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[发明专利]一种变径杆体攀爬机构-CN202111168616.6有效
发明人： 唐德栋;晋步;李景闻;田澳;张东东;程超;闫江涛 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种变径杆体攀爬机构，属于爬杆机器人技术领域，其组成包括基座、行走模块、外连接板。行走模块和外连接板均有若干个，每个行走模块都包括两个内连接板、四个气缸、摆动马达、摆动马达连接板、旋转关节、攀爬小车，气缸的缸筒与内连接板铰接，气缸的活塞杆与摆动马达连接板铰接，摆动马达固定在摆动马达连接板上，旋转关节的外圈与摆动马达连接板固接，旋转关节的芯轴一端与摆动马达的输出轴通过键连接，攀爬小车通过螺钉固定在旋转关节的芯轴的另一端。本发明结构简单、适应性强、承载能力大，可实现不同直径杆体的攀爬。
一种变径杆体攀爬机构

[发明专利]一种可变形轮履复合式爬杆机器人-CN202111167780.5有效
发明人： 唐德栋;李景闻;田澳;张东东;程超;闫江涛;晋步 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变形轮履复合式爬杆机器人，属于爬杆机器人技术领域，其组成主要包括外臂，车架，内臂，内臂电动推杆，外臂电动推杆，内臂旋转电机组件，外臂旋转电机组件，履带模块，电源模块。内、外臂旋转电机组件固接在车架上，内、外臂与其旋转电机连接件铰接，内、外臂电动推杆的两端分别通过虎克铰与车架和内、外臂架体实现铰接，履带模块、电源模块分别布置在车架平台的背面和正面。本发明的内臂、外臂开合与旋转方便，适应能力强，形态转换容易，爬杆稳定性高，通用性好。
一种变形复合式爬杆机器人

[发明专利]一种用于空间光学系统的保护门机构-CN202210536961.9有效
发明人： 唐德栋;刘浩;程超 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G02B27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于空间光学系统的保护门机构，属于空间光学技术领域。其组成包括开合机构、保护门和遮光罩筒体，所述开合机构包括弹簧连接座、弹簧、电机一、电机一安装座、滑动座、电动缸、连杆一、电动缸杆、叉型接头、支撑轴、连杆二、电机二、拉紧绳、滑块、导轨、轮轴、制动器、限位基座和电机二安装座。利用所述开合机构，可以实现装置正常情况和故障情况下保护门的打开和关闭功能。本发明具有可靠性高、结构紧凑、工作稳定等特点。
一种用于空间光学系统保护机构

[发明专利]一种基于弯制点复杂度判断的正畸弓丝误差波动度评价方法-CN202210402124.7有效
发明人：姜金刚;谭棋匀;张翼;吴殿昊;唐德栋;李长鹏 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61C7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弯制点复杂度判断的正畸弓丝误差波动度评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，本发明基于空间变换后的理论正畸弓丝曲线弯制点信息集、空间变换后的实际正畸弓丝曲线信息集，首前先进行理论正畸弓丝曲线弯制点复杂度的计算方法进而判断弯制点特征，结合实际正畸弓丝曲线弯制点的曲率误差波动度、线误差波动度和角误差波动度，建立一种基于弯制点复杂度判断的正畸弓丝误差波动度评价方法。本发明针具有不同特征的正畸弓丝弯制点采用误差波动度评价方案，提高了该正畸弓丝评价方法的适用范围，并通过计算实际正畸弓丝曲线弯制点相应应评价的曲率误差波动度、线误差波动度和角误差波动度，实现了对正畸弓丝弯制稳定性的量化评估。
一种基于弯制点复杂度判断正畸弓丝误差波动评价方法

[发明专利]一种柔性手部康复外骨骼及其控制方法-CN202310733263.2在审
发明人： 唐德栋;齐凌志;沈成成;姜金刚;沈文烁;吕鑫 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种柔性手部康复外骨骼及其控制方法，外骨骼由手背壳体、四指外展内收驱动线绳、四指外展限位线绳、手指驱动装置、拇指掌骨内外旋驱动器、拇指外展内收驱动器等组成。通过外部电机拉动线绳，对手指进行牵引，实现四指外展内收动作的训练，利用拇指外展内收驱动器和拇指掌骨内外旋驱动器，可以实现拇指的多自由度训练。本发明具有结构紧凑、集成度高、便于携带、重量轻、拇指多自由度训练等优点。
一种柔性康复骨骼及其控制方法

[发明专利]一种手指康复训练器-CN201710850065.9有效
发明人： 唐德栋 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-09-20 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种手指康复训练器，属于康复健身器械技术领域，其组成主要包括三指康复机构，两指康复机构。所述的三指康复机构的微型电动推杆端部与牵拉绳一端连接，牵拉绳另一端与活动上盖连接。所述的两指康复机构的活动侧盖内表面的一端与长复位弹簧相连，活动侧盖内表面的另一端顶在凸轮的外表面上。活动上盖和活动侧盖的外表面安装了手指固定套。该装置结构简单，握感舒适，可方便的实现五个手指主动或被动的康复训练。
一种手指康复训练器

[发明专利]一种基于权值比例法的正畸弓丝误差评价方法-CN202210407089.8有效
发明人：姜金刚;孙健鹏;孙洋;唐德栋;吴殿昊;谭棋匀 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于权值比例法的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对弯制点的复杂度相对较小的一类正畸弓丝曲线，选择合适的划分正畸弓丝的方法和合适的评价方法去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置，判断Δ是否满足要求；弯制点偏离设定；划分区域；设定正畸弓丝弯制点复杂度及其影响参数；确定正畸弓丝包络面半径；设定包络面外正畸弓丝弯制曲线评估参数；包络面外的曲线合格判断；本发明以阈值区间划分区域，用包络面作为判断条件，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
一种基于比例正畸弓丝误差评价方法

[发明专利]一种用于机器人辅助牙体预备的邻面备牙曲线生成方法-CN202010261544.9有效
发明人：姜金刚;钱伟;黄致远;张永德;唐德栋;曾阳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-04-04 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：一种用于机器人辅助牙体预备的邻面备牙曲线生成方法，它涉及机器人辅助牙体预备技术领域，本发明将邻面备牙阶段规划为机器人的三维曲线轨迹规划，基于医生的标准化后牙手工预备体模型，获取邻面备牙的曲线数据，根据提取的邻面备牙的曲线数据完成了邻面曲线的反算与插补，进而实现了机器人的三维曲线轨迹规划，建立一种用于机器人辅助牙体预备的邻面备牙曲线生成方法。技术要点为：预备体模型预处理；提取标准化邻面备牙曲线及离散点；计算节点矢量U和控制点P；曲线插补。本发明根据提取的邻面备牙的曲线数据基于NURBS曲线完成了邻面曲线的反算与插补，进而实现了机器人辅助牙体预备的三维曲线轨迹规划，为实现机器人辅助牙体预备奠定了基础。
一种用于机器人辅助预备邻面备牙曲线生成方法

[发明专利]一种双转块式乳腺癌术后康复训练装置及使用方法-CN201910157719.9有效
发明人：姜金刚;陈厚鋆;闵兆伟;唐德栋;张永德;杜海艳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-03-02 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双转块式乳腺癌术后康复训练装置及使用方法，它包括机体底座、万向轮、机体支撑杆、控制面板、高度调节杆、转向电机、圆形壳套、工作电机、曲柄、配套把手、连杆、滑块组、导轨组、半径调节圆柱销、工作轴、旋转把手、急停开关、限位螺栓、工作轴套、十字通孔转盘、传动齿轮、转向调节内齿轮，所述的滑块组包括滑块I、滑块II，所述的导轨组包括导轨I、导轨II、导轨III、导轨IV。该发明可带动患肢进行椭圆轨迹运动，使腕关节、肘关节、肩关节得到充分锻炼，并且在运动过程中椭圆半径可自行调节，使患者的乳腺切除侧患肢运动范围逐渐增加，避免乳腺癌术后伤口黏连，促进血液、淋巴液的回流。
一种双转块式乳腺癌术后康复训练装置使用方法

[发明专利]一种内齿啮合式乳腺癌术后康复训练装置及使用方法-CN201910157727.3有效
发明人：姜金刚;陈厚鋆;黄致远;张永德;唐德栋;杜海艳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-03-02 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A63B23/035 文献下载
摘要：本发明公开了一种内齿啮合式乳腺癌术后康复训练装置及使用方法，它包括画板、太阳轮、可伸缩曲柄、阻力调节螺栓、旋转握杆、固定螺栓以及齿轮更换模块，齿轮更换模块包含行星轮I、中心轴、行星轮Ⅱ、U型传动杆、连接杆、画笔、弹簧、拧紧螺栓I、拧紧螺栓Ⅱ，画板固定在竖直墙上，画板中心孔通过铰链与可伸缩曲柄一端相连，可伸缩曲柄另一端与齿轮更换模块的连接杆相连，齿轮更换模块中的行星轮I、行星轮Ⅱ同时与太阳轮相啮合，太阳轮固定在画板上，患者使用本发明带动手术侧手臂进行不规则圆弧轨迹运动，从而使淋巴液回流，促进乳腺癌患者术后康复。
一种啮合乳腺癌术后康复训练装置使用方法

[发明专利]一种环抱式爬杆机器人-CN202211408493.3在审
发明人： 唐德栋;于文卓;吕鑫;王罡;沈文烁;姜金刚 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种环抱式爬杆机器人，属于爬杆机器人技术领域。其组成主要包括主机架、第一夹紧组件、第二夹紧组件、轴向攀爬驱动组件、周向旋转驱动组件、轴向攀爬辅助组件、周向旋转辅助组件、第一夹紧驱动组件、第二夹紧驱动组件、辅助夹紧组件、滑移定位机构。利用上述组件和机构的相互配合，机器人可以实现沿杆件轴向的攀爬以及绕杆件的转动。本发明具有灵活性高、适应杆件范围大、安全性高、越障能力强、结构紧凑等优点。
一种环抱式爬杆机器人

[发明专利]一种可变径的软体滚动机器人及其控制方法-CN202211146578.9在审
发明人： 唐德栋;王罡;吕鑫;姜金刚;于文卓;沈成成 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提供一种可变径的软体滚动机器人及其控制方法，包括气管、端盖、滚动车轮、微型电磁阀、配气机构、空心芯轴、控制板，滚动车轮包括气腔、安装板、支撑弹簧、SMA弹簧、轮毂、滚动轴承，所述配气机构包括气管接头、旋转接头、接头体。本发明有正常与收缩两种状态，通过控制全部SMA弹簧的通断电来实现两种状态的切换，进而实现机器人的变径功能。可通过控制SMA弹簧通断电、气腔充放气，使机器人产生运动。本发明通过不同的控制方法可以实现前后滚动、转向、爬坡等运动，本发明的控制简单，成本低，质量小，灵活性高，对复杂环境具有较强的适应性。
一种可变软体滚动机器人及其控制方法

[发明专利]一种腱线驱动的手功能康复外骨骼-CN202211146579.3在审
发明人： 唐德栋;吕鑫;王罡;姜金刚;于文卓;齐凌志 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种腱线驱动的手功能康复外骨骼，属于康复医疗器械技术领域。其组成包括指骨壳机构、驱动机构与固定机构，指骨壳机构通过球面副与固定机构铰接，驱动机构通过腱线控制指骨壳机构执行动作，患者佩戴时通过第一固定带和第二固定带将手背板和手掌板贴合在患者手掌两侧。利用电机驱动的腱线牵引指骨壳机构、各驱动机构相互配合实现了对患者手部的伸展、屈曲、展收动作训练。本发明具有结构紧凑、集成度高、便于携带、轻巧高效等特点。
一种驱动功能康复骨骼

[发明专利]一种用于导弹弹筒对接的六自由度调姿平台及调姿方法-CN202210532301.3在审
发明人： 唐德栋;程超;刘浩 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于导弹弹筒对接的六自由度调姿平台及调姿方法，属于自动化装配技术领域。其组成包括调姿机构和轴向进给机构，所述调姿机构与轴向进给机构通过第一连接板固接，所述调姿机构包括垂直调整机构，水平调整机构和横滚调整机构，所述调姿机构和所述的第一连接板可有若干个。利用若干个调姿机构和轴向进给机构相互配合实现了导弹弹筒俯仰、偏航、垂直、水平、滚转、轴向进给六自由度位姿调整。本发明具有自动化程度高、适应性强、操作容易、装配效率高、调姿方法简单、高效等特点。
一种用于导弹对接自由度平台方法

[发明专利]一种轮足转换式可越障爬壁机器人及其越障方法-CN201911161505.5有效
发明人： 唐德栋;郑俊豪;吴殿昊;姜金刚;王真;曹阳;何添 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮足转换式可越障爬壁机器人及其越障方法，涉及爬壁机器人领域，由框架、螺旋桨、螺旋桨驱动机构、轮足转换机构、车轮、车轮驱动机构和真空吸附系统组成，螺旋桨驱动机构安装在机器人框架中心，四个轮足转换机构对称安装在框架上，轮足转换机构上安装有车轮驱动机构，车轮驱动机构上安装有车轮和真空吸附系统。本发明的爬壁机器人具有轮式直线行走，轮式全向移动越障，足式翻滚越障功能。本发明结构紧凑性，行走效率高，转弯半径小，越障能力强。
一种转换越障机器人及其方法

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