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[发明专利]一种基于环境数据分析的风力发电扇叶除冰控制系统-CN202310940766.7有效
发明人： 姚文广;陈志浩 -专利权人：傲拓科技股份有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： F03D80/40 文献下载
摘要：本发明提供一种基于环境数据分析的风力发电扇叶除冰控制系统，涉及风力发电机扇叶除冰技术领域，包括结冰检测模块、除冰分析模块、除冰实施模块以及转速监控模块；所述结冰检测模块用于获取数据分析计算扇叶表面是否有结冰情况以及结冰质量，所述除冰分析模块用于分析是否进行加热除冰以及加热除冰的时间；本发明用于解决现有的风力发电机扇叶除冰系统对于扇叶加热除冰损耗能源过大以及除冰不够智能导致效率低下的问题。
一种基于环境数据分析风力电扇除冰控制系统

[发明专利]一种基于图像加密的可编程边缘控制器通信方法-CN202310921053.6有效
发明人： 姚文广;刘丽婷 -专利权人：傲拓科技股份有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H04L9/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像加密通信技术领域，尤其涉及一种基于图像加密的可编程边缘控制器通信方法，通过提出一个新的2D‑LCLMCP混沌系统，通过对其进行混沌特性分析，NIST测试证明其具有良好的混沌特性，可以满足加密算法的需求，通过针对2D‑LCLMCP混沌系统，结合SHA‑512和待加密图像，设计了一个新的初值构造方式，可以生成不易被破解的，随明文变化的初值，通过结合DNA编码，位置置乱，混淆构造一个新的图像加密算法，具有更好的加密性能。
一种基于图像加密可编程边缘控制器通信方法

[发明专利]一种钛铝合金等温锻造方法-CN202310946915.0在审
发明人：王向志;苟浩洲;刘静;姚文广;刘福成;雷浩;梁家强;贺伟 -专利权人：中国航发动力股份有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B21J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种钛铝合金等温锻造方法，属于钛铝合金塑性成形技术领域，由于采用润滑层、防护层及真空环境三重防技术，使模具材料与锻件材料在成形时产生粘连、模具表面和锻件产生不同程度缺陷的问题得以消除，并解决了成形过程中锻件断裂的问题；由于成形过程中无缺陷，使锻件和模具在成形后不需要进行钳修，从时间上计算，三重防护技术可提升生产效率至少50％以上；采用三重防护技术后，难变形钛铝合金塑性成形合格率由20％提升至50％以上，既节约了材料成本，又节约了生产成本；由于成形过程中无缺陷，成形后的模具和锻件无需进行钳修与打磨，缩短了成形前的准备和成形后的处理时间，解决了难变形钛铝合金塑性成形防护问题。
一种铝合金等温锻造方法

[发明专利]基于边缘计算的数据采集系统及方法-CN202111082535.4有效
发明人：张博;姚文广 -专利权人：傲拓科技股份有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H04L67/1004 文献下载
摘要：本发明公开了基于边缘计算的数据采集系统，包括：传感器，用于采集目标数据；边边缘计算设备，其与所述传感器连接，并用于从所述传感器获取所述目标数据，所述边缘计算设备具有本地存储器；云平台，其与所述边缘计算设备通信连接；其中，所述边缘计算设备还用于判断所述目标数据是否符合第一类型或第二类型，符合所述第一类型，则将所述目标数据发送至所述云平台，若符合所述第二类型，则将所述目标数据存储至所述本地存储器。本发明还公开了基于边缘计算的数据采集方法。本发明能够减轻大量数据传输和存储给云平台带来的压力。
基于边缘计算数据采集系统方法

[发明专利]一种可实现动态环境下自主避障的混合路径规划方法与系统-CN202310520139.8在审
发明人：章一鸣;姚文广;陈海进 -专利权人：南通大学;傲拓科技股份有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种可实现动态环境下自主避障的混合路径规划方法与系统，方法具体为：使用状态变更协调全局路径规划与局部路径规划；对人工势场法进行改进；提出一种碰撞惩罚系数与避障补偿角的动态避障机制；将模糊控制思想与基于状态变更的混合路径规划器相结合。本发明解决了传统人工势场法无法较好应对动态障碍物的问题。通过引入模糊控制思想，实现避障补偿角的自适应变化。通过基于状态变更的混合路径规划方法协调全局最优路径与局部避障路径，实现在需要避障时及时避障、无需避障时快速返回并沿最优路径移动的效果，以较小的耗时、较稳定的控制、较小的震荡、较高的安全性完成路径规划。
一种实现动态环境自主混合路径规划方法系统

[发明专利]基于多项式拟合的抽油机示功图采集方法-CN202010463830.3有效
发明人：李广勇;陈正刚;张春银;杨万应;姚文广;胡艳萍 -专利权人：傲拓科技股份有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于多项式拟合的抽油机示功图采集方法，包括：井口控制器RTU根据冲程周期定间隔采集N点集载荷位移原始数据，对原始数据以下死点重组示功图数据(Si,Fi)；对重组的位移数据点进行数据增强，扩大到(1+k)N个点数据集Snew；对数据进行n次多项式拟合，计算多项式系数a0，a1…an，得出Y(xi)多项式函数；对得到的函数进行xi代入计算，得出新位移数据集利用并去掉增强的数据，组成新的N点示功图数据本发明通过多项式曲线拟合的方法，该方法简单高效，很好的提高了采集位移数据的稳定性和准确性。
基于多项式拟合抽油机示功图采集方法

[发明专利]一种抽油机冲程周期的测量方法-CN202010143282.6有效
发明人：李广勇;张春银;杨万应;姚文广;胡艳萍;陈正刚 -专利权人：傲拓科技股份有限公司
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种抽油机冲程周期的测量方法，包括：每隔预设时间Δt采集位移数据xi，0≤i＜N,并将采集到的位移数据存放至N点缓冲区B1，且当B1缓冲区地址偏移指针P溢出时归零；当偏移指针P溢出时，对所述N点缓冲区的xi数据计算平均值以获得位移基本采样点数据Xj，0≤j＜M，存储至M点环形缓冲区B2中；同时对所述环形缓冲区B2的所有数据计算均值Sj；对所述均值Sj进行单调性判定，记录变化时间点T1；循环重复所述步骤S4，记录下一个同向单调性变化时间点T2；计算抽油机的冲程周期为T2和T1的时间差。本发明对有线角位移传感器输出叠加噪声的位移曲线的冲程周期计量有很大的可靠性和准确性，整个方法实施起来简单高效。
一种抽油机冲程周期测量方法

[发明专利]基于RRT-Connect算法的机械臂路径规划方法-CN202211656137.3在审
发明人：孙瑜;姚文广;李新彤;陈祥龙;黄江州;孙艺铭;李晨星 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基RRT‑Connect算法的机械臂路径规划方法，包括：在起始点和终点所构成的自由空间内，随机生成一个中间点，分别在起点、中间点和终点之间同时开始进行路径搜索，生成随机树，加快收敛的速度；动态调整采样区域的方向，从而约束随机树扩展的方向，减少采样节点的盲目性；然后动态调整采样步长，让随机树及时跳出局部极小值，提高随机树的搜索效率，同时利用贪心策略，加快随机树在开阔区域的搜索速度；利用路径优化方法，去除随机树中产生的冗余节点；在优化后路径基础上，使用基于最小二乘法的B样条曲线进行平滑处理，得到一条接近原路径的无碰撞平滑曲线，减少机械臂的抖振，提高了机械臂的规划效率。
基于 rrt connect 算法机械路径规划方法

[外观设计]垃圾分类屋-CN202230437874.9有效
发明人： 姚文广 -专利权人：西安奇盛智能科技有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： 25-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：垃圾分类屋。2.本外观设计产品的用途：用于垃圾分类。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
垃圾分类

[发明专利]一种果园机器人融合定位方法-CN202211647915.2在审
发明人：孙瑜;陈祥龙;李晨星;孙艺铭;李新彤;姚文广;黄江州 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉公开了一种果园机器人融合定位方法，包括：分别利用视觉里程计和激光里程计来获取机器人的相对定位信息，并设计SINS/VO和SINS/LiDAR子滤波器，通过改进联邦滤波器的信息分配系数对联邦滤波算法进行优化，再引入GNSS信号对联邦滤波器的全局最优估计进行状态校正，使子滤波器的融合定位信号达到GNSS的定位精度，最后根据GNSS的几何精度因子GDOP以及用户等效测距误差URER设计了GNSS精度评估参数，根据评估参数设计了定位信号切换算法，实现融合定位信号和GNSS信号的无缝切换。该方法有效地降低了里程计的累计误差，保障果园机器人持续高精度的定位需求。
一种果园机器人融合定位方法

[发明专利]基于激光清障设备的高空输电线异物目标检测方法及系统-CN202211653437.6在审
发明人：孙瑜;孙艺铭;黄江州;李新彤;姚文广;李晨星;陈祥龙 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于基于激光清障设备的高空输电线异物目标检测方法及系统，包括：实时获取待检测的高空输电线的异物目标图像；然后对异物目标图像进行图像预处理；将处理后得到的每帧图像进行异物目标区域分割；基于分割后得到的二值图像的形态学特征，获取其最小绑定矩形，依据灰度质心法计算输电线异物的质心位置，定位质心切割点；接着基于EDlines算法获取输电直线特征，连接得到的输电直线特征，获取完整输电线图像，将两者做差后，将最小绑定矩形内部的直线端点作为缠绕点获取其缠绕点位置区域，激光清障仪跟踪并切割异物。本发明以实现异物目标快速识别标定，极大的增加了异物目标检测定位的准确率，减少作业人员的操作难度和人为误差。
基于激光清障设备高空输电线异物目标检测方法系统

[发明专利]一种果园环境下轮胎滑动估计的轨迹跟踪控制方法-CN202211656151.3在审
发明人：孙瑜;李新彤;姚文广;李晨星;陈祥龙;黄江州;孙艺铭 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种果园环境下轮胎滑动估计的轨迹跟踪控制方法，该方法由搭载了四台直行电机和四台旋转电机的苹果采摘机器人沿着路径规划给出的期望轨迹进行行走的方法，针对果园环境中存在的纵向滑动和横向侧滑能够进行高效的鲁棒控制。本发明通过引入滑动参数对纵向滑动程度进行描述和利用滑模观测器对侧向产生的滑动进行估计得到实际需要的控制量，并通过任务分配原则将控制量分别发送给八台电机，实现果园环境下纵向滑动和侧滑同时存在时采摘机器人高效的轨迹跟踪，能够极大的提高系统轨迹跟踪稳定性和精度。该方法在设备上正常运行时，能够100％实现期望轨迹跟踪。
一种果园环境轮胎滑动估计轨迹跟踪控制方法

[实用新型]一种大型排水泵过滤综合装置-CN202221134113.7有效
发明人：解明亮;姚文广;徐加伟;王东东 -专利权人：伊春鹿鸣矿业有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： F04B53/20 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种大型排水泵过滤综合装置，属于过滤装置领域。本实用新型筛片过滤框架的四周焊接顶丝筋板，筛片顶丝通过顶丝筋板固定侧面筛片，底部筛片固定在筛片过滤框架底部，钢丝绳通过绞盘穿过滑轮组五和滑轮组三，滑轮组三的钢丝绳穿过单滑轮一后回到滑轮组三，然后钢丝绳经过滑轮组二和单滑轮二回到滑轮组二，然后钢丝绳经过滑轮组一和单滑轮三回到滑轮组一，最后钢丝绳穿过滑轮组四和单滑轮四用钢丝绳卡子固定钢丝绳。本实用新型组合成自由升降系统装置，节约空间、省时省力、操作简单、维护方便；组合成自由升降系统装置是为了方便筛片过滤装置升降或固定某要求高度位置，能在不停泵的情况下更换筛片，不影响排水运行的连续性。
一种大型水泵过滤综合装置

[发明专利]一种复杂环境下茶叶嫩梢品级精准识别方法-CN202211656138.8在审
发明人：孙瑜;黄江州;孙艺铭;姚文广;李晨星;陈祥龙;李新彤 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂环境下茶叶嫩梢品级精准识别方法，包括：利用双目视觉相机采集含茶叶嫩梢原始图像；对采集到的原始图像进行预处理：尺寸归一化、降噪平滑处理；提取茶叶嫩梢的图像特征，并且进行数据降维和特征融合；设计SVM分类器对茶叶嫩梢进行图像分割；将分割图像制作数据集；数据集作为深度学习模型的输入，训练本发明提出的改进的YOLOv5s模型，对茶叶嫩梢进行品级目标检测。本发明提出先粗后精的识别方法，先利用图像分割步骤去除复杂环境下地面、老叶和枝干的干扰，然后利用深度学习目标检测算法进一步精细化识别茶叶嫩梢品级，提高最终的识别精确度，实现复杂环境下茶叶嫩梢品级精准识别。
一种复杂环境茶叶品级精准识别方法

[发明专利]一种半结构化果园田垄区域的检测方法-CN202211648156.1在审
发明人：孙瑜;李晨星;陈祥龙;黄江州;孙艺铭;李新彤;姚文广 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06T7/136 文献下载
摘要：本发明公开了一种半结构化果园田垄区域的检测方法，该方法由搭载着立体视觉相机的采摘机器人沿着田垄来实时采集田垄区域的图像，利用田垄阴影区域和非阴影区域颜色及梯度场特征的不同，结合高斯混合模型能够实现对阴影区域的检测，再通过本文提出的阴影颜色加权补偿算法对阴影区域进行去除，最后通过对图像进行降噪滤波，通过对图像进行二次分割，再经过形态学处理最终得到完整的田垄区域；最后通过边缘检测算子对分割后的图像进行边缘检测，再对边缘点进行优化拟合，基于最小最小二乘法进行边缘点拟合，得到田垄区域的边缘线。该方法可应对任何光照条件下能够100％检测出田垄区域。
一种结构果园田垄区域检测方法

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