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- [发明专利]一种农业物料喂入机构-CN202211089113.4有效
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杨风波;周宏平;许林云;茹煜;陈青;陈吉朋
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南京林业大学
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2022-09-07
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2023-09-29
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A01F12/10
- 本发明提供了一种农业物料喂入机构，其包括输送槽，输送槽内安装有搅龙，搅龙上安装有拨指机构；搅龙包括转动单元，转动单元为圆筒状，其具有轴向推送段以及拨送段，拨指机构包括能够相对于转动单元做伸缩运动的拨指；拨指固定在随动轴上；随动轴上固定有两组拨指；随动轴置于转动单元内；转动单元上形成有供拨指穿过的通孔；转动单元的两端各设置有向随动轴施加固定方向作用力的推动机构；还包括贴靠在转动单元的外壁上的保持弧板。本发明通过设置保持弧板以及推动机构，可使两组拨指轮流伸出执行拨送作业，且拨送过程中，伸出的拨指一直处于完全伸出状态，在将物料拨送至后侧后，拨指可瞬间缩回防止缠绕，可明显提升拨送效果。
- 一种农业物料机构
- [发明专利]林果采摘机械手-CN202210467245.X有效
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孙梦梦;周宏平;金寿祥
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南京林业大学
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2022-04-29
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2023-09-29
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B25J15/02
- 本发明提供一种结构简单、使用方便、能够把果实采摘下来的林果采摘机械手，能够实现无损采摘。它包括夹爪运动系统，夹爪运动系统包括夹爪、连杆、齿条、蜗轮、盖板、蜗杆；蜗杆的外周与三个蜗轮啮合，每个蜗轮转动设置在一个蜗轮轴上，每个蜗轮轴设置在一个盖板上；蜗杆转动设置在三个盖板的一体连接处；每个连杆分别与一个夹爪下端靠近蜗杆轴线的近轴部、一个蜗轮轴铰接；与每个蜗轮啮合的一齿条滑动设置在一个盖板上，夹爪为柔性夹爪或者非柔性夹爪，每个齿条上端与一个夹爪下端远离蜗杆轴线的远轴部连接；当蜗杆转动，三个蜗轮转动，驱动齿条向上移动时，三个夹爪的上部同时向中心线靠近同时向下移动，从而夹紧并摘取果实。
- 采摘机械手
- [发明专利]一种油茶果生长姿态检测方法-CN202211661768.4有效
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周磊;周宏平;施明宏
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南京林业大学
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2022-12-23
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2023-09-08
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G06T7/73
- 本发明公开了一种油茶果生长姿态检测方法，其步骤：使用双目相机获取油茶果的RGB图像和三维点云；标注出图像中每个果实的外接矩形框及对应的生长姿态类别，构建图像数据集；采用所述图像数据集训练基于深度学习目标检测方法的油茶果位置及姿态识别模型；使用训练好的模型计算图像中油茶果外接矩形框及其粗略的生长姿态表述；采用椭圆拟合算法和自适应阈值分割算法，在外接矩形框内精确提取果实区域，并获取对应三维子数据点集中代表果实的点集P；根据果实粗略生长姿态表述及所述点集P中的特征点计算精炼的果实生长姿态表述。该方法数据处理量小，步骤相对简单，检测效率高，且能够为实现低花苞损伤率的自动化油茶果采摘提供技术支持。
- 一种油茶生长姿态检测方法
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