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[发明专利]一种基于最小相对熵的星凸型机动扩展目标跟踪方法-CN202310523098.8在审
发明人： 孙力帆;张金锦;王旭栋;董景克;张冬凯;司鹏举;陶发展;范波;付主木 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于最小相对熵的星凸型机动扩展目标跟踪方法，通过引入跟踪监测机制并结合相应的跟踪恢复策略对原有基于随机超曲面的扩展目标跟踪算法进行改进，有效避免了线性化处理过程中由于径向函数的近似值出现负值所导致的跟踪失败的情况；此外，在制定跟踪恢复策略时，利用最小相对熵原理得到了更加合理的权重分配系数，进一步提高了对原有随机超曲面模型的修正能力；本发明所提出方法可以有效处理星凸型扩展目标的复杂机动行为，实现目标运动状态和扩展形态的联合估计，即便在强机动场景下，仍能获得较高的跟踪性能。
一种基于最小相对星凸型机动扩展目标跟踪方法

[发明专利]涉及退化的氢燃料电池混合动力汽车智能能量管理方法-CN202310836492.7在审
发明人：陶发展;张亚博;卢泓鑫;付致高;唐小林;陈博;冀保峰;王桐;吴红海;李帅永;朱龙龙;高颂;李梦杨;张中才;张冀;张平;孙力帆 -专利权人：龙门实验室;河南科技大学
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B60L58/40 文献下载
摘要：本发明涉及以氢能源为主的新能源混合动力汽车能量管理技术领域，具体为涉及退化的氢燃料电池混合动力汽车智能能量管理方法，通过建立混合动力汽车能量管理系统模型，并根据已有的能量源模型，构建能量源性能退化模型，搭建一种基于驾驶数据的混合动力汽车智能能量管理学习框架，将车辆需求功率变化、锂电池和超级电容SoC波动以及能量源性能退化等多重因素融入到能量管理策略框架中，本发明实现降低深度强化学习智能算法动作空间维度的同时，有效保护燃料电池和锂电池免受峰值功率的影响，借助深度强化学习智能算法强大的自学习能力可以在保证整车燃料经济性最佳的基础上，最大限度的减缓能量源性能退化。
涉及退化燃料电池混合动力汽车智能能量管理方法

[发明专利]一种卡通包耳朵自动贴敷机构-CN202310751597.2在审
发明人： 孙力帆;袁少青;董景克;许丽洋;王泳宁;王旭栋;张高远;冀保峰 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A21C11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种卡通包耳朵自动贴敷机构，包括支撑框架结构、轮式剪料贴敷结构、气吹轮结构、和动力驱动结构；支撑框架结构包括两块结构相同且平行设置的底座支撑板，所述轮式剪料贴敷结构包括压片轮、压片被动轮和料盘，动力驱动结构包括步进电机，所述步进电机通过同步带轮驱动压片轮转动，压片被动轮由从动轮压杆始终拉向压片轮一侧；料盘上的料带从压片被动轮一侧穿过，两者之间形成剪切力，将物料裁剪成指定形状，所述压片轮轴上设有气吹轮结构，用于将剪切好的物料吹出并贴敷到目标卡通包上；本发明优化了耳朵上下料方式，能够自动对料带进行裁剪并通过吹气结构贴敷到制定位置，有效保证卡通包的生产质量和生产效率。
一种卡通耳朵自动机构

[发明专利]一种管内全沾湿型水下电磁发射装置及其工作方法-CN201911154336.2有效
发明人：张森;孙力帆;吕进锋;张燕舞;冯振宗 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： F41B6/00 文献下载
摘要：本发明的一种管内全沾湿型水下电磁发射装置及其工作方法，该发射装置，包括原鱼雷发射管、电磁炮管、电磁炮、气阻水系统、水压传感器、气压传感器、排水箱；所述电磁炮设在电磁炮管内，所述电磁炮管通过支撑架嵌套设置在原鱼雷发射管内，电磁炮管由跟部的金属炮管和发射端部的绝缘炮管连接组成，绝缘炮管内完成弹丸管内入水全沾湿过程；绝缘炮管内完成弹丸管内入水全沾湿过程包括：水平衡阶段T1、管内入水沾湿阶段T2、全沾湿安全出射阶段T3；本发明实现电磁炮的水下发射，并且弹丸出炮口入水前在管内全沾湿的目的，减小海水环境对飞行轨迹影响，进而提升打击精度，为水下潜射平台提供近距打击，防卫能力。
一种管内全沾湿水下电磁发射装置及其工作方法

[发明专利]基于改进期望模式增广的星凸型机动扩展目标跟踪方法-CN202310615840.8在审
发明人： 孙力帆;张金锦;张冬凯;王旭栋;冀保峰;张高远;司鹏举;陶发展;范波;付主木 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于改进期望模式增广的星凸型机动扩展目标跟踪方法，在变结构多模型算法框架下对目标运动状态进行建模，在现有模型集设计方法中的EMA算法的基础上进行改进，首先，利用OTSU算法得到一个自适应的阈值从而对其基本模型集合进行合理划分；其次，保留可能的模型子集，重新激活与预测概率最大的模型相毗邻的模型，剔除掉不可能的模型，同时得到扩展的期望模式；本发明所提出方法可以实现匀加速场景下目标运动状态和扩展形态的联合估计，即便在强机动场景下，仍能获得较高的跟踪性能。
基于改进期望模式增广星凸型机动扩展目标跟踪方法

[发明专利]基于孪生网络联合跟踪与检测的视频目标长期跟踪方法-CN202310546720.7在审
发明人： 孙力帆;张家溢;王旭栋;冀保峰;张高远;司鹏举;张冬凯;陶发展;范波;付主木 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及基于孪生网络联合跟踪与检测的视频目标长期跟踪方法，提出了一种联合跟踪与检测的目标跟踪策略，当视频序列中待跟踪目标被完全遮挡或离开视野区域，即目标消失时，传统的基于孪生网络的目标跟踪算法往往无法定位重新出现的目标，本发明使用目标消失判别模块判断出目标已经消失后，选择改用目标检测器进行全图检测，目标重新出现时，检测器给出所有同类对象，通过比较与模板的相似度找到待跟踪目标，并重新启用跟踪器；使用以上方法可以避免目标消失导致的跟踪失败的问题，提高跟踪精度与成功率。
基于孪生网络联合跟踪检测视频目标长期方法

[发明专利]一种吊运无人机二级摆防摆控制方法-CN202310623190.1在审
发明人：范波;王春光;付主木;孙力帆;许惠 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种吊运无人机二级摆防摆控制方法，本发明将吊运无人机二级摆防摆控制方法进行仿真验证，并分析其控制性能。进一步应用于到变绳长二级摆吊运无人机系统上，更好的替代技术人员的经验操作，不断降低人为因素带来的误差，解决人工控制方法无法应对苛刻环境的不足，及无人机飞行过程中产生的二级摆问题，提高运输的安全性和可靠性，实现无人机运输时的精准定位和摆角防摆。
一种无人机二级摆防摆控制方法

[发明专利]基于特征增强和动态模板更新的弱光场景目标跟踪方法-CN202310632502.5在审
发明人： 孙力帆;孔帅兵;张冬凯;王旭栋;冀保峰;张高远;司鹏举;陶发展;范波;付主木 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于特征增强和动态模板更新的弱光场景目标跟踪方法，针对弱光条件下视频图像跟踪器性能下降问题，使用弱光图像特征增强模块对图像进行光照增强处理和自适应去噪处理，使图像亮度条件接近正常值，并对高强度噪声进行遏制，得到特征信息更加突出的模板图像及搜索图像；同时改进传统孪生网络的固定模板机制，使用动态模板更新来克服跟踪过程中目标的外观变化挑战，提高了跟踪器在弱光条件下跟踪精度和鲁棒性，能够有效克服弱光条件下目标跟踪的关键难题，拓展了跟踪器的实际应用范畴。
基于特征增强动态模板更新弱光场景目标跟踪方法

[发明专利]一种基于多目标蚁狮算法的客户需求模块化工艺配置方法-CN202010735560.7有效
发明人：范波;宋克兴;霍华;张启启;孙力帆;皇涛 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开一种基于多目标蚁狮算法的客户需求模块化工艺配置方法，具体步骤如下：首先分析客户需求，建立完善的客户需求权重映射机制，简化定制产品序与属性分析，并以影响企业定制生产过程的三个主要参数（产品属性、工艺成本及生产工时）为出发点，搭建以产品性能、工艺成本、生产工时为目标函数的模块化工艺重组的多目标配置优化模型，发明基于蚁狮算法的多目标配置优化方法对参数并行优化，获得最优配置方案来满足企业对产品属性、工艺成本及生产耗时的需求，本发明解决客户需求权重与产品设计结果的满意度问题，同时帮助企业在定制产品工艺配置过程中快速决策减少非必要损失。
一种基于多目标算法客户需求模块化工艺配置方法

[发明专利]单信道下环境反向散射辅助的多传感器分布式检测方法-CN202310018792.4在审
发明人：张高远;陈开;冀保峰;唐杰;李兴旺;韩瑽琤;宋欢欢;文红;李永恩;马聪芳;张晓辉;穆昱;张冀;张平;孙力帆;陶发展;马华红;吴红海;谢萍;张丽丽;付江涛;郑国强;高宏峰;刘伟 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H04W4/38 文献下载
摘要：单信道下环境反向散射辅助的多传感器分布式检测方法，环境当中的射频源随机产生二进制信息比特a经过信道传输后被I个单天线本地环境反向散射传感器观测到，同时被配置I条天线的融合中心接收。信源产生二进制信息比特u被I个相互独立的本地环境反向散射传感器同时观测到后，进行硬判决,根据判决结果将射频信号反射出去；每条链路的反射信号通过二进制对称信道进行转发传输后，与融合中心接收到的射频信号进行模二加法运算。每条链路的计算结果再通过一个二进制对称信道到达融合中心，融合中心根据接收的信号得出低复杂度判决度量值，并将判决度量值与判决门限比较后得出检测结果。本发明具有计算复杂度低，鲁棒性强，带宽利用率高的特点。
信道环境反向散射辅助传感器分布式检测方法

[发明专利]基于自适应卡尔曼滤波器的室内移动机器人组合定位方法-CN201910108561.6有效
发明人： 孙力帆;刘剑锋;普杰信;常玉婷;俞皓芳;付主木;陶发展 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2019-02-03 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：基于自适应卡尔曼滤波器的室内移动机器人组合定位方法，包括：S1、构建室内机器人的惯导运动学模型和超宽带量测模型，并且初始化自适应卡尔曼滤波器；S2、基于惯导运动学模型和超宽带量测模型生成组合量测方程，并且利用组合量测方程对室内机器人的状态进行量测，得到量测值；S3、对量测值中的野值进行处理，得到修正值；S4、使用自适应估计算法估计修正值的噪声协方差；S5、将噪协方差代入到自适应卡尔曼滤波器中对量测值进行更新，得到优化值。本发明提供一种基于自适应卡尔曼滤波器的室内移动机器人组合定位方法，具有高定位精度和高鲁棒性。
基于自适应卡尔滤波器室内移动机器人组合定位方法

[发明专利]一种用于双移动机器人刚体协作搬运的协同定位方法-CN201911154494.8有效
发明人：刘剑锋;普杰信;孙力帆;张松灿;司彦娜;王燕玲 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种用于双移动机器人刚体协作搬运的协同定位方法，包括以下步骤：S1、构建基于刚性约束的双机器人系统的运动学模型和量测模型；S2、初始化高斯‑厄米特求积分卡尔曼滤波器；S3、基于运动学模型对双机器人系统进行状态推演，得到刚体状态预测值；S4、获取双机器人系统的状态量测值，并且将状态量测值与量测模型相结合计算卡尔曼增益；S5、利用卡尔曼增益对刚体状态预测值进行更新后得到刚体状态估计值；S6、将更新后的刚体状态估计值转换为双机器人系统中的两个移动机器人的位姿状态，其能够融合由不变刚性约束产生的相对距离与方位约束条件限制误差上界，使得估计结果更加接近真实运动轨迹。
一种用于移动机器人刚体协作搬运协同定位方法

[发明专利]一种预测引导的多扩展目标量测集划分方法-CN202010106242.4有效
发明人： 孙力帆;俞皓芳;彭勃;杨哲;常家顺;陶发展;付主木;普杰信;王旭栋 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明涉及一种预测引导的多扩展目标量测集划分方法，在目标相近并且出现目标个数低估问题时，利用量测和预测高斯混合项均值的几何分布特点和多边形顶点的几何知识，重新调整由预测状态确定的不合理的初始聚类中心点，大大改善了目标相近情况下由不合理的预测信息造成跟踪精度不高的问题，有助于准确地划分量测集，提高目标状态和个数估计结果的准确度和稳定性，同时对量测集划分数的合理限制大大降低了计算量，极大地改善了多扩展目标跟踪算法的跟踪性能，通过大幅度缩小量测集划分数，极大地提高了算法的跟踪速度。
一种预测引导扩展目标量测集划分方法

[实用新型]一种管道输送气体智能监测终端设备-CN202221525123.3有效
发明人：吴阳;葛泽坤;詹骏;金子昂;苗时雨;陶发展;付主木;孙力帆;范鹏宇 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： F16F15/06 文献下载
摘要：本实用新型属于智能监测技术领域，且公开了一种管道输送气体智能监测终端设备，包括外壳，所述外壳前端的上下左右四端均固定连接有固定杆，所述固定杆的外端固定连接有第二弹簧，所述第二弹簧的另一端固定连接有弧形壳，所述弧形壳的后端固定连接有海绵层。本实用新型通过弧形壳、海绵层、固定杆、弧形套筒和弧形块等结构配合使得装置的保护效果好，通过弧形壳向内挤压，使得第二弹簧收缩进行缓冲，弧形壳对海绵层进行挤压，海绵层收缩进行缓冲，通过弧形块被挤压，向弧形套筒内部进行移动，使得第一弹簧进行收缩，使得装置得到缓冲，通过弧形壳、海绵层、固定杆、弧形套筒和弧形块等结构配合使得装置的保护效果好。
一种管道输送气体智能监测终端设备

[发明专利]一种基于孪生网络融合多模板特征的视频目标跟踪方法-CN202010771725.6有效
发明人： 孙力帆;杨哲;俞皓芳;张金锦;常家顺;王旭栋;陶发展;司鹏举;付主木 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于孪生网络融合多模板特征的视频目标跟踪方法，提出了一种半监督模板在线更新策略，当视频序列中待跟踪目标出现遮挡、形变和光照变化等复杂情况，通过计算APCE值和模板相似度评估目标变化和被遮挡情况，目标外观产生巨大变化时，利用上一帧图片提取的特征与原始模板特征进行特征融合，得到表达能力更强的新模板，有助于适应多种复杂情况；为提高模型的泛化能力，适应多类目标，训练过程中采用正则化技术防止模型过拟合；为进一步提升算法速度，对于非复杂情形只采用原始模板进行跟踪，大大降低了计算量，使本发明的方法在获得更好跟踪性能的条件下取得了较其他方法更快的运行速度。
一种基于孪生网络融合模板特征视频目标跟踪方法

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