修方法、系统、设备及存储介质，方法包括依据检测区域坐标组移动电池串至检测区域，控制供电结构与电池串连接并为电池串供电；获取电池串的红外图像，对红外图像进行图像处理，得到未通电焊锡点的焊锡点位置坐标；依据焊锡点位置坐标生成让位空间坐标组，依据让位空间坐标组控制电池串承载结构让位出让位空间；依据让位空间坐标组控制拆焊结构伸进让位空间，同时生成承载区域坐标组，依据承载区域坐标组将电池串移动至电池串承载结构与拆焊结构上；依据让位空间坐标组控制拆焊结构拆焊对应的电池块。本申请具有便于提升检修电池串效率的效果。
一种电池检修方法系统设备存储介质

[发明专利]一种航天用液晶薄膜反射率控制方法及装置-CN202211376348.1在审
发明人：吴军;李东旭;孙柱;张翼飞;朱仕尧;张斌斌;刘望;张雪琴 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G02F1/133 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天用液晶薄膜反射率控制方法及装置，本发明航天用液晶薄膜反射率控制方法包括：S101，生成交变控制信号；S102，通过交变控制信号驱动液晶薄膜以调节航天用液晶薄膜的反射率，且所述交变控制信号在液晶薄膜上加载正向驱动电压的有效时间和反向驱动电压的有效时间相等。本发明能够解决采用直流或单向电压驱动时导致液晶薄膜内部会发生电化学反应破坏自身结构所导致的液晶薄膜发黄发雾、透光效果劣化、使用寿命严重缩短的问题，能够有效提升航天用液晶薄膜的使用寿命。
一种航天液晶薄膜反射率控制方法装置

[发明专利]一种基于词语关系能量最大化的词向量学习方法-CN201811454024.9有效
发明人：孙柱;李智星;沈柯;胡峰 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06F40/30 文献下载
摘要：本发明请求保护一种基于词语关系能量最大化的词向量学习方法，主要包括步骤：1.对语料库进行分词并对每个词语的词向量随机初始化；2.对分好词的语料库进行滑窗操作并构建词共现矩阵；3.将词语与词语之间的能量用初始化后的词向量计算表示；4.将滑窗中目标词与上下文词的能量用词共现矩阵中的值近似替代；5.对所有滑窗内构建能量求和公式并极大化整个语料库的能量进而不断优化目标词的词向量；6.对公式进行转换使极大化语料库能量转变成用词向量内积拟合能量矩阵；7.对能量矩阵使用矩阵分解得到词向量。该发明能够更加显式的表达出词语之间的语义关系，使其在词向量能够表达出词语语义的相关性。
一种基于词语关系能量最大化向量学习方法

[实用新型]一种用于通信工程施工的刮漆装置-CN202222101169.9有效
发明人：孙柱;孙丽微;李嘉杰 -专利权人：鸿盛建设有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B08B3/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及通信工程施工设备技术领域，且公开了一种用于通信工程施工的刮漆装置，包括脱漆箱和清洗箱，固定架通过升降组件与脱漆箱活动连接，将线缆用固定架侧壁的板夹紧，转动推动板带动转轴旋转进而带动齿轮拨动固定架，固定架在侧板内壁面滑动带动夹击线缆的板向着脱漆箱内运动，通过将线缆进入脱漆箱的脱漆剂中，在浸泡一段时间后，反向转动转轴带动齿轮拨动固定架上移，使线缆从脱漆中脱离，在转动转轴时通过拉动转柄带动推动板在转轴端面滑动，通过改变转柄导转轴圆心位置实现转动转轴圆周运动时力臂长度的调节，更加省力的将较粗、质量较大的线缆从脱漆箱的脱漆剂中拉出。
一种用于通信工程施工装置

[实用新型]一种通信工程用交换机-CN202222101178.8有效
发明人：孙柱;孙丽微;李嘉杰 -专利权人：鸿盛建设有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： H04Q1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及通信设备技术领域，且公开了一种通信工程用交换机，包括交换机本体和线缆插口，线缆插口设置在交换机本体的前壁面上，线缆插口的旁侧设置夹紧组件，推动上夹击块和下夹击块逆向移动，上夹击块带动对应的滑动块在滑动槽内滑动并压缩对应的弹力簧，上夹击块和下夹击块的引线孔打开，将线缆穿过引线孔并与线缆插口插接，然后松开上夹击块和下夹击块，上夹击块和下夹击块在对应的弹力簧弹力推动作用下相互靠近闭合，通过上夹击块和下夹击块将线缆的外皮层夹紧，实现对线缆的固定，降低线缆端头与线缆插口连接处的受力，避免在受力时线缆与线缆插口松脱，保证线缆连接的稳定性，在此基础上行，提高固定线缆的便捷性。
一种通信工程交换机

[实用新型]接线盒焊接设备-CN202220970094.5有效
发明人：左志华;黄磊;丁建;林建东;孙柱;王志华;王圆方;王宇;冯瑞 -专利权人：苏州市汇邦自动化系统有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种接线盒焊接设备，涉及焊接设备技术领域，包括机架，所述机架上设有水平移动件，所述水平移动件上滑动配合有安装板，所述安装板上设有焊接机构，所述安装板上设有固定滑轨，所述焊接机构包括调节组件、升降组件和焊接头，所述升降组件设置在固定滑轨上，所述调节组件与焊接头相连，所述升降组件与调节组件相连，所述调节组件用于带动焊接头移动，所述升降组件用于带动调节组件升降。具有便于移动焊接头，提高焊接精度的效果。
接线焊接设备

[实用新型]光伏组件超高速排版设备-CN202220973397.2有效
发明人：左志华;王志华;黄磊;冯瑞;王宇;林建东;马奎;王圆方;孙柱 -专利权人：苏州市汇邦自动化系统有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： H01L21/677 文献下载
摘要：本申请涉及一种光伏组件超高速排版设备，属于太阳能电池制造领域，其包括箱体，所述箱体内设有支撑架，所述支撑架上设有定位输送线；所述支撑架上设有滑轨，所述滑轨位于所述定位输送线的一端，并且所述滑轨垂直与所述定位输送线；所述滑轨上滑动配合有接串输送线，所述接线输送线沿所述定位输送线长度方向设置，所述接串输送线用于对供光伏组件超高速排版设备进行排版的电池串进行运输，所述接串输送线与进入所述箱体内的电池串一一对应。本申请有助于改善对电池串的排版效果。
组件超高速排版设备

[发明专利]光伏电池片新型焊接设备及焊接方法-CN202210441998.3在审
发明人：左志华;黄磊;孙柱;丁建 -专利权人：苏州市汇邦自动化系统有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： H01L31/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种光伏电池片新型焊接设备及焊接方法，其属于电池片焊接的领域，其中方案包括焊接架，所述焊接架上设有匀光镜模组，所述匀光镜模组用于将激光束化为均匀光束并投射出来，所述匀光镜模组的底部设有光束聚集组件，所述光束聚集组件设置在所述焊接架上，所述光伏电池片设于所述光束聚集组件的底部，所述光伏电池片正面主栅线处铺设有焊带，所述光束聚集组件用于将均匀光束投射到光伏电池片上完成焊带与光伏电池片的焊接。本申请具有将激光束化为能量相等的均匀光束，并将均匀光束聚焦到焊盘上，激光聚焦后能量密度高，可以将焊点处的锡快速融化，实现精准焊接的效果。
电池新型焊接设备焊接方法

[实用新型]龙门双四轴纠偏排版机构-CN202220973346.X有效
发明人：左志华;王志华;黄磊;冯瑞;王宇;林建东;马奎;王圆方;孙柱 -专利权人：苏州市汇邦自动化系统有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H01L31/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种龙门双四轴纠偏排版机构，属于太阳能电池制造领域，其包括箱体和设置在所述箱体内的支撑架，所述支撑架上设置有玻璃板，所述支撑架上且位于所述玻璃板的两侧均设置有定位输送线；所述箱体上设置有X轴轨道，所述X轴轨道沿所述定位输送线分布方向设置；所述X轴轨道上滑动配合有若干Z轴轨道，所述Z轴轨道沿水平方向设置；每个所述Z轴轨道上滑动配合有Y轴轨道，每个所述Y轴轨道上滑动配合有滑块，每个所述滑块上设置有纠偏组件和抓取组件，所述纠偏组件和所述抓取组件均位于所述定位输送线上方。本申请有助于提高电池串的排版效率。
龙门双四轴纠偏排版机构

[实用新型]纠偏排版机构-CN202220973348.9有效
发明人：左志华;王志华;孙柱;林建东;顾婷婷;王圆方;马奎 -专利权人：苏州市汇邦自动化系统有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H01L31/18 文献下载
摘要：本申请公开了一种纠偏排版机构，涉及太阳能电池制造设备技术领域，包括安装板，所述安装板上设有横向移动组件，所述横向移动组件上滑动配合有移动板，所述移动板上设有用于带动电池串升降的升降组件，所述横向移动组件用于带动升降组件水平移动，所述升降组件底部设有固定板，所述固定板上设有纵向移动组件，所述纵向移动组件上设有多块用于连接电池串的滑动块，所述纵向移动组件用于驱动多块滑动块水平移动。本申请具有提高排版效率，节省工作时间的效果。
纠偏排版机构

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