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[发明专利]一种基于减速机的数据同步方法和系统-CN202311093354.0在审
发明人：柴林;王昭;张磊;吕振玉;许杰;张文夏 -专利权人： 天津旗领机电科技有限公司
申请日： 2023-08-29 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F16/27 文献下载
摘要：本申请请求保护一种基于减速机的数据同步方法和系统，在进行基于减速机的数据同步时，先根据用户设备传输的针对区域加载数据的同步指令，从数据库获取与所述区域加载数据对应的最新数据，并利用所述最新数据进行自身的区域加载数据同步操作，以便第二终端通过所述信息中间件获取所述同步信息，并根据所述同步信息和所述同步后Mongodb加载数据进行自身的区域加载数据同步操作。本申请通过使用第二终端推广信息中间件主题的方式同步区域加载，通过信息中间件发布数据修改的消息到主题，第二终端推广该主题消息后，删除区域加载数据，下次获取数据时，将会从Mongodb获取最新数据，最终实现多个终端间区域加载数据的一致性。
一种基于减速数据同步方法系统

[发明专利]一种减速控制系统及方法-CN202311062279.1在审
发明人：韩忠皓;常乐;柴林;蔡智渊;韩研研;王飞虹 -专利权人： 天津旗领机电科技有限公司
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种减速控制系统及方法，其中系统包括：剩余移动路线获取模块，用于当机器人在作业场景内进行移动作业时，获取机器人的剩余移动路线；减速移动路线确定模块，用于基于剩余移动路线、作业场景对应的预设的场景地图以及预设的第一减速必要条件库，从剩余移动路线中确定机器人需要减速移动的减速移动路线；减速移动控制模块，用于当机器人沿减速移动路线行驶时，控制机器人进行减速移动。本发明的减速控制系统及方法，无需技术人员提前设定机器人需要减速通过的移动空间的移动速度，提升了便捷性，降低了人力成本，特别是当机器人进入一个新的作业场景进行移动作业时，无需重新进行设定，提升人性化。
一种减速控制系统方法

[发明专利]一种低速大功率减速器正弦负载跑合测试装置-CN202211662169.4在审
发明人：黄玉成;常乐;张文夏;韩研研;张磊;王昭;蔡智渊 -专利权人： 天津旗领机电科技有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01M13/025 文献下载
摘要：本发明涉及一种低速大功率减速器正弦负载跑合测试装置，包括加载装置、输出端扭矩传感器、被测减速器安装组件、振动传感器、温度传感器、输入端扭矩传感器、伺服驱动电机、计算器、减速器输入端联轴器、被测减速器、减速器输出端联轴器、加载输入端联轴器，计算器配置有显示器和蓝牙信号接收器；减速器安装在被测减速器安装组件中；伺服驱动电机和减速器通过输入端扭矩传感器和减速器输入端联轴器相连接，加载装置和减速器通过输出端扭矩传感器、减速器输出端联轴器和加载输入端联轴器相连接；振动传感器和温度传感器安装在被测减速器上。本发明能够高效、便捷的开展低速大功率减速器正弦负载跑合测试。
一种低速大功率减速器正弦负载测试装置

[发明专利]一种高刚度大负载精密减速闭环传动装置-CN202211168914.X在审
发明人：黄玉成;朱玲;常乐;曲宁;张文夏;王昭;吕振玉 -专利权人： 天津旗领机电科技有限公司
申请日： 2022-09-25 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： F16H1/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种高刚度大负载精密减速闭环传动装置，包括减速器安装机架、减速器壳体、电动式动力输入单元、手动动力输入单元、输入位置检测单元、行星摆线传动单元、输出单元、输出角度检测单元；电动动手输入单元采用两伺服电机，通过两级锥齿轮啮合将动力传输到行星摆线传动单元的传动动力输入轴上，手动动力输入单元通过手动输入轴及一级锥齿轮啮合将动力传动给总动力输入轴；输入位置检测单元通过一对相啮合的锥齿轮将动力传输给位置传感器；输出单元包括相啮合的输出齿轮和内齿圈，输出齿轮与行星摆线传动单元的输出盘固连；输出角度检测单元通过相啮合的直齿轮和相啮合的锥齿轮将输出盘的动力传动给角度传感。本装置实现了角度和位置状态监测。
一种刚度负载精密减速闭环传动装置

[发明专利]一种大速比高承载超薄型精密减速装置-CN202211132418.9在审
发明人：常乐;张崇猛;张磊;贾立民;韩研研;刘增良;蔡智渊 -专利权人： 天津旗领机电科技有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： F16H57/021 文献下载
摘要：本发明涉及一种大速比高承载超薄型精密减速装置，特点为：输入支撑座、针齿壳及安装盘构成外壳部分，三者经螺钉固连，在针齿壳内圈均布安装有针齿销；行星架通过两输出支撑轴承支撑于外壳内；输入齿轮轴通过两输入支撑轴承与行星架内孔支撑配合；三个偏心齿轮轴均由位于中部的齿轮部、位于两端的轴承安装部及相对设置的两偏心外圆部构成，齿轮部与输入齿轮轴的齿轮部啮合；三个偏心齿轮分别通过位于两端的支撑轴承安装在行星架上的三组轴承安装孔内；两片摆线轮设置于三个偏心齿轮轴的齿轮部两侧，并通过三个驱动孔分别与三个偏心齿轮轴的两侧偏心外圆部转动式配合；两片摆线轮外圈与针齿销啮合。本发明缩短了轴向尺寸、可满足高速适应性要求。
一种速比承载超薄型精密减速装置

[发明专利]一种复合型万牛米级高承载紧凑型精密减速装置-CN202211168922.4在审
发明人：常乐;黄玉成;尹滦;柴林;韩忠皓;吕振玉;刘小菡 -专利权人： 天津旗领机电科技有限公司
申请日： 2022-09-25 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： F16H57/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种复合型万牛米级高承载紧凑型精密减速装置，特点为：行星架固装于机架的一个安装腔内，行星架具有中心孔和圆周均布的三组轴承安装孔，在中心孔处设有内轴承安装台，并在其外圈上设有两个外轴承安装台；输入轴经输入轴支撑轴承与内轴承安装台部位配合；三个曲柄轴通过安装在两轴端部的轴承分别支撑于三组轴承安装孔内；三个曲柄轴分别通过一同步轮与输入轴上的外齿啮合；两片摆线轮通过三个驱动孔分别与三个曲柄轴的两侧偏心外圆部相对转动式配合；针齿壳经针齿销与两片摆线轮的外圈啮合，并通过两支撑轴承与两外轴承安装台配合；输出齿轮转动支撑于机架另一安装腔内，并与针齿壳的外齿啮合。本发明实现了平行式输出、强过载和紧凑化。
一种复合型万牛米级高承载紧凑型精密减速装置

[实用新型]一种并联式双输入起重设备减速机构-CN202221522354.9有效
发明人：王昭;张磊;尹滦;黄玉成;余正权;孙高翔;蔡智渊 -专利权人： 天津旗领机电科技有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： F16H1/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种并联式双输入起重设备减速机构，特点为：动力输入轴和输出轴左右同轴设置，该两轴均可转动式支撑在机架上的轴孔内；太阳轮同轴固装在动力输入轴左端头，动力输入轴右端为电机连接端；行星架套设在动力输入轴右端外部，行星架左端内部与输入轴右端之间转动支撑配合，行星架右端部与输出轴左端部同轴固连；行星架内部安装有行星轮；左、右端盖分别套设在行星架左端部外围和右端部外围，左右两端盖分别与行星架左端外部和右端外部同轴转动支撑配合，内齿圈同轴固定在两端盖之间；蜗轮与左端盖左端同轴固连；蜗杆采用单头蜗杆，蜗杆两端可转动式支撑安装在机架上，蜗杆一端为手动操作件连接端。本机构可实现电动和手动互不干扰操作。
一种并联输入起重设备减速机构

[发明专利]一种轻量化中空精密减速装置-CN202210688917.X在审
发明人：韩忠皓;常乐;张文夏;单新泉;李金龙;王飞虹;吕振玉 -专利权人： 天津旗领机电科技有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明一种轻量化中空精密减速装置，包括输入轮、中空且具有两个偏心外圆部的曲柄轴、两传动轮、内齿圈、输出盘、刚性盘、针柱和针套；输入轮与曲柄轴一端固连；输出盘和刚性盘通过多个传动螺钉固连；刚性盘通过滚动体与曲柄轴一端转动配合，输出盘通过深沟球轴承与曲柄轴的另一端转动配合；两传动轮分别套在两偏心圆外围，并通过滚动体与对应偏心圆部转动配合；多个针柱分别间隙套装在传动螺钉外部，多个针套分别间隙套装在多个针柱的外部并一一穿过两个传动轮上的对应传动孔，多个针柱远离输入轴一端与输出盘固连；内齿圈光面部分与输出盘的外圆面通过交叉滚子轴承接触配合，并通过齿面部分与两个传动轮形成齿啮合。本发明轴向尺寸小、质量轻、传动精度高。
一种量化中空精密减速装置

[发明专利]一种机器人关节用少齿差低齿隙精密减速器-CN202210690314.3在审
发明人：王昭;常乐;韩研研;田洪超;高岩;刘小菡;吕振玉 -专利权人： 天津旗领机电科技有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： F16H1/28 文献下载
摘要：本发明一种机器人关节用少齿差低齿隙精密减速器，特点为；输入轮同轴设在输入轴上；齿圈外齿部与输入轮啮合；左、右端盖分别设在齿圈的左右两侧外，三者固连为一体；第一和第二太阳轮左右同轴设置，两太阳轮分别通过轴承与左端盖上的内孔及右端盖上的内孔可相对转动式支撑配合；多个行星轮均布在两个太阳轮的外圈与齿圈内圈之间形成的环形空间内，多个行星轮与齿圈的内齿啮合，并同时与两个太阳轮齿啮合；第一太阳轮与机架固连，第二太阳轮为输出轮，第一太阳轮和/或第二太阳轮为变位齿轮，两太阳轮具有齿数差；两个太阳轮在靠近的端面之间连接有具有弹性势能的涡状弹簧。本发明具有结构简单、体积小、减速比高、可靠性好、且传动精度高的优点。
一种机器人节用少齿差低齿隙精密减速器

[发明专利]一种减速器轴向力测试装置-CN202210688918.4在审
发明人：黄玉成;张磊;李宏武;杨智勇;周璐;王怀君;蔡智渊 -专利权人： 天津旗领机电科技有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01L5/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种减速器轴向力测试装置，特点为：伺服驱动电机垂直固装在测试台架的立板左侧，并通过电机数据线和动力线与计算机连接；千斤顶支座垂直固装在底平板上；伺服电动千斤顶右端与千斤顶支座固连，其左端为施力作用端；高精度压力传感器通过连接板与伺服电动千斤的施力作用端固连，并通过压力传感器数据线与计算机连接；在对减速器进行测试时，待测试减速器固装在立板右端，其输入轴与伺服驱动电机输出轴驱动连接，待测试减速器输出轴通过推力轴承与高精度压力传感器左端压紧接触；振动传感器和温度传感器分别固定在待测试减速器外壳上，并分别通过振动传感器数据线和温度传感器数据线与计算机相连接。本装置实现了减速器轴向承力有效测量。
一种减速器轴向测试装置

[发明专利]一种用于电动汽车的行星变速器-CN202111213315.0在审
发明人：王昭;常乐;周璐;田洪超;李红;蔡智渊;王飞虹 -专利权人： 天津旗领机电科技有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： F16H3/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于电动汽车的行星变速器，特点为：第一级差动行星齿轮传动机构包括第一级太阳轮、第一级行星轮、第一级内齿圈、第一级行星架；第二级常规行星齿轮传动机构包括第二级太阳轮、第二级行星轮、第二级内齿圈、第二级行星架；第二级内齿圈固定为机架；第一级太阳轮为变速器输入端，第一级内齿圈与第一级行星轮啮合，第一级行星轮与第一级太阳轮啮合；第二级内齿圈与第二级行星轮啮合，第二级行星轮与第二级太阳轮啮合；第一级内齿圈与第二级行星架同轴固连，第一级行星架与第二级太阳轮同轴固连；第二级行星架的轴线输出端为第一输出端；第二级太阳轮的轴线输出端为第二输出端。本发明承载力大、传动平稳。
一种用于电动汽车行星变速器

[发明专利]一种行星架快速精加工方法-CN202111213263.7在审
发明人：韩研研;张文夏;张磊;柴林;单新泉;吕振玉;侯军 -专利权人： 天津旗领机电科技有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B23P15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种行星架快速精加工方法，先进行精车加工然后再进行精镗加工；精车加工采用精车工装，其包括圆盘形底座、呈对称设置的两定位柱及套装在两定位柱外的第一滑动轴承，其中两定位柱的上端中心设有螺纹孔；定位柱中心距离圆盘形底座中心的距离与零件上的偏心孔中心距离零件中心的设计距离相等；精镗加工采用精镗工装；其包括盘形底座、第二滑动轴承和定位销；在盘形底座的中心设置有圆形安装腔，第二滑动轴承以与圆形安装腔的环面相接触的方式插入到圆形安装腔内，在圆形安装腔的底面中心设置有螺纹孔，定位销垂直固定在圆形安装腔的底面上；在盘形底座上位于圆形安装腔的外围四边设置有沉头螺钉孔。本发明提高了零件的加工效率和加工质量。
一种行星快速精加工方法

[发明专利]一种行星摆线针轮减速器的摆线轮用检测装置及其检测方法-CN202011046143.8有效
发明人：王昭;韩研研;单新泉;余正权;张磊;吕振玉;任冬罡;贾金磊 -专利权人： 天津旗领机电科技有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明属于检测装置领域，涉及摆线轮齿廓中心位置度的检测装置和检测方法，尤其是一种行星摆线针轮减速器的摆线轮用检测装置及其检测方法。包括一个台面平整的水平待检台，所述水平待检台的台面内安装有一基座，该基座的上端面内水平制出，所述基座的一侧活动安装有一固定定位销，该定位销与基座的上端面垂直安装，与所述固定定位销相对的基座旁侧位置安装有一滑动机构，所述滑动机构内滑动安装有一推板，该推板面向基座的端面制出一个弧形槽，所述推板可在滑动机构作用下沿靠近和远离基座一侧往复滑动，其滑动方向与固定定位销的安装位置延伸。除上述结构外，本发明还基于以上结构组合形成的检测装置衍生出相应的检定方法。
一种行星摆线减速器检测装置及其方法

[发明专利]一种微型高精密少齿差摆线减速器-CN202110812420.X有效
发明人：王昭;常乐;韩研研;黄玉成;张文夏;吕振玉;余正权 -专利权人： 天津旗领机电科技有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种微型高精密少齿差摆线减速器，包括输出盘、一号行星轮、二号行星轮、太阳轮、摆线轮、针齿壳、输入轴、一号连接销和二号连接销；两个行星轮通过各自中心孔分别与输出盘上的两个偏心销轴转动配合；太阳轮设置于输入轴的内端，太阳轮与两个行星轮相啮合，输入轴外端为动力输入端；一号连接销的一端与一号行星轮上的偏心孔转动配合，一号连接销的另一端与摆线轮上的其中一偏心孔转动配合；二号连接销的一端与二号行星轮上的偏心孔转动配合，二号连接销的另一端与摆线轮上的另一偏心孔转动配合；针齿壳内圈上安装有针齿销；摆线轮嵌装于针齿壳内并通过针齿销与针齿壳形成摆线运动配合。本减速器内部结构件少、易于加工、便于装配，使用成本低、传动比大。
一种微型精密少齿差摆线减速器

[发明专利]一种减速器轴承用预紧力调节装置-CN202011047819.5有效
发明人：黄玉成;韩研研;单新泉;李红;周璐;常乐;张文夏;蔡智渊 -专利权人： 天津旗领机电科技有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： F16H57/022 文献下载
摘要：本发明属于轴承装配技术领域，涉及减速器用轴承安装的预紧力检测装置，尤其是一种减速器轴承用预紧力调节装置；包括待安装的轴承以及轴承座，所述轴承安装在轴承座内制的安装孔内，包括卡装机构，调节螺钉和百分表，所述卡装机构可与轴承座制出的安装孔卡装固定，该卡装机构内分别穿装有调节螺钉和百分表，所述调节螺钉和百分表间隔设置，该调节螺钉和百分表的测杆相互平行，所述调节螺钉和百分表测杆的下端部均由卡装机构的底部穿出并压接在待安装的轴承轴向端面内。
一种减速器轴承用预紧力调节装置

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