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[发明专利]手、机器人系统以及手的控制方法-CN202180072726.4在审
发明人：村濑阳平;松浦刚;尾立圭巳;和田寿夫;福田裕章 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-10-05 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种手。握持被插入结合的第一工件以及第二工件中的第一工件，使其结合在第二工件的第二手(H2)包括第二握持部(5)、直进机构(6)和旋转机构(7)，所述第二握持部(5)握持第一工件，所述直进机构(6)使第二握持部(5)向规定的轴E的方向直进，所述旋转机构(7)使第二握持部(5)围绕轴E旋转。第二握持部(5)具有3个第二手指(51)和连杆机构(52)，所述3个第二手指(51)握持第一工件，所述连杆机构(52)使3个第二手指(51)开闭。
机器人系统以及控制方法

[发明专利]手以及手的控制方法-CN202180072740.4在审
发明人：村濑阳平;松浦刚;尾立圭巳;和田寿夫;福田裕章 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-10-05 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种手。手(100)包括第一握持部(2)和第二握持部(5)。第二握持部(5)构成为握持位于规定的轴(E)上的工件。第一握持部(2)具有向规定的开闭方向(A)开闭的两个第一手指(21)。第一手指(21)具有包含前端部的第一部分(22)和包含基端部的第二部分(23)，且屈曲或弯曲以使第一部分(22)在干扰位置(M1)与非干扰位置(M2)之间移动，所述干扰位置(M1)是使第一部分(22)向开闭方向(A)投影所形成的虚拟区域(X)干扰到轴(E)的位置，所述非干扰位置(M2)是使第一部分(22)向开闭方向(A)投影所形成的虚拟区域(X)没有干扰到轴(E)的位置。
以及控制方法

[发明专利]手、机器人、机器人系统以及手的控制方法-CN202180072485.3在审
发明人：村濑阳平;松浦刚;尾立圭巳;和田寿夫;福田裕章 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-10-05 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明提供一种手。手(100)包括基座(1)、两个第一手指(21)、开闭机构(3)和弯曲机构(4)，所述两个第一手指(21)从基座(1)延伸且构成为可弯曲，所述开闭机构(3)设置在基座(1)，使两个第一手指(21)向规定的开闭方向A移动，以使两个第一手指(21)握持工件，所述弯曲机构(4)设置在基座(1)，使两个第一手指(21)弯曲。每个第一手指(21)构成为具有第二部分(23)和第一部分(22)，所述第二部分(23)从基座(1)延伸，所述第一部分(22)围绕与开闭方向A平行的旋转轴B可旋转地连接在第二部分(23)，第一部分(22)相对于第二部分(23)弯曲。在第一部分(22)设置有使第一部分(22)向第一部分(22)的延伸方向C2弹性伸缩的缓冲机构(25)。
机器人系统以及控制方法

[发明专利]机器人手-CN202180071158.6在审
发明人：尾立圭巳;和田寿夫;村濑阳平;福田裕章 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2021-10-05 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人手。机器人手(100)包括第一手指(2)以及第二手指(3)和第一移动机构(5)，所述第一移动机构(5)使第一手指(2)以及第二手指(3)在规定的移动方向彼此接近，使第一手指(2)以及第二手指(3)握持工件。第一移动机构(5)具有第一动滑轮(53)、第一金属丝(56)和第一气缸(57)，所述第一金属丝(56)具有两个端部，缠绕在第一动滑轮(53)，该两个端部连接在第一手指(2)以及第二手指(3)的每一个，所述第一气缸(57)使第一动滑轮(53)移动。第一气缸(57)使第一动滑轮(53)移动，以使第一金属丝(56)的张力作用在第一手指(2)以及第二手指(3)，第一手指(2)以及第二手指(3)彼此接近。
机器人手

[发明专利]具有旋转构件的装置的异常原因确定系统-CN201880043504.8有效
发明人：佐藤荣治;和田寿夫 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：具有旋转构件的装置的异常原因确定系统（10）特征在于，具备：观测旋转构件（R）的状态，且取得测量数据的加速度传感器（22a）、（22b）及拾取传感器（24）以及温度传感器（26）；将测量数据转换为两个以上的互异的新形式的转换数据的测量数据转换部（30）；以及通过解析由测量数据转换部（30）制作的转换数据来确定所述装置的异常原因的异常原因确定部（40）。
具有旋转构件装置异常原因确定系统

[发明专利]轴向柱塞泵或马达的柱塞、轴向柱塞泵或马达的缸体以及轴向柱塞泵或马达-CN201480003041.4有效
发明人：吉村勇;野村陵;和田寿夫;堺隆二 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-02-20 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： F04B1/22 文献下载
摘要：柱塞(5)的前边缘侧的端部具有长度为圆柱部(20)的长度的10％～80％且高度为间隙的10％～160％的1.2次曲线～2.5次曲线的鼓凸。柱塞(5)的后边缘侧的端部具有长度为圆柱部(20)的长度的10％～60％且高度为间隙的10％～160％的1.2次曲线～2.5次曲线的鼓凸。缸体(3)的前边缘侧的端部具有长度为圆柱部(20)的长度的8％～60％且高度为间隙的12％～125％的1.2次曲线～2.5次曲线的鼓凸。
轴向柱塞马达缸体以及

[发明专利]斜板式液压旋转机-CN201080069003.0无效
发明人：大野猛;铃木孝尚;和田寿夫 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2010-12-07 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： F04B1/22 文献下载
摘要：斜板式液压旋转机（10）具备旋转轴（3）；阀板（4）；斜板（15）；与阀板（4）滑动接触地外嵌在旋转轴（3）上的缸体（9）；设置于缸体（9）的油缸（11）；向轴线方向（L）能往复移动地插入在油缸（11）内的活塞（13）；与活塞（13）的前端嵌合的滑靴（14）；设置于斜板（15）和缸体（9）之间且支持滑靴（14）的环状按压板（17）；插入于按压板（17）的内周并将该按压板（17）向斜板（15）侧按压且支承该按压板（17）的衬套（80）；以及向轴线方向（L）排斥衬套（80）和缸体（9）地施力的离合杆簧（20）。而且，使缸体（9）和衬套（80）之间的轴线方向（L）的间隙的大小在组装状态下为零或者微小。
板式液压旋转

[发明专利]油压机器用填塞-CN201180020021.4有效
发明人：堺隆二;和田寿夫;今井达也 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2011-06-01 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： F16J13/12 文献下载
摘要：以大的紧固力矩紧固在形成于油压机器的油通路的内螺纹部中，可以以高性能密封内部高压的透孔，此外，抑制头部的高度以使其降低而谋求油压机器的小型化及低廉化。其结构是，在外螺纹部（15）的上端部形成有头部（16），将外螺纹部（15）紧固在形成于油压机器（12）的油通路（13）中的内螺纹部（14）上，以此可以将形成在头部（16）的密封部（18）压接在形成于内螺纹部（14）的一端侧的漏斗状的倾斜内周面（19）上，密封部（18）的上侧周面部形成为锥形部（22），在密封部（18）和外螺纹部（15）的上端部之间形成有环状的缩颈部（21），将从头部（16）的上端面至密封部（18）的头部高度（H1）除以外螺纹部（15）的规格的值而得到的头部高度（H1）的无量纲值为0.4～0.7。
油压机器用填塞

[发明专利]轴承振动衰减机构-CN200580027982.2有效
发明人： 和田寿夫;阶户秀雄 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2005-02-28 - 公布日： 2007-08-01 - 主分类号： F16C27/04 文献下载
摘要：提供一种更容易制作、量产性良好的挤压膜阻尼轴承，另外，提供一种对于径向方向和轴向两个方向的载荷发挥效果的滚动轴承振动衰减机构。为下述轴承振动衰减机构(1)，即：在壳体(15)的内侧设有直径大于轴承外周(14)的直径的容纳孔(16)、和给该容纳孔(16)供油的供油孔(19)，将轴承插入容纳孔中，在轴承的外周形成环状间隙，在该环状间隙中沿圆周方向插入设有多个狭缝的薄板平板(17)，隔着狭缝的薄板平板的部分成为弹性梁而将轴承弹性地支承在中心位置，基于向该环状间隙供油所生成的油膜的挤压膜作用来衰减振动。
轴承振动衰减机构

[发明专利]动压流体轴承-CN200580001381.4有效
发明人： 和田寿夫;阶户秀雄;西田彻 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2005-02-28 - 公布日： 2007-01-17 - 主分类号： F16C27/02 文献下载
摘要：使用更容易制造且适合于大批量生产的弹力衬垫以提供轴承性能优异的衬垫式动压气体轴承。此外，采用便于进行安装的主衬垫固定结构以提供旋转方向不受限制的动压气体轴承。在轴承外壳(11)的内壁上安装设置有多个狭缝(16)的由具有弹性的平整薄片构成的弹力衬垫(12)，在弹力衬垫的内侧安装主衬垫(13)，再在主衬垫的内侧安装旋转轴(14)，弹力衬垫(12)在狭缝(16)处折弯而形成多个与内壁内侧接触的弹性梁，以该弹性梁对旋转轴(14)进行弹性支撑。
流体轴承

[发明专利]泵单元的外壳和具备该外壳的泵装置-CN200610058816.5有效
发明人：大西正贵;吉村勇;和田寿夫 -专利权人：株式会社川崎精机
申请日： 2006-02-28 - 公布日： 2007-01-10 - 主分类号： F04B39/12 文献下载
摘要：本发明提供能够降低噪声的泵外壳以及具备该外壳的泵装置。两个泵单元和阀单元用连接螺杆连接构成的泵装置的所述泵单元具备的泵外壳(20)具有遮音壁(40)。通过设置该遮音壁(40)，泵外壳(20)形成能够遮住连接构件发生的噪声地覆盖插通连接构件插通孔(35)设置的连接螺杆的结构。借助于此，能够防止连接用的螺杆引起的噪声向外部放射、传递。
单元外壳具备装置

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