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[发明专利]三口舵机-CN201811051674.9有效
发明人：张春松;侯翼天;唐昭;王星 -专利权人： 天津市大然科技有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：一种三口舵机，包括外壳、电路板、驱动马达、减速器与位置检测元件，所述的外壳包括上壳、中壳和下壳，上壳、中壳和下壳通过内部设置的支柱相互连接，所述的电路板包括上电路板和下电路板，上电路板固定有接口座子，上电路板与接口座子设置在上壳内，所述的上电路板形成有三组座子端口，每组座子端口均连接有接口座子，上电路板前端和后端两侧均形成有凸边，凸边与上壳相连接，上电路板前端还形成有多个固定端口，固定端口与中壳相连接。本发明设置有三个接口座子，舵机具有多种不同的接线拓扑结构，而且接口座子与上电路板连接后，通过与上壳连接就可很好地固定在舵机内，避免接口座子或上电路板暴露在舵机，具有更好的使用效果。
舵机

[发明专利]一种基于物联网芯片的伺服舵机及应用方法-CN201910177104.2有效
发明人：唐昭;侯翼天;张春松;杨君仪;谌能杰 -专利权人： 天津市大然科技有限公司
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于物联网芯片的伺服舵机及应用方法，伺服舵机包括舵机壳体、电机、齿轮减速箱、输出轴、舵盘和舵机控制板，舵机壳体由舵机上壳、舵机中壳和舵机下壳组成，电机、齿轮减速箱和舵机控制板均设置于舵机壳体内，所述电机的传动轴通过齿轮与齿轮减速箱的输入齿轮啮合连接，齿轮减速箱的输出齿轮与输出轴齿轮啮合连接，所述输出轴的末端连接所述舵盘，舵机控制板中集成有驱动电路、ESP芯片、串口电路、传感器扩展接口、电位器和总线端子。该驱动器通过使用ESP芯片，借助于ESP芯片实现物联网的接入以及对伺服驱动器的控制、状态反馈。
一种基于联网芯片伺服舵机应用方法

[发明专利]基于并联机构的模块化蛇形机器人-CN201811061448.9有效
发明人：张春松;侯翼天;唐昭;王星 -专利权人： 天津市大然科技有限公司
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种基于并联机构的模块化蛇形机器人，包括多个串联的运动模块，各运动模块又分别包括：静平台、动平台和连接支链，静平台和动平台之间通过多条连接支链相连接，连接支链包括舵机支架、舵机、活动板式连接机构和关节座；上述活动板式连接机构为球面六杆机构，包括静平台连接板、动平台连接板、第一形变板、第二形变板、第三形变板和第四形变板，通过连接支链不同运动方式实现了机器人仿蛇形的运动，从而能够适应不同的地形。另外，在任何一个运动模块或任何一个连接支链故障的情况下，机器人均能保持正常的运动，并且本发明采用模块化设计使得机器人长度可调，组装方便，便于携带。
基于并联机构模块化蛇形机器人

[实用新型]一种基于UART单线串口总线的机器人电气控制系统-CN202022520904.0有效
发明人：唐昭;张春松;李欣然 -专利权人： 天津市大然科技有限公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于UART单线串口总线的机器人电气控制系统，包括通信板、电源、上位机、舵机、智能驱动板及与传感器转接板，所述舵机、智能驱动板及传感器转接板均设有统一的三线式总线通信接口,所述通信板设有一个或多个三线式总线通信接口，所述每个舵机、智能驱动板及传感器转接板均有其单独的ID号。本实用新型可实现舵机、智能驱动板及传感器转接板之间的串接，便于排线，上位机可通过识别不同的ID号对各模块进行单独控制，且统一的三线式总线通信接口方便接线，本实用新型传感器转接板可满足连接市面上大部分常见的传感器接口类型，便捷多用。
一种基于 uart 单线串口总线机器人电气控制系统

[实用新型]一种组装式机械臂-CN202022006340.9有效
发明人：唐昭;张春松;陈钊 -专利权人： 天津市大然科技有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种组装式机械臂，涉及机械人领域，包括转动底座、第一连杆组件、第二连杆组件、末端组件以及手爪，转动底座带动机械手臂整体转动，第一驱动器驱动第一连杆转动，第二驱动器驱动第二连杆和末端组件转动，末端组件的输出轴驱动手爪转动，手爪能够平稳抓取物料，操作人员可根据需求进行组装，并实现抓取的功能；而通用的卡板能够有效提高机器人的零部件的通用率。
一种组装机械

[实用新型]一种智能电机驱动板-CN202022520894.0有效
发明人：唐昭;张春松;侯翼天 -专利权人： 天津市大然科技有限公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： H02P5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能电机驱动板，包括驱动电路板，所述驱动电路板扩展有两个直接连接同类型舵机、通信板或转接板的三线总线式的通信接口和一个与带编码器电机直接连接的电机接口，所述通信接口包括电连接电源负极的GND引脚、电连接电源正极的VCC引脚及电连接UART单线串口线并兼容串口舵机的BUS引脚。本实用新型支持对电机的霍尔编码器方向标定，支持对电机参数的设置与修改，支持对电机进行自定义零点位置，支持对电机进行绝对位置和相对位置的步进控制，支持对电机的开环和闭环速度控制模式，支持多个智能电机驱动板串联，进而通过UART单线串口总线同时控制多个电机，接线简单方便，控制功能完善，且灵活便捷多用。
一种智能电机驱动

[外观设计]单轴多口舵机-CN202030372201.0有效
发明人：唐昭;张春松 -专利权人： 天津市大然科技有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：单轴多口舵机。2.本外观设计产品的用途：作为用于驱动机器人转动的执行部件使用。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
单轴多口舵机

[实用新型]一种单轴多口舵机-CN202021300532.4有效
发明人：唐昭;张春松;侯翼天 -专利权人： 天津市大然科技有限公司
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种单轴多口舵机，涉及舵机领域，包括壳体主体、电路板组件、驱动马达、减速器以及输出轴，本实用新型仅包含单独的输出轴，相较于双轴舵机删除一组转轴；并且下壳对称设有两组安装座，安装座上设有锁孔，因此工作人员能够便捷将舵机安装在类似机器手的末端，无需定制特定的基座，不仅安装简单，而且能够有效降低成本。
一种单轴多口舵机

[实用新型]一种适应复杂地形的多足机器人-CN202020980742.6有效
发明人：唐昭;张春松 -专利权人： 天津市大然科技有限公司
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种适应复杂地形的多足机器人，涉及机器人领域，包括机身以及多组位于机身两侧的行走机构，其中行走机构依次包括行进驱动器、前关节驱动器以及后关节驱动器，行进驱动器能够带动行走机构整体前后转动，由于前关节驱动器、后关节驱动器和支撑腿处于同一竖直平面，因此前关节驱动器和后关节驱动器相配合能够满足复杂环境的行进需求；并且机身上具有足够的搭载平台，能够根据需求固定安装摄像机或距离传感器等其他电子元件，实现相应的功能，提高机器人整体性能，提升机器人的趣味性。
一种适应复杂地形机器人

[实用新型]一种微型电动直线驱动伺服舵机-CN201920295889.9有效
发明人：唐昭;王星;侯翼天;张春松;杨君仪 -专利权人： 天津市大然科技有限公司
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： F16H25/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种微型电动直线驱动伺服舵机，包括机架、电路板、减速电机、螺杆和滑块，电路板通过螺钉固定于机架下部，电路板的一面设置有碳膜电阻和铜皮，另一面设置有驱动电路及控制电路；减速电机通过螺钉固定于机架的一侧，螺杆固定于机架中并与减速电机保持平行，滑块与螺杆连接，机架上设有用于限定滑块运动轨迹的导轨，减速电机和螺杆的一端分别设置有相互啮合的齿轮，通过齿轮传动将力矩由减速电机传递至螺杆，以带动滑块沿着导轨滑动，滑块底部设置有与碳膜电阻和铜皮接触的电刷。本实用新型驱动伺服舵机结构简单紧凑，成本低，减速比可调，滑块行程大。
一种微型电动直线驱动伺服舵机

[实用新型]一种基于物联网芯片的伺服舵机-CN201920295913.9有效
发明人：唐昭;侯翼天;张春松;杨君仪;谌能杰 -专利权人： 天津市大然科技有限公司
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于物联网芯片的伺服舵机，伺服舵机包括舵机壳体、电机、齿轮减速箱、输出轴、舵盘和舵机控制板，舵机壳体由舵机上壳、舵机中壳和舵机下壳组成，电机、齿轮减速箱和舵机控制板均设置于舵机壳体内，所述电机的传动轴通过齿轮与齿轮减速箱的输入齿轮啮合连接，齿轮减速箱的输出齿轮与输出轴齿轮啮合连接，所述输出轴的末端连接所述舵盘，舵机控制板中集成有驱动电路、ESP芯片、串口电路、传感器扩展接口、电位器和总线端子。该驱动器通过使用ESP芯片，借助于ESP芯片实现物联网的接入以及对伺服驱动器的控制、状态反馈。
一种基于联网芯片伺服舵机

[实用新型]基于并联机构的单腿跳跃机器人-CN201821475654.X有效
发明人：张春松;侯翼天;唐昭;王星 -专利权人： 天津市大然科技有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种基于并联机构的单腿跳跃机器人，包括静平台、动平台、足底橡胶垫和RSR串联支链。每条RSR串联支链包括电机支架、电机、弹性联轴器、主动杆和从动杆。电机支架固定在静平台上，电机固定在电机支架上，电机的输出轴通过弹性联轴器传递运动，弹性联轴器与主动杆一端通过第一转动副转动连接，主动杆的另一端通过球副与从动杆的一端连接，从动杆另一端和动平台通过第二转动副转动连接，足底橡胶垫通过安装固定在动平台底部。基于三自由度的并联机构，实现了单腿跳跃机器人的设计，简化了跳跃机器人的结构，降低了实验成本，运动灵活，控制方式简单。与此同时，对称的结构设计保证了机器人在静止状态下亦能够站立在地面上，增加了稳定性。
跳跃机器人弹性联轴器并联机构电机支架从动杆动平台主动杆单腿转动连接静平台橡胶垫足底转动串联电机安装固定传递运动电机固定静止状态控制方式三自由度实验成本一端连接输出轴机器人对称站立灵活保证

[实用新型]基于并联机构的模块化蛇形机器人-CN201821488530.5有效
发明人：张春松;侯翼天;唐昭;王星 -专利权人： 天津市大然科技有限公司
申请日： 2018-09-12 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种基于并联机构的模块化蛇形机器人，包括多个串联的运动模块，各运动模块又分别包括：静平台、动平台和连接支链，静平台和动平台之间通过多条连接支链相连接，连接支链包括舵机支架、舵机、活动板式连接机构和关节座；上述活动板式连接机构为球面六杆机构，包括静平台连接板、动平台连接板、第一形变板、第二形变板、第三形变板和第四形变板，通过连接支链不同运动方式实现了机器人仿蛇形的运动，从而能够适应不同的地形。另外，在任何一个运动模块或任何一个连接支链故障的情况下，机器人均能保持正常的运动，并且本实用新型采用模块化设计使得机器人长度可调，组装方便，便于携带。
形变运动模块动平台静平台蛇形机器人板式连接并联机构连接板模块化机器人球面本实用新型模块化设计便于携带长度可调舵机支架六杆机构运动方式组装方便蛇形关节座舵机串联地形

[实用新型]三口舵机-CN201821474725.4有效
发明人：张春松;侯翼天;唐昭;王星 -专利权人： 天津市大然科技有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：一种三口舵机，包括外壳、电路板、驱动马达、减速器与位置检测元件，所述的外壳包括上壳、中壳和下壳，上壳、中壳和下壳通过内部设置的支柱相互连接，所述的电路板包括上电路板和下电路板，上电路板固定有接口座子，上电路板与接口座子设置在上壳内，所述的上电路板形成有三组座子端口，每组座子端口均连接有接口座子，上电路板前端和后端两侧均形成有凸边，凸边与上壳相连接，上电路板前端还形成有多个固定端口，固定端口与中壳相连接。本实用新型设置有三个接口座子，舵机具有多种不同的接线拓扑结构，而且接口座子与上电路板连接后，通过与上壳连接就可很好地固定在舵机内，避免接口座子或上电路板暴露在舵机，具有更好的使用效果。
电路板座子舵机上壳固定端口凸边下壳减速器位置检测元件本实用新型电路板固定电路板连接内部设置驱动马达拓扑结构下电路板接线暴露

[发明专利]一种微型电动直线驱动伺服舵机-CN201910177103.8在审
发明人：唐昭;王星;侯翼天;张春松;杨君仪 -专利权人： 天津市大然科技有限公司
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： F16H25/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种微型电动直线驱动伺服舵机，包括机架、电路板、减速电机、螺杆和滑块，电路板通过螺钉固定于机架下部，电路板的一面设置有碳膜电阻和铜皮，另一面设置有驱动电路及控制电路；减速电机通过螺钉固定于机架的一侧，螺杆固定于机架中并与减速电机保持平行，滑块与螺杆连接，机架上设有用于限定滑块运动轨迹的导轨，减速电机和螺杆的一端分别设置有相互啮合的齿轮，通过齿轮传动将力矩由减速电机传递至螺杆，以带动滑块沿着导轨滑动，滑块底部设置有与碳膜电阻和铜皮接触的电刷。本发明驱动伺服舵机结构简单紧凑，成本低，减速比可调，滑块行程大。
减速电机滑块电路板伺服舵机螺杆螺钉固定碳膜电阻直线驱动导轨铜皮啮合齿轮传动滑块行程滑块运动机架下部控制电路螺杆固定螺杆连接驱动电路减速比滑动齿轮电刷可调紧凑平行驱动传递

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