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[发明专利]一种圆锥钉刷式全方位智能除草机-CN202210925242.6有效
发明人：权龙哲;陈克永;陈天保;程天宇;李海龙;孙灯;娄朝霞;夏福霖 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A01B39/08 文献下载
摘要：本发明旨在提供一种圆锥钉刷式全方位智能除草机，更好地解决了现有传统机械式除草机去除株间与行间杂草困难，精准、方便对行等问题，主要由机架、摄像头、滑道、圆锥钉刷式对行除草单元和地轮组成。通过摄像头识别田间杂草和秧苗，并计算出机器实际行进速度和位移，控制系统根据计算结果控制株间圆锥钉刷转动速度，当识别到无秧苗区域时，控制系统控制圆锥钉刷进行株间除草工作，而识别到秧苗时，控制系统控制圆锥钉刷通过避苗区域进行安全避苗。株间圆锥钉刷进行株间除草，行间圆锥钉刷与行间除草铲随着机器前进进行行间除草，以此实现株间和行间的除草作业。本发明在融合计算机视觉技术，进行全方位智能化株间行间机械除草作业，节省了人力，提高了除草效率，作业效果好。
一种圆锥钉刷式全方位智能除草机

[发明专利]一体式二级变量控制喷头-CN202211052372.X在审
发明人：权龙哲;陈天保;程天宇;陈克永;李海龙;娄朝霞;孙灯;夏福霖 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B05B1/30 文献下载
摘要：本发明涉及液体喷洒技术领域，具体是一体式二级变量控制喷头，包括内设过渡腔的阀芯外壳和喷体，所述喷体上开设有用于向过渡腔供水的进水通道以及从过渡腔出水的第一出水孔和第二出水孔；所述过渡腔内设置有用于堵住第一出水孔和第二出水孔的第一阀芯和第二阀芯，两阀芯上分别设置有第一复位件和第二复位件；两阀芯上还分别设置有随对应阀芯做同步往复直线滑移运动的第一挡块和第二挡块，且第二挡块位于第一挡块的回程路径上，第一挡块在驱动件的作用下推动第二挡块做同步回程运动，进而依次打开第一出水孔和第二出水孔；本发明通过在双阀芯和双出水孔的配合，可以增大喷嘴的进水量，从而能够拓宽喷嘴流量的调节范围，进而提高工作效率。
体式二级变量控制喷头

[发明专利]一种机械式株间行间智能除草机-CN202111644109.5在审
发明人：孙灯;陈海涛;权龙哲;娄朝霞;赵成顺;李恒达;姜伟 -专利权人：东北农业大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： A01B39/18 文献下载
摘要：本发明旨在提供一种机械式株间行间智能除草机，解决了现有机械式中耕除草机无法去除株间杂草、伤苗等问题，主要由主机架、精准对行除草单组、摄像头等组成。通过摄像头识别田间杂草和秧苗，控制系统根据识别结果控制精准对行装置将株间行间除草装置始终保持在两相邻苗带的中心线上，除草铲去除垄沟内的杂草，株间除草刀去除株间杂草。遇到秧苗时，电磁铁吸合，伸缩杆带动株间除草刀收回，防止损伤秧苗；待绕过秧苗后，电磁铁断电，除草刀在复位弹簧作用下迅速复位。左、右株间除草刀分别由两个电磁铁驱动，可进行单独控制，以应对不同位置的株间杂草。本发明在不伤苗的情况下全方位去除田间杂草，除草效率高、作业效果好、实用性强。
一种机械式行间智能除草机

[发明专利]一种面向复杂农田的全方位近地高通量表型图像采集平台-CN202111537061.8在审
发明人： 娄朝霞;权龙哲;孙灯;李海龙;夏福霖;赵成顺 -专利权人：东北农业大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明公开一种面向复杂农田的全方位近地高通量表型图像采集平台，包括主体结构，自走驱动装置，图像采集装置，控制系统。自走驱动装置是两个主动轮毂电机和两个从动轮组成，并通过螺栓连接在主体结构上，图像采集装置由横向滑台、纵向滑台、竖向滑台和传感器平台组成，三组滑台使传感器平台XYZ全方位移动，传感器平台包括激光雷达和三个光谱相机，两侧相机可以通过舵机控制旋转角度，通过电动推杆调整相机距离，实现同时植物冠层和底层全方位图像数据采集，信息采集装置可实现全方位近地高通量表型图像采集。控制系统有单片机和微电脑，实现图像采集装置整体控制和传感器数据实时监测。本发明结构简单，设计合理，能够实时、准确的实现面向复杂农田的全方位图像采集。
一种面向复杂农田全方位通量表型图像采集平台

[实用新型]一种公路施工用路面测平仪-CN201920477529.0有效
发明人：蒋自强;王起;娄朝霞 -专利权人：福建省百川建设发展有限公司
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： E01C23/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种公路施工用路面测平仪，包括电子水准仪、定位组件存放组件和支撑座，所述支撑座底部的两侧皆活动安装有行走轮，所述支撑座顶部的两侧皆固定安装有支柱，所述支撑座顶部的两侧皆固定设置有滑动组件，且滑动组件位于支柱之间，所述滑动组件的表面固定安装有存放组件，所述支柱的顶部固定设置有分类组件，所述存放组件的顶部固定设置有安装槽，所述安装槽一端的两侧皆固定安装有扶手组件，所述安装槽的一端皆活动安装有定位组件，所述定位组件的顶部活动安装有电子水准仪。本实用新型通过设置有一系列的结构使本装置在使用的过程中具有方便调节与工作效率高等优点。
一种公路施工路面测平仪

[实用新型]一种公路工程用路面整平机-CN201920469996.9有效
发明人：蒋自强;王起;娄朝霞 -专利权人：蒋自强
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： E01C19/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种公路工程用路面整平机，包括座，所述底座的顶部固定安装有壳体，所述壳体的内部分别设有放置室与安置槽，所述安置槽的内部固定安装有蓄电池，所述壳体一侧的底座上固定安装有水箱，所述水箱一侧的底座上固定安装有增压泵，所述增压泵一侧的底座通过导水管固定安装有洒布杆，所述底座底部的两侧皆通过安装架固定安装有行走轮，所述底座底部的中央位置处通过减震弹簧固定安装有安装板，所述安装板的顶部固定安装有振动电机。本实用新型设置的增压泵通过洒布杆实现了洒水加湿的效果，使整平机可以对作业路面进行洒水，使干燥的土质达到松软效果，保证了整平机可以更好的进行整平作业，实用性强，值得推广使用。
一种公路工程路面整平机

[实用新型]一种喷施效果测试平台的无人机悬吊装置-CN201920623140.2有效
发明人： 娄朝霞;张斌;付威;吴志鹏;陈亚娅;付昱兴 -专利权人：石河子大学
申请日： 2019-05-05 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： B64D9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种喷施效果测试平台的无人机悬吊装置。该装置包括挂接板、角度调整部件、螺纹调整装置、卡扣和无人机，所述角度调整部件为四个，通过螺栓联接均匀布置在挂接板上，每个角度调整部件设有不同角度的铰接孔来调节角度；所述螺纹调整装置采用螺纹旋合来调节伸缩长度，其上端与角度调整部件铰接，下端与卡扣铰接，铰接部位设有多角度铰接孔；所述卡扣卡紧无人机机臂。该喷施效果测试平台的无人机悬吊装置结构简单，使用方便，通过调节螺纹调整装置和角度调整部件，可以调节角度以及伸缩长度，从而满足不同喷施测试需求。
角度调整部件螺纹调整装置卡扣喷施效果测试悬吊装置挂接板铰接孔伸缩铰接本实用新型测试需求铰接部位均匀布置螺栓联接螺纹旋合上端机臂卡紧下端

[实用新型]一种动态喷施测试平台-CN201920622844.8有效
发明人： 娄朝霞;张斌;付威;吴志鹏;付昱兴;陈亚娅 -专利权人：石河子大学
申请日： 2019-05-03 - 公布日： 2020-01-03 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种动态喷施测试平台，该平台主要包括：机架、导向装置、传动装置、移动平台、控制系统、无人机喷洒系统、激光粒度仪、3D高速摄像机和热成像仪，所述无人机喷洒系统安装在移动平台上，所述移动平台下端设置导向装置和传动装置，所述导向装置为两排平行安装在机架两边，所述传动装置为一排安置在机架中间，机架固定到地面，地面布置激光粒度仪、3D高速摄像机、热成像仪等测试仪器，移动平台和喷洒系统与控制系统连接；通过设置不同的作业参数，从而研究运动速度，喷洒流量以及旋翼转速对雾滴沉积效果的影响。本实用新型具有结构简单，可操作性强，成本低等特点，主要用于测定无人机不同作业参数下的喷施效果，为提高施药机械喷施效果提供理论依据和技术支持。
移动平台传动装置导向装置喷洒系统喷施本实用新型高速摄像机激光粒度仪控制系统热成像仪作业参数测试平台测试仪器地面布置技术支持平行安装施药机械效果提供旋翼转速两排雾滴下端沉积喷洒两边安置研究

[实用新型]一种骑跨式林果振动采收装置-CN201821011831.9有效
发明人：张志元;王贤斐;付威;丁凯;张斌;吴志鹏;张炳成;娄朝霞 -专利权人：石河子大学
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种骑跨式林果振动采收装置，其主要包括机架、阻尼装置、旋转滚筒装置、激振装置及液压马达。激振装置主要由壳体、同步带轮、同步带、公转轴、自转轴和3个质量相等且均匀分布的偏心块组成；旋转滚筒装置由滚筒总成和拨杆组成；阻尼装置由阻尼带和阻尼轮组成；其中，激振装置和旋转滚筒装置通过法兰固定，旋转滚筒装置和阻尼装置通过平键固定连接，激振器由两个立式带座轴承固定在机架上。本实用新型具有运行平稳，作业效率高等优点，通过调节马达转速控制旋转滚筒装置的振幅和频率，从而达到林果采收要求。
旋转滚筒激振装置阻尼装置本实用新型采收装置骑跨式立式带座轴承马达转速控制法兰固定滚筒总成同步带轮液压马达作业效率公转轴激振器偏心块同步带自转轴阻尼带阻尼轮拨杆采收壳体平键相等

[实用新型]一种悬挂式果园修剪机-CN201820857448.9有效
发明人：张斌;王贤斐;付威;张志元;丁凯;陈亚娅;张炳成;吴志鹏;娄朝霞;李锦 -专利权人：石河子大学
申请日： 2018-06-04 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种悬挂式果园修剪机，其主要包括动力行走装置、底座、肩关节旋转臂、肘关节旋转臂、修剪机架、修剪装置。所述底座安装于动力行走装置前部，所述肩关节旋转臂通过铰接安装在底座上，所述肘关节旋转臂与肩关节旋转臂通过铰接连接，所述修剪机架与肘关节旋转臂连接，所述修剪装置安装于修剪机架上。本实用新型具有结构简单，使用方便，作业效率高等优点，通过电控系统控制四级液压油缸精准调整修剪装置高度和角度，可实现对不同果树的仿形修剪。
旋转臂修剪修剪装置肩关节肘关节动力行走装置本实用新型修剪机悬挂式底座果园电控系统控制底座安装铰接安装铰接连接精准调整液压油缸作业效率仿形前部果树

[实用新型]一种红枣修剪装置试验台-CN201821013161.4有效
发明人：张斌;王贤斐;付威;张志元;丁凯;吴志鹏;张炳成;娄朝霞 -专利权人：石河子大学
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种红枣修剪装置试验台，其主要包括枣枝修剪机构、枣枝夹持机构、枣枝推进机构、导向滑槽机构以及机架；所述枣枝修剪机构安装在机架上，所述枣枝夹持机构安装在枣枝推进机构上，所述枣枝推进机构通过安装在底部的小车活动脚轮在导向滑槽上面移动，所述导向滑槽机构和机架安装于地面上，通过底座调节平衡状态。本实用新型结构简单、工作可靠、操作简单、自动化程度高、能够模拟红枣修剪机具田间作业状态，能有效实现对红枣最佳修剪效果下刀具切割速度、剪切力等参数的检测。
枣枝红枣导向滑槽推进机构夹持机构修剪机构修剪装置修剪本实用新型底座调节活动脚轮机架安装平衡状态田间作业有效实现剪切力试验台下刀具机具切割小车自动化检测试验移动

[发明专利]基于自主导航的地空协同作业果园修剪机-CN201810740821.7在审
发明人：付威;张志元;张炳成;吴志鹏;娄朝霞;张斌;陈亚娅;付昱兴 -专利权人：石河子大学
申请日： 2018-07-08 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自主导航的地空协同作业果园修剪机，其主要包括无人机、激光雷达、全液压自走式果园修剪机。首先无人机飞行实时获取果园路径图像，并将获取图像进行解析，利用信息传送技术传送到实时数据传输终端，通过导航路径规划、导航控制系统和执行机构控制全液压自走式果园修剪机进行修剪作业，并采用激光雷达对全液压自走式果园修剪机进行位姿估计和行走路线纠正，完成果树智能修剪作业。
修剪机果园全液压自走式激光雷达协同作业自主导航修剪导航控制系统导航路径规划实时数据传输无人机飞行获取图像机构控制路径图像实时获取位姿估计信息传送行走路线解析果树终端智能纠正

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