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[发明专利]一种管道切割机器人的里程计算方法-CN201810279401.3有效
发明人：曹建树;钟君;王庆;张海超;李家政;王鹏智;吴浩玚 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道切割机器人的里程计算方法，包括：利用差分法对后轮等比例N次划分，通过磁钢和磁接近开关来计数，从而计算两个后轮的行走里程；通过编码器采集数据，并结合电机减速器的传动比以及锥齿轮的传动比计算机器人的行走里程；通过安装在前端的加速度传感器采集数据，运用二次积分法计算加速度变化时的行走里程；融合以上三种方式所计算到的行走里程，结合多元线性回归方程以及最小二乘法实现管道切割机器人的里程计算。该方法通过融合以上三种方式的计算数据，消除了单一方式数据采集带来的计算误差，可以更加精确的计算出机器人的行走里程，大大提高了里程计算的精确度；且可信度高，计算方法简单，成本较低。
一种管道切割机器人里程计算方法

[发明专利]一种管道切割机器人的控制系统及方法-CN201810286497.6有效
发明人：曹建树;钟君;张海超;王庆;李家政;王鹏智;吴浩玚 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道切割机器人的控制系统及方法，该方案通过人机接口层输入控制参数，人机接口层执行对下位机层以及应用层的控制，人机接口层通过通讯层和下位机层相连，下位机层仅执行对管道切割机器人的运动控制，本发明优点在于本控制系统可以使管道切割机器人自动在管道内检测待切割位置，调整切割刀具对内衬软管切割，不需要人为操作，有效的解决了管道切割机器人在管道修复过程中的控制问题，保证了管道切割机器人的高效实用性。
一种管道切割机器人控制系统方法

[实用新型]一种伺服控制实验平台装置-CN201921724762.0有效
发明人：曹建树;纪卫克;徐宝东;曹挚;王鹏智;吴浩玚 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G09B23/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种伺服控制实验平台装置，包括：伺服电机的输出轴通过联轴器与滚珠丝杠的前端连接；滚珠丝杠的前端设有一对角接触球轴承，后端设有一个深沟球轴承，深沟球轴承的后端通过密封圈和后支座挡板固定在机架上；滚珠丝杠的中部设有与滚珠丝杠配合的滚珠丝杠螺母，滚珠丝杠螺母与移动平台相连，使移动平台随滚珠丝杠的转动做直线运动；阻尼固定块的下端固定在移动平台的前端，阻尼固定块的上端与液压线性阻尼器的一端相连接，而液压线性阻尼器的另一端固定在机架上；限位传感器和原点传感器固定在机架的侧面。本实用新型不仅具有速度控制、位置控制和力矩控制这三种功能，满足了大部分基础伺服控制实验的需求，而且结构简单、运动精度高、使用方便。
一种伺服控制实验平台装置

[实用新型]管道裂纹自动扫查装置-CN201921898812.7有效
发明人：曹建树;王鹏智;陈柏锦;吴浩玚;纪卫克 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： F17D5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管道裂纹自动扫查装置，用于对燃气管道外壁裂纹进行自动扫查，其特征在于，包括轴向扫查机构、调整限位机构、调整旋转机构；调整限位机构安装于调整旋转机构上可使管道裂纹自动扫查装置针对不同管径的管道进行夹紧固定以及轴向滑动，轴向扫查机构安装于调整旋转机构上，可使管道裂纹自动扫查装置进行管道外壁裂纹扫查。是一种基于涡流无损检测并且可以自动检测、精准度高、管道外壁全方位检测的自动扫查装置。消除了施工人员需手持涡流传感探头扫查管道外壁而引起的误差，解决了扫查效率较低与检测结果精准的问题，提出了一种高精度、高效率、管道外壁全方位检测的管道裂纹自动扫查装置。
管道裂纹自动装置

[实用新型]一种撬装式自动高压翻转设备-CN201920400402.9有效
发明人：曹建树;王庆;张海超;王鹏智;吴浩玚;纪卫克 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： F16L55/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种撬装式自动高压翻转设备，包括车架，车架上安装有压平机构、收卷机构、气泵以及转向机构，压平机构通过两端的安装立柱固定设置在车架上，安装立柱上端设置有压平组件，车架上装有升降电机；收卷机构的鼓筒下端与车架固定连接，鼓筒的左端轴承座上设置有旋转电机，转向机构的转向轴下端设置有转向组件，转向组件通过拉杆连接前轮组件；车架下端设置有四个橡胶轮，行走电机通过同步带轮机构连接后轮组件。该设备结构紧凑、布局合理，可将设备快速运送至指定位置，然后以气泵为动力源，利用高压气体翻转内衬软管进入待修复管道内部，使软管与管道内壁完全贴合，集自动化压平、收卷与翻转内衬软管功能为一体，工作效率高。
车架下端安装立柱内衬软管收卷机构转向机构转向组件翻转鼓筒气泵有压同步带轮机构本实用新型工作效率高翻转设备高压气体固定设置管道内壁管道内部后轮组件拉杆连接前轮组件设备结构升降电机行走电机旋转电机压平机构自动高压软管动力源平组件撬装式橡胶轮轴承座转向轴上端收卷贴合压平左端紧凑自动化修复运送

[发明专利]一种伺服控制实验平台装置-CN201910977968.2在审
发明人：曹建树;纪卫克;徐宝东;曹挚;王鹏智;吴浩玚 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： G09B23/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种伺服控制实验平台装置，包括：伺服电机的输出轴通过联轴器与滚珠丝杠的前端连接；滚珠丝杠的前端设有一对角接触球轴承，后端设有一个深沟球轴承，深沟球轴承的后端通过密封圈和后支座挡板固定在机架上；滚珠丝杠的中部设有与滚珠丝杠配合的滚珠丝杠螺母，滚珠丝杠螺母与移动平台相连，使移动平台随滚珠丝杠的转动做直线运动；阻尼固定块的下端固定在移动平台的前端，阻尼固定块的上端与液压线性阻尼器的一端相连接，而液压线性阻尼器的另一端固定在机架上；限位传感器和原点传感器固定在机架的侧面。本发明不仅具有速度控制、位置控制和力矩控制这三种功能，满足了大部分基础伺服控制实验的需求，而且结构简单、运动精度高、使用方便。
滚珠丝杠移动平台滚珠丝杠螺母深沟球轴承线性阻尼器伺服控制固定块密封圈角接触球轴承限位传感器原点传感器挡板力矩控制实验平台伺服电机速度控制位置控制后支座联轴器输出轴上端下端转动侧面配合

[发明专利]管道裂纹自动扫查装置-CN201911071627.5在审
发明人：曹建树;王鹏智;陈柏锦;吴浩玚;纪卫克 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： F17D5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道裂纹自动扫查装置，用于对燃气管道外壁裂纹进行自动扫查，其特征在于，包括轴向扫查机构、调整限位机构、调整旋转机构；调整限位机构安装于调整旋转机构上可使管道裂纹自动扫查装置针对不同管径的管道进行夹紧固定以及轴向滑动，轴向扫查机构安装于调整旋转机构上，可使管道裂纹自动扫查装置进行管道外壁裂纹扫查。是一种基于涡流无损检测并且可以自动检测、精准度高、管道外壁全方位检测的自动扫查装置。消除了施工人员需手持涡流传感探头扫查管道外壁而引起的误差，解决了扫查效率较低与检测结果精准的问题，提出了一种高精度、高效率、管道外壁全方位检测的管道裂纹自动扫查装置。
自动扫查装置扫查管道裂纹管道外壁旋转机构调整限位机构全方位检测轴向涡流燃气管道外壁机构安装夹紧固定检测结果无损检测轴向滑动自动检测高效率精准度探头管径施工

[发明专利]一种撬装式自动高压翻转设备-CN201910238445.6在审
发明人：曹建树;王庆;张海超;王鹏智;吴浩玚;纪卫克 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： F16L55/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种撬装式自动高压翻转设备，包括车架，车架上安装有压平机构、收卷机构、气泵以及转向机构，压平机构通过两端的安装立柱固定设置在车架上，安装立柱上端设置有压平组件，车架上装有升降电机；收卷机构的鼓筒下端与车架固定连接，鼓筒的左端轴承座上设置有旋转电机，转向机构的转向轴下端设置有转向组件，转向组件通过拉杆连接前轮组件；车架下端设置有四个橡胶轮，行走电机通过同步带轮机构连接后轮组件。该设备结构紧凑、布局合理，可将设备快速运送至指定位置，然后以气泵为动力源，利用高压气体翻转内衬软管进入待修复管道内部，使软管与管道内壁完全贴合，集自动化压平、收卷与翻转内衬软管功能为一体，工作效率高。
车架下端安装立柱翻转设备内衬软管收卷机构转向机构转向组件自动高压撬装式翻转鼓筒气泵有压同步带轮机构工作效率高高压气体固定设置管道内壁管道内部后轮组件拉杆连接前轮组件设备结构升降电机行走电机旋转电机压平机构软管动力源平组件橡胶轮轴承座转向轴上端收卷贴合压平左端紧凑自动化修复运送

[实用新型]一种高压鼓式内衬管道翻转器-CN201721124613.1有效
发明人：曹建树;李家政;王庆;钟君;张海超;王鹏智;吴浩玚 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： F16L55/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高压鼓式内衬管道翻转器，包括车身，车身上安装有主箱体和空气压缩机，主箱体的一侧设有管道接头、另一侧设有空压机连接头，主箱体的两端分别装有翻转器压盖，两端的翻转器压盖之间通过深沟球轴承安装有主轴，主轴未伸出端的翻转器压盖上装有主轴压盖，主轴伸出端的翻转器压盖上装有主轴通盖；主轴上装有主轴套筒，主轴套筒的两端装有软管挡圈。主箱体内装有支撑架和支撑架压盖，主轴穿过所述支撑架压盖。车身的下端装有4个移动轮。能方便快捷地收卷内衬软管并搬运至施工现场，采用空气压缩机，通过空气压力推动内衬软管缓慢沿管道内壁翻转贴合；主箱体与空气压缩机均用车身来承载，功能集成一体化，施工效率高。
一种高压内衬管道翻转

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