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[发明专利]一种传送皮带线-CN201911084104.4在审
发明人：董洋洋;孙冬炜;李修武;单齐勇;丁永强 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B65G23/44 文献下载
摘要：本发明涉及皮带线技术领域，尤其涉及一种传送皮带线，其中，包括，一框架，用于传输传送皮带线的动力；一第一调节机构，安装于框架的上端，用于调节传送皮带线的长度；一张紧机构，安装于框架的第一侧，用于调节传送皮带线的张紧程度；一第二调节机构，安装于框架的中间位置的一侧，用于调节传送皮带线的张紧力。本发明的技术方案的有益效果在于：可实现任意长度可调，适应不同长度工作要求；可实现张紧机构随皮带线伸缩的同步调节，避免皮带线的丢步现象，以保证传送精度；以及可实现张紧力的无级可调，可选择合适的张紧力来适配皮带线第一调节机构，保证皮带线运行的稳定性；并且本发明的皮带线结构简单，传送精度更高，成本较低，适合推广。
一种传送皮带

[实用新型]一种水平移门装置-CN201821340945.8有效
发明人：李生龙;王浩;孙冬炜;单齐勇;章林鑫 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： E06B3/46 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水平移门装置，包括：门体框架包括有两移门罩壳、一顶板和一底板，两移门罩壳沿竖直方向设置在顶板和底板之间；移门支架设置在门体框架内，移门支架固定在一移门罩壳上，移门支架的上下两侧各设置有一抽屉式导轨，两抽屉式导轨的固定端均与移门支架固定连接；门面板设置在门体框架内，两抽屉式导轨的移动端均与门面板固定连接，门面板的中部固定有一门推块；气缸，气缸的缸体固定在移门支架的中部，气缸的活塞杆上固定有一气缸推块安装板，气缸推块安装板上固定有一推块，推块与门推块固定连接。本实用新型的水平移门装置能有效的与其他围栏组成隔离区域，实现了AGV小车通过时的自动开门与关门。
移门推块抽屉式导轨门体框架门装置水平移气缸底板本实用新型支架固定安装板门面板与门罩壳支架方向设置隔离区域面板固定气缸推块上下两侧支架设置自动开门固定端活塞杆移动端罩壳沿缸体竖直围栏关门

[发明专利]一种钣金加工系统及其工作流程-CN201610930846.4有效
发明人：吴建文;李广伟;童梁;陈世钟;张琦明;何忠挺;孙冬炜;黄万勇 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： B23P23/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种钣金加工系统及其工作流程，包括一种车间的布置方案和钣金加工生产线流程，车间内布置有激光雕刻单元、激光切割单元、毛刺打磨单元、钣金折弯单元、抛光清洗单元和AGV搬运单元，通过AGV搬运机器人携带原料从插座结构取电出发，依次行进至各单元，配合各单元上料、作业、下料，完成各工序后携带加工完成的材料返回插座结构处，下料取电。本发明将人机协作机器人与AGV模块化组合，使机器人不再局限于某一个单元、区域、工种的限制，能够根据生产扩展需要调配到任意一个工位中共同参与生产。
一种加工系统及其工作流程

[实用新型]一种油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置-CN201820640771.0有效
发明人：何忠挺;朱晶晶;孙冬炜;董洋洋;袁龙江 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置,其特征在于，包括：法兰，所述法兰上设有多个第一螺纹孔；手爪法兰，所述手爪法兰设置在所述法兰的下部，所述手爪法兰与所述法兰紧固连接，所述手爪组件设置在所述手爪法兰圆周的位置上，所述手爪组件包括固定座、气缸固定板、支撑柱、两指平行气缸和手指，每个所述手爪组件分别与所述固定底板用螺栓紧固连接，本实用新型所述油泵壳机加工搬运机器人三手爪装置，采用浮动手指与的固定手指的相互配合，以提高了抓取稳定性，极大的提升了生产节拍，提高了安全性。使用本实用新型能快速稳定的对工件进行抓取搬运，极大地节省了时间成本和人工成本，提高了生产效率和整体自动化程度。
法兰手爪油泵搬运机器人本实用新型手爪装置手爪组件壳机抓取紧固连接加工气缸固定板法兰圆周固定底板固定手指快速稳定平行气缸人工成本生产节拍生产效率时间成本螺栓固定座螺纹孔支撑柱搬运自动化浮动配合

[发明专利]一种视觉定位磁性插头取电装置-CN201610907605.8有效
发明人：周兵;吴建文;李广伟;陆晨;夏欢;黄涛辉;孙冬炜 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2016-10-19 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： H01R13/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉定位磁性插头取电装置，包括机器人，机器人具有一横向机械臂，横向机械臂末端下侧设置手腕法兰；手爪工具与手腕法兰通过换手盘连接，手爪工具的横向支架的一端的上端面与换手盘的下端面固定连接，横向支架同一端的下端面固定有矩形支架；横向支架另一端固定有2D视觉相机，通过2D视觉相机进行矫正补偿；矩形支架的下侧固定有磁性插头。本发明的磁性插头和磁性插座使用触点式结构，磁性插头为凸锥形，磁性插座为凹锥面，便于导向和贴合，2D相机安装于机器人的手爪工具上，对插座拍照定位并引导机器人自动进行插头对接，磁性插座的电路上通过低压脉冲信号检测磁性插头是否插好，检测插好后，接触器吸合上电。
一种视觉定位磁性插头装置

[实用新型]一种新型的保险杠切割装夹工装-CN201820619411.2有效
发明人：张成梁;孙冬炜;李修武;董洋洋;何忠挺 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人自动化切割技术领域，尤其涉及一种新型的保险杠切割装夹工装，与双工位转台配合，包括：一工装底板，工装底板上分别竖直设有废料料盒、传感器装置、顶紧安装块与支撑块；夹具部分，包括顶紧快速夹装置、压紧快速夹装置及工件定位轴，夹具部分设于顶紧安装块上，顶紧快速夹装置设于工装底板两侧，压紧快速夹装置设于工装底板中间；定位部分，包括定位针及快换工装定位销，定位针与快换工装定位销安装于工装底板边缘。本实用新型的有益效果在于：解决了目前切割装夹工装传感器识别误差大、干扰生产节奏以及切割落下的废料飞溅等安全隐患缺点，提供了一种结构合理、安全卫生、传感精确、生产效率高的切割装夹工装。
工装底板装夹工装快速夹夹具切割保险杠切割本实用新型顶紧安装快换工装定位销定位针顶紧压紧切割技术领域传感器识别传感器装置工件定位轴双工位转台安全卫生安全隐患生产节奏生产效率飞溅传感料盒落下竖直机器人自动化支撑配合

[实用新型]一种机器人多自由度管线支架-CN201820630742.6有效
发明人： 孙冬炜;李修武;朱晶晶;单齐勇;钟伟平 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人多自由度管线支架，包括：一中心轴及一支撑底座，中心轴垂直安装在支撑底座上，中心轴一端与支撑底座的一端连接，机器人J3轴支架固定在中心轴上连接支撑底座的一端；机器人J4轴支架固定在中心轴的中部；机器人J6轴旋转支架,机器人J6轴支架固定在中心轴上未连接支撑底座的一端，进一步包括支架前端固定座、管线前端支架。使用本实用新型能够使机器人运动时，管线支架能够调整其安装角度，能够提高调试效率，减少后期增加需求而进行的支架修改，节约了使用成本；管线缠绕和挤压的情况减少则能延长线缆的使用寿命，降低维护成本；改进管线拆卸方式，可以节省维护时间，提高维护效率。
机器人中心轴支撑底座管线支架轴支架支架本实用新型多自由度机器人运动前端固定座中心轴垂直调试效率管线缠绕连接支撑前端支架使用寿命一端连接未连接轴旋转维护拆卸底座线缆挤压节约改进

[实用新型]一种钣金电控柜打磨搬运机器人手爪-CN201820621577.8有效
发明人： 孙冬炜;钟伟平;章林鑫;董洋洋;袁龙江 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： B24B41/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业设备技术领域，尤其涉及一种机器人手爪。一种钣金电控柜打磨搬运机器人手爪，其特征在于，包括：一手爪框架，为一带槽方形金属框架，用于其他组件安装的基础；一第一夹持组件，安装于所述手爪框架的第一侧边，所述第一夹持组件连接一往复机构；一第二夹持组件，安装于所述短边往复机构上，所述第二夹持组件位于所述手爪框架上与所述第一侧边相邻的第二侧边。上述技术方案的有益效果是：用机器人代替人工进行上料，保护工人健康、降低生产成本，同时手爪的抓取可以提供全面的工作条件，提高了工作效率与工作柔性。
手爪夹持组件侧边搬运机器人往复机构电控柜钣金打磨抓取方形金属框架本实用新型机器人手爪工人健康工业设备工作柔性工作效率组件安装短边上料机器人

[实用新型]一种机器人叠装硅钢片手爪-CN201820325175.3有效
发明人：朱晶晶;孙冬炜;马仁飞;单齐勇;钟伟平;张成梁;董德权;董洋洋;李修武;章林鑫;何中挺 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人叠装硅钢片手爪，属于自动化设备的技术领域。一种机器人叠装硅钢片手爪包括框架、连接法兰、磁吸组件、3D视觉、2D视觉、电控柜、吹气装置、双料检测机构、TCP针以及阀岛模组；本实用新型通过将磁吸组件的永磁体结构设置于两侧，中间设置尼龙板，倍增了吸取点，防止掉件和料件变形问题，同时，安装永磁体结构的正反两侧分别设置吸取单层硅钢片和吸取双层硅钢片的永磁体结构，解决了手爪一次只能搬一料件的问题，抓取效率更高，还通过双料检测机构检测双层料，并结合吹气装置实现分离，保证了抓取稳定性，同时还通过设置2D视觉，并结合3D视觉，增加了对料片特征的识别，提高了对不同料片搬运的适应性，适应性更高。
硅钢片永磁体结构叠装手爪机器人双料检测机构抓取本实用新型吹气装置磁吸组件料片视觉自动化设备变形问题连接法兰中间设置电控柜尼龙板双层料单层掉件阀岛和料料件模组搬运倍增检测保证

[实用新型]一种缸盖清砂搬运机器人手爪-CN201820632188.5有效
发明人： 孙冬炜;董洋洋;马仁飞;李修武 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种缸盖清砂搬运机器人手爪，包括法兰，两指平行气缸，所述两指平行气缸通过螺栓与所述法兰的下底面上相匹配的所述第一螺纹孔紧固连接，所述两指平行气缸的两端分别设置有滑块，在所述滑块上分别设有用于固定一手指座的第二螺纹孔；所述手指座包括第一手指座和第二手指座，所述第一手指座和第二手指座相对设置，所述手指包括第一手指和第二手指，所述第一手指的另一端的内侧固定设置有浮动机构安装槽；所述第二手指的另一端的内侧固定设置有一动向齿形钢珠螺纹孔，所述浮动机构包括旋转座、转轴和两个动向齿形钢珠，所述旋转座设置在所述第一手指的内侧的所述浮动机构安装槽内。使用本实用新型可减低企业成本，提高了生产效率。
手指座浮动机构平行气缸缸盖搬运机器人本实用新型固定设置安装槽螺纹孔旋转座齿形法兰滑块清砂手爪钢珠螺纹紧固连接企业成本生产效率相对设置钢珠螺栓转轴匹配

[实用新型]一种高防护喷涂轨道-CN201820325180.4有效
发明人：袁龙江;丁佳斌;祝修身;董德权;单齐勇;何忠挺;孙冬炜;徐文君;朱晶晶;章林鑫;李修武 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： B05B12/32 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种高防护喷涂轨道，属于自动化设备的技术领域。一种高防护喷涂轨道包括水平布置的轨道横梁，包裹于轨道横梁上的保护罩和轨道箱，同时在保护罩和轨道箱上且处于轨道横梁顶部的旁侧留有一滑槽缝隙，移动滑板的一端穿过移动滑槽与轨道横梁滑动连接并在该端上设置有密封结构将滑槽缝隙运动密封，另一端上设置有喷涂机器人，结构合理且简单；本实用新型通过设置的密封结构，以皮带导向轮和开口皮带呈“几”字形安装，实现了对保护罩和轨道箱形成的空间的动态密封，有效防止了漆雾进入后损坏轨道横梁和线缆，安全保障性更高，且延长了设备的使用寿命，缩短了维护之间，不仅提高了生产的质量和效率，还降低了使用成本。
轨道横梁喷涂轨道高防护轨道箱本实用新型密封结构保护罩滑槽喷涂机器人皮带导向轮自动化设备安全保障动态密封滑动连接开口皮带使用寿命水平布置移动滑板移动滑槽运动密封护罩漆雾线缆穿过维护生产

[实用新型]一种自动投料的料罐检测剔除机构-CN201820619414.6有效
发明人： 孙冬炜;张成梁;袁龙江;单齐勇;朱晶晶 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动投料的料罐检测剔除机构，包括：输送线的一侧设置有一升降挡条；导流气缸固定在输送线上相对于升降挡条的另一侧；载物支架设置输送线相对于导流气缸的另一侧，载物支架内固定有缓存台；牵引机构固定在缓存台和输送线之间，牵引机构包括有一安装板、一旋转圆盘机构、一第一导向挡板和一第二导向挡板，安装板固定在输送线与缓存台之间，旋转圆盘机构固定在安装板上，第一导向挡板和第二导向挡板均固定在输送线的侧壁上；斜台固定在缓存台的上表面，斜台位于缓存台靠近于牵引机构的一端，斜台上设置有若干滚筒。本实用新型自动投料的料罐检测剔除机构能够剔除被视觉检测判断为错误投放的料罐，将其平稳剔除。
输送线缓存导向挡板料罐牵引机构剔除机构自动投料本实用新型旋转圆盘载物支架安装板挡条导流气缸斜台剔除检测升降安装板固定视觉检测内固定上表面侧壁滚筒投放

[实用新型]一种飞行焊接工装-CN201820620621.3有效
发明人：何忠挺;孙冬炜;董洋洋;袁龙江;章林鑫 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B23K26/21 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种飞行焊接工装，包括：滑板平台的上表面开设有若干凹槽；若干飞行焊工件分别设置在若干凹槽内；若干压肘均固定在滑板平台的上表面；每一飞行焊工件的上表面固定有两吹气装置，每一吹气装置包括有：吹气嘴上盖，吹气嘴上盖包括有圆筒、环形外缘和环形凸起，圆筒的上端沿水平方向向外延伸形成有环形外缘，环形外缘的外侧向下延伸形成一环形凸起；吹气嘴底座沿其内壁上均开设有第一环形台阶和第二环形台阶，吹气嘴底座的侧壁上开设有进气口，吹气嘴底座和吹气嘴上盖之间形成有环形空隙。本实用新型飞行焊接工装可以使气流在吹气时，形成环状的气流，且有效的提高了气流的均匀分布，保证了焊接工件的焊接质量。
吹气嘴焊接工装环形外缘飞行上表面上盖底座本实用新型吹气装置滑板平台环形台阶环形凸起焊工进气口焊接工件环形空隙向下延伸上端侧壁吹气焊接延伸保证

[实用新型]一种手爪换手台装置-CN201820633165.6有效
发明人：罗志通;何忠挺;李生龙;张成梁;孙冬炜 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手爪换手台装置，包括换手台支架，摆杆支座，拉杆气缸，开关装置，所述换手台支架包括H形支架和L型支架，所述H形支架的上部设置有固定所述手爪换手台装置的支撑柱和定位销，所述固定销的杆部为圆柱形，所述摆杆的一端设置有与所述固定销匹配的圆孔，所述摆杆支座固定在所述L型支架的上端，所述摆杆支座与所述摆杆通过所述固定销组成转动副，所述L型支架的外部设置有拉杆气缸，所述拉杆气缸与所述摆杆通过所述固定销可转动连接。使用本实用新型所述装置能快速精确的对手爪单元进行抓取和放置，从而快速更换手爪，节省了时间，提高了效率，且合理的利用防尘罩，有效避免了对手爪单元的污染，从而提高手爪单元的使用寿命。
换手手爪固定销摆杆支座拉杆气缸台装置摆杆本实用新型台支架防尘罩抓取可转动连接快速更换使用寿命外部设置一端设置定位销支撑柱上端杆部圆孔匹配转动污染

[实用新型]一种机器人自动吹屑下料台-CN201820619438.1有效
发明人： 孙冬炜;钟伟平;董洋洋;何忠挺;章林鑫 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B23Q11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业设备技术领域，尤其涉及一种自动化下料台。一种机器人自动吹屑下料台，包括一吹屑台基座，所述吹屑台基座设有可翻转的翻盖；所述吹屑台基座包括一漏斗型容置腔，所述容置腔内设有：安装面，所述安装面上设有工件定位支架；吹气组件，安装于所述工件定位支架上。由于采取以上技术方案，本实用新型解决了目前自动化下料台吹气不彻底使金属屑损伤加工面、切削液洒出带来安全隐患、开放环境下噪音较大的缺点，提供了一种结构合理、吹扫全面、安全卫生、低噪音、低成本、高效率的自动化下料台。
下料台台基座工件定位支架自动化容置腔机器人本实用新型安全卫生安全隐患吹气组件工业设备开放环境可翻转的翻盖安装面低成本低噪音高效率加工面金属屑漏斗型切削液吹气吹扫下料损伤噪音

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