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[实用新型]桩间高压旋喷桩中心快速定位的装配式装置-CN202320503494.X有效
发明人：吴振东;丁文武;韩国壮;赖文龙;杨彦遐;孔益平;姚健鹏;伍杰凌;黄维;熊国文;陈广;刘柠;张文健;林焕伟 -专利权人：广州工程总承包集团有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： E02D13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了桩间高压旋喷桩中心快速定位的装配式装置，包括有：滑轨组，包括有底板，及设置于底板上的滑轮组，及安装于底板上、并通过滑轮组与底板形成滑动配合的滑槽；定位臂，设有两个，分别与滑轨组的两端位置形成转动连接；第一支脚构件组，用于对滑轨组与定位臂之间的连接位进行固定，包括有第一支脚套筒和对滑轨组与定位臂之间进行夹持的第一垫片组；第二支脚构件组，用于对两个定位臂之间交叉的定位槽位置进行固定，包括有第二支脚套筒和对两个定位臂之间进行夹持的第二垫片组；该桩间高压旋喷桩中心快速定位的装配式装置对传统测量定位方式进行改进、校核及修正累计误差，能较好的解决普遍存在的安全及质量通病问题。
高压旋喷桩中心快速定位装配式装置

[发明专利]复杂地质半填充深大溶洞封边封底处理方法-CN202310284626.9在审
发明人：赖文龙;王仕洲;吴振东;韩国壮;沈建泉;姚健鹏;丁文武;孔益平;陈羽铠;陈恺;王昭智;熊国文;聂良喆;陈杰友;汤志明 -专利权人：广州工程总承包集团有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： E02D15/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂地质半填充深大溶洞封边封底处理方法，对预先规划的注浆区域进行封边封底注浆，在注浆区域的位置凝结形成封边封底的桶状注浆体，最后对桶状注浆体的内部进行注浆，由此实现在复杂地质半填充深大溶洞内部一定水平范围和深度范围的精准注浆，保证地基稳定性，节省工期，提高经济效益，避免因所注浆液流失过多而导致的注浆失败，防止因浆液外溢而对周边建(构)筑物、周边管线、周边道路造成位移、沉降、开裂等影响。
复杂地质填充溶洞封底处理方法

[发明专利]模仿前车进行博弈的高交互场景自动驾驶决策方法及系统-CN202211398202.7在审
发明人：廖文龙;何弢;姚健鹏;张润玺 -专利权人：安徽酷哇机器人有限公司;上海酷移机器人有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种模仿前车进行博弈的高交互场景自动驾驶决策方法及系统，包括：步骤S1：自车获取地图信息和位置信息，并利用传感器实时采集环境数据；步骤S2：自车根据环境数据获取道路交通信息并识别交通参与者；步骤S3：自车对周围他车进行分析，判断是否有适合跟随的他车，若有适合跟随的他车，则自车选择其作为前车进行跟随，若无适合跟随的他车，则自车自主行驶；步骤S4：自车若跟随前车行驶，则在高交互场景中模仿前车进行博弈，以辅助自身决策；自车若自主行驶，则在高交互场景中采取保守策略。本发明通过令自动驾驶车辆模仿前车进行博弈从而提高其对强交互场景的决策处理能力，并且通过一套方法保证这种模仿行为的有效性。
模仿前车进行博弈交互场景自动驾驶决策方法系统

[发明专利]一种永磁阵列和双线圈结合的磁驱动系统及方法-CN202111176712.5有效
发明人：韩小涛;姚健鹏;曹全梁;刘梦宇;李亮 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： H01F7/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种永磁阵列和双线圈结合的磁驱动系统及方法，属于磁操控领域，系统包括：Halbach环阵、Maxwell线圈和电源；两Maxwell线圈为平行放置，且电流方向相反；Halbach环阵与Maxwell线圈同轴嵌套；使用时，受控对象放置在xyz坐标系的原点处，电源与Maxwell线圈相连；Halbach环阵用于提供xoy平面上的均匀磁场，受控对象朝向均匀磁场，其磁化方向与均匀磁场方向对齐；Maxwell线圈用于提供xoy平面上的磁场梯度场，驱动受控对象朝着均匀磁场方向运动；其中，受控对象的磁化方向与磁化强度方向一致；本发明大大降低了结构复杂性和驱动功耗，减小了散热压力。
一种永磁阵列双线结合驱动系统方法

[发明专利]一种电磁驱动式磁性软体机器人的驱动装置-CN202011640309.9有效
发明人：曹全梁;孙宇轩;巨雨薇;姚健鹏;谢延;韩小涛;李亮 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供一种电磁驱动式磁性软体机器人的驱动装置，包括：多组电磁驱动线圈，每组电磁驱动线圈在其轴向产生磁场，每组电磁驱动线圈的轴向可任意设置，以在间隔空间产生任意方向的合成磁场；磁性软体机器人被放置在间隔空间内，磁性软体机器人包括多条臂，各条臂沿着磁性软体机器人的中心对称且轴对称分布；其内部磁性粒子的磁矩呈中心对称分布；控制通入每组电磁驱动线圈电流的变化趋势，使得合成磁场在垂直磁性软体机器人任意对称轴的平面内磁场方向顺时针或逆时针变化，以驱动磁性软体机器人沿其对称轴爬行运动。本发明使软体机器人对称轴两侧具有相反的磁化方向而在相同空间磁场作用下产生非对称的磁转矩响应，从而实现仿生爬行的动作模式。
一种电磁驱动磁性软体机器人装置

[发明专利]一种磁控多脚软体机器人的充磁系统及充磁方法-CN202011641374.3有效
发明人：曹全梁;孙宇轩;巨雨薇;谢延;姚健鹏;韩小涛;李亮 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于磁控软体机器人领域，更具体地，涉及一种磁控多脚软体机器人的充磁系统及充磁方法。该充磁系统包括脉冲充磁单元和磁控多脚软体机器人，脉冲充磁单元包括电源装置、脉冲磁场发生装置和固定构件。该系统在充磁过程中先对其整体进行轴向充磁，后进行局部径向充磁。该充磁方法通过灵活改变多脚软体机器人的轴向充磁区域与径向充磁区域的面积比例或磁化强度比例，从而使软体机器人具备更加丰富的磁化属性，提高了磁控多脚软体机器人运动模式的多样性，让其能够实现更加丰富的运动过程如捕获、抓取等。
一种磁控多脚软体机器人充磁系统方法

[发明专利]一种磁性软体机器人的可控和可重构磁化系统及方法-CN202011638321.6有效
发明人：李亮;曹全梁;巨雨薇;谢延;姚健鹏;韩小涛 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： H01F13/00 文献下载
摘要：本发明属于磁控软体机器人技术领域，更具体地，涉及一种磁性软体机器人的可控和可重构磁化系统及方法。该系统包括脉冲电源模块、上下轴对称设置的磁化线圈单元以及置于上下磁化单元之间的磁性软体机器人，通过改变上下磁化线圈模块的相对通流方向即可在相对设置的磁化线圈之间产生径向和垂直方向磁场，无需任何机械运动，从而可简单灵活地配置磁性软体机器人的内部磁化方向。本发明首次实现了粒子磁化与双向取向的同步，并将磁性软体机器人的材料制备过程与磁化过程解耦，使整个制造过程非常简单，且内部磁化分布可重构，为实现多功能磁性软体机器人提供了全新的技术途径。
一种磁性软体机器人可控可重构磁化系统方法

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