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[发明专利]一种用于江河流域库岸智能巡查的无人船系统-CN202011495951.2有效
发明人：金立立;桂小宇;刘淳;杨咏林;叶艳军 -专利权人： 四方智能（武汉）控制技术有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G08B21/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于江河流域库岸智能巡查的无人船系统,包括控制终端、无人船和无人机，所述控制终端用于在岸端远程监控及任务下发，包括服务器、显示器、操作台和通信设备，所述无人船作为无人机水域移动平台，主要包括无人船本体、船载通信设备和船载图像采集设备；无人机包括无人机本体、机载通信设备、无人机停靠系统、机载图像采集设备。无人船船载图像采集设备将被勘测区域坡边状态图像传输至船载图像处理服务器，无人机将高空巡查的采集图像通过无线通信设备传输至船端图像处理服务器，图像处理服务器通过预警分析软件进行分析处理。本发明无人化江河流域库岸智能巡查系统能快速、高效的给出巡查区域范围内的坡体健康状况和风险预警。
一种用于江河流域智能巡查无人系统

[发明专利]基于时空同步规划的无人船决策规划方法-CN202211667147.7在审
发明人：向伦凯;汪一;周毅;张呈;向超;熊斌;杨咏林 -专利权人： 四方智能（武汉）控制技术有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司;四方继保（武汉）软件有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及基于时空同步规划的无人船决策规划方法，包括以下步骤：S1、由集控后台根据用户应用要求下发任务测线或者航线，以任务测线或者航线作为决策规划的指引线；S2、从感知单元实时订阅静态障碍物列表和动态障碍物一段时间的轨迹列表；S3、构建最优控制问题：定义代价函数，运动学约束，边界条件以及碰撞约束，并求解最优控制问题；S4、控制单元订阅规划结果，将轨迹分成路径‑时间曲线和速度‑时间曲线分别进行闭环调节跟踪。本发明有效的同时处理无人船本身运动学约束、静态障碍物约束以及高度动态对象约束，并输出安全、效率和舒适的规划结果，这对于在长江大量动态货船环境下的无人测绘作业以及脏乱湖泊的水质检测作业都有很好的应用。
基于时空同步规划无人决策方法

[发明专利]智能船坞-CN202210576151.6在审
发明人：李兵;杨咏林;桂小宇;周毅;高世友;熊斌;叶艳军 -专利权人： 四方智能（武汉）控制技术有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B63C1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能船坞，包括基座平台，所述基座平台靠内的左侧平台上设置有船坞控制柜，所述基座平台靠内的右侧平台上设置有监测装置，所述基座平台的内凹处设置有充电船坞，所述基座平台的入口处设置有外导向块；所述船坞控制柜分别与远方监控系统、监测装置和充电船坞连接。本发明能够使无人船的收放和充电达到无人化智能化管理状态，在恶劣的气候下，无人船在户外能安全停泊和正常充电，远方监控系统实时监控船和船坞的运行状态。
智能船坞

[发明专利]一种无人船自主泊岸方法、计算机设备及存储介质-CN201910979565.1有效
发明人：龚涛;杨咏林;邵宇平;张呈;付帅;叶艳军 -专利权人： 四方智能（武汉）控制技术有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人船自主泊岸方法、计算机设备及存储介质，该方法利用无人船自身搭载的传感器设备，在确定需要进行泊岸时，通过激光雷达和摄像头分别采集无人船周围的三维点云数据和岸基标线图像，分别进行处理，得到障碍物栅格图，对两幅障碍物栅格进行融合，得到优化岸基标线障碍物的优化障碍物栅格图，并依据优化障碍物栅格图，控制无人船调整姿态自主泊岸。通过本发明，能够实现自主泊岸的功能，无需增加成本，方便复制泊岸点设定，增加了无人船的自主回收能力。
一种无人自主方法计算机设备存储介质

[发明专利]一种无人艇自主停泊方法、装置及无人艇-CN201910732237.1有效
发明人：向伦凯;杨咏林;邵宇平;叶艳军 -专利权人： 四方智能（武汉）控制技术有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人艇自主停泊方法、装置及无人艇，属于无人艇控制技术领域，方法包括：GNSS全局引导：在无人艇接收到入港指令后，执行预先设定的入港任务，进入低速航迹航向保持区域，并使无人艇的航向航迹误差处于在一定范围内，以准备进入标签可视区域；标签像素引导：在进入标签可视区域后，根据标签可视区域内预设的色块标签，启动标签引导程序，精细调节无人艇姿态进入船坞泊位；若标签像素引导过程中出现连续丢像素帧或者航向航迹偏差超过预设范围，则将重置引导任务至低速航迹航向保持区域。本发明实施例能够低成本、有效保障无人艇入港/坞的稳定性和安全性，也能够提高进港/坞的精度，从而适用于狭小空间的无人艇停放。
一种无人自主停泊方法装置

[发明专利]无人船测绘航行系统及其控制方法-CN202111401223.5在审
发明人：邵宇平;张呈;桂小宇;刘淳;杨咏林 -专利权人： 四方智能（武汉）控制技术有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人船测绘航行系统及其控制方法，其系统包括定位模块、决策控制单元、运动控制单元、环境感知单元、海事雷达、激光雷达和毫米波雷达；所述定位模块接收导航设备数据，获取无人船的位姿状态，位姿状态包括所述无人船的经纬度、高度、航速、航向和转向率；所述决策控制单元根据计划线、定位信息以及感知的水岸分界线信息，规划目标轨迹，并传输至所述运动控制单元。本发明能有效降低无人船测绘航行中的撞岸、搁浅风险，切能提高无人船测绘工作效率。
无人测绘航行系统及其控制方法

[发明专利]用于流域测量的无人船-CN202111401066.8在审
发明人：刘淳;桂小宇;邵宇平;刘之佳;张呈;杨咏林;叶艳军 -专利权人： 四方智能（武汉）控制技术有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于流域测量的无人船，包括船体和集控中心，所述集控中心与船体通信，显示船体的航行状态和测量状态，记录测量数据，并在远端通过遥控手柄实现船体的远程遥控，或船体按照既定路线自动完成测量过程；所述船体上设置有推进单元、测量单元、感知单元、导航单元和控制单元。本发明用于流域测量的无人船可以实现流域无人化自动测量，提高测量效率，减少人力劳动，降低复杂水域测量危险性。
用于流域测量无人

[发明专利]基于毫米波雷达的无人艇导航方法-CN202111401477.7在审
发明人：向伦凯;周毅;张呈;叶艳军 -专利权人： 四方智能（武汉）控制技术有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G01S13/937 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于毫米波雷达的无人艇导航方法，包括以下步骤：S1、雷达点云数据处理：利用毫米波雷达感知无人艇周围障碍物，发布相对稳定的障碍物列表数据；S2、局部地图实时更新：订阅障碍物列表放入障碍物数据库，形成稳定的局部地图；S3、横向路径规划：订阅定位和姿态数据、局部地图和局部目标航点，通过对航向空间进行安全裕度的连续两次采样评估，计算预测时间内的安全可行路径；S4、纵向速度规划：订阅定位和姿态数据使用非线性平滑函数给出预测时间内的安全航速；S5、航迹跟踪：将计算出的目标航点和目标航速发布给控制单元进行航迹跟踪。本发明具有实时有效、通用性、实用性以及稳定安全的优点。
基于毫米波雷达无人导航方法

[发明专利]用于B/S架构监控系统的一体化客户端-CN202111401476.2在审
发明人：刘之佳;邹建;梁士龙;周毅;杨咏林;叶艳军 -专利权人： 四方智能（武汉）控制技术有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于B/S架构监控系统的一体化客户端，包括Web服务器和多个摄像机设备，所述Web服务器用于提供基于Web访问的实时监控画面；所述一体化客户端包括浏览器组件集成框架、视频访问模块和启动管理模块，所述浏览器组件集成框架用于集成浏览器内核渲染引擎，加载所述Web服务器发布的实时监控画面，并提供客户端与Web页面之间的桥接功能，所述视频访问模块用于提供摄像机实时视频的接口调用功能，所述启动管理模块用于第三方应用程序的启动管理功能；所述第三方应用程序用于与客户端配合运行的后台服务程序或本地可执行程序。本发明简化了客户端使用操作流程，给用户提供了更为便捷、实用、符合需求的交互体验。
用于架构监控系统一体化客户端

[实用新型]一种船舶发动机控制切换装置-CN202023148378.6有效
发明人：李兵;杨咏林;金立立;桂小宇;叶艳军 -专利权人： 四方智能（武汉）控制技术有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： F02D11/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及船舶的无人驾驶技术领域，具体指一种船舶发动机控制切换装置；包括箱体，发动机拉线控制切换机构；发动机拉线控制切换机构固定在所述箱体内；箱体两侧有拉线，拉线为发动机拉线，电控拉线和机械拉线，发动机拉线与发动机连接，电控拉线连接船舶的电动驱动器，机械拉线连接手动控制的拉杆(油门，档位)，发动机拉线控制切换机构能切换电控拉线和机械拉线控制模式，对发动机油门和档位进行控制。本装置使用便捷，成本低，占用空间小，重量轻，使用功率小，安装拆卸和维护方便。
一种船舶发动机控制切换装置

[发明专利]无人船智能船坞-CN201910914048.6有效
发明人：李兵;杨咏林;金立立;蒋云;付帅;向伦凯;叶艳军 -专利权人： 四方智能（武汉）控制技术有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B63C1/02 文献下载
摘要：本发明涉及无人船领域，更具体地说，涉及无人船智能船坞，充电船坞和船坞控制柜；所述船坞控制柜固定设置在岸基上，与远方监控系统相连；所述充电船坞设置在水域上、连接在岸基边，与船坞控制柜相连；所述充电船坞，用于接收无人船发送的进坞信号；检测无人船行驶到位后，为无人船充电，并向无人船发送使无人船进入休眠状态的休眠命令；以及，待无人船充电完成后，向无人船发出出坞信号；所述船坞控制柜，用于控制充电船坞对无人船进行充电；以及，接收远方监控系统发送的休眠命令和出坞信号，并转发至充电船坞。本发明能够使无人船的停泊和充电达到无人化管理状态，无需人工进行充电和搬运。
无人智能船坞

[发明专利]一种船舶发动机控制切换装置-CN202011540192.7在审
发明人：李兵;杨咏林;金立立;桂小宇;叶艳军 -专利权人： 四方智能（武汉）控制技术有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： F02D11/10 文献下载
摘要：本发明涉及船舶的无人驾驶技术领域，具体指一种船舶发动机控制切换装置；包括箱体，发动机拉线控制切换机构；发动机拉线控制切换机构固定在所述箱体内；箱体两侧有拉线，拉线为发动机拉线，电控拉线和机械拉线，发动机拉线与发动机连接，电控拉线连接船舶的电动驱动器，机械拉线连接手动控制的拉杆(油门，档位)，发动机拉线控制切换机构能切换电控拉线和机械拉线控制模式，对发动机油门和档位进行控制。本装置使用便捷，成本低，占用空间小，重量轻，使用功率小，安装拆卸和维护方便。
一种船舶发动机控制切换装置

[实用新型]光伏组件清洗装置-CN202020917075.7有效
发明人：严卫平;李兵;桂小宇;张天保;马乐 -专利权人： 四方智能（武汉）控制技术有限公司;安徽省国家电投和新电力技术研究有限公司
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种光伏组件清洗装置，包括底座，底座包括底板、连接管和水泵，底板和水泵通过连接管连接，水泵与外部水箱连接；底板顶端连接有水炮，水炮包括第一轴、第二轴和第三轴，第一轴与底板顶端固定连接，第三轴与喷淋组件连接；喷淋组件包括喷淋管和喷嘴，喷淋管一端与第三轴连接，喷嘴安装在喷淋管另一端上。本实用新型结构紧凑、占用空间小、自动化程度高，解决光伏组件清洗困难的问题。
组件清洗装置

[发明专利]一种无人船位置的模拟推算方法-CN202011299674.8在审
发明人：刘梦佳;邵宇平;刘之佳;杨咏林;叶艳军 -专利权人： 四方智能（武汉）控制技术有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人船位置的模拟推算方法，其通过模拟无人船推进器的推力计算实现了模拟无人船在水中的运动场景并推算无人船的位置和速度，简化了推算过程，更便于研发人员研究无人船的运动控制，提高开发效率，可以将其应用于无人船运动仿真领域。
一种无人船位模拟推算方法

[实用新型]一种水质分层采样机构-CN202021566191.5有效
发明人：彭力;王玮栋;伊青;李兵;桂小宇;卢鹏;黄炎;杨明;李帆;胡青也;何义丰;张斌;夏贺峰;张天成;秦泽勇 -专利权人：长江宜昌航道工程局;四方智能（武汉）控制技术有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G01N1/14 文献下载
摘要：一种水质分层采样机构，包括底座，底座上固定有取水装置、水质分析装置；所述取水装置包括支架，支架上安装有转盘，转盘通过驱动器驱动；采样管一端与采样头连接，另一端绕在转盘上，且伸入到转盘内与转盘侧端的出水口可转动连接；所述水质分析装置包括流通池、取水壶，流通池、取水壶分别通过各自的第一连接管与采样泵连接，采样泵另一端通过第二连接管与出水口连接；流通池上安装有水质分析探头。本实用新型提供的一种水质分层采样机构，可以根据需求对不同深度的水质采样操作，精确控制采样深度，满足分层取样要求。
一种水质分层采样机构

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