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[发明专利]分拣多类工件的Delta机器人控制方法及系统-CN201611067728.1有效
发明人：苏婷婷;王云宽;吴少泓;郑军;胡建华;王欣波;陆浩;张好剑;袁勇 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院自动化研究所(洛阳)机器人与智能装备创新研究院
申请日： 2016-11-25 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种分拣多类工件的Delta机器人控制方法，包括图像采集与信息处理：采集传送带上工件的图像，记录采集时间，并提取图像中各个工件图像的中心点像素坐标及类别信息；经过透视投影方程得到工件中心点物理坐标；将所述工件图像对应的工件抓取任务增至工件抓取队列；工件分拣：在执行抓取任务前，依据当前工件抓取队列中各工件抓取任务的工件中心物理坐标，选择优先执行的工件抓取任务；采用基于费拉里法的动态抓取算法进行工件的抓取和分类放置坐标的计算，并执行抓取任务。基于此本发明还提出了一种分拣多类工件的Delta机器人系统。本发明实现了通过一台Delta机器人的对多类工件的抓取和分类放置，节省了成本和场地。
分拣工件 delta 机器人控制方法系统

[发明专利]示教机器人多空间轨迹规划的平滑过渡方法及装置-CN201710762197.6有效
发明人：糜凯;王云宽;吴少泓;胡建华;郑军;王欣波;苏婷婷;张好剑 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院自动化研究所（洛阳）机器人与智能装备创新研究院
申请日： 2017-08-30 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明涉及机器人轨迹规划领域，提出示教机器人多空间轨迹规划的平滑过渡方法，旨在解决轨迹切换过程中的不平滑问题。方法为：解析机器人示教程序，判断轨迹规划的切换方向，若轨迹规划为从笛卡尔空间向关节空间切换，获取笛卡尔空间轨迹规划的末端点，根据路径及速度的要求，获得末端点处的第一位姿和第一速度，并利用雅可比矩阵求得各关节的第一角速度，以第一位姿所指示角度为起点角度，以第一角速度为起点速度进行关节空间轨迹规划；否则，获取笛卡尔空间轨迹规划的起始点，求得起始点处的第二位姿及各关节的第二角速度，以第二位姿所指示的角度为终点角度，以第二角速度为终点速度进行关节空间轨迹规划。实现轨迹规划在空间切换的平滑过渡。
机器人空间轨迹规划平滑过渡方法装置

[发明专利]一种增量式编码器分频电路-CN201611113905.5有效
发明人：胡建华;王云宽;王欣波;吴少泓;郑军;陆浩;苏婷婷;张好剑;袁勇 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G01D5/245 文献下载
摘要：本发明公开了一种增量式编码器分频电路，包括：亚稳态消除电路、尖峰滤除电路、四倍频鉴相电路、计数器电路、脉冲分频电路。亚稳态消除电路去除增量式编码器输出的A、B相脉冲信号中的亚稳态现象，提高电路的稳定性；尖峰滤除电路去除亚稳态消除电路输出的A、B相脉冲中的高频干扰；四倍频鉴相电路将尖峰滤除电路输出的A、B相脉冲信号进行四倍频，同时提取出方向信号，以便后续计数器电路对脉冲进行计数；计数器电路依据四倍频鉴相电路输出的计数脉冲以及方向信号进行增减计数；脉冲分频电路依据计数器电路输出的计数值输出分频后的脉冲信号。采用本发明，可实现增量式编码器的任意分频输出，同时有效提高编码器计数的精度和抗干扰性能。
一种增量编码器分频电路

[发明专利]面向多个动态目标的并联机器人高速拾取路径优化方法-CN201610983847.5有效
发明人：张好剑;王云宽;吴少泓;郑军;胡建华;王欣波;苏婷婷;陆浩;袁勇 -专利权人：中国科学院自动化研究所;中国科学院自动化研究所（洛阳）机器人与智能装备创新研究院
申请日： 2016-11-08 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向多个动态目标的并联机器人高速拾取路径优化方法，包括：步骤1，对放置区域内各目标位置进行随机编号并获取相应的坐标信息，并从抓取区域顺次选取与目标位置数目相同的目标物体，对目标物体进行随机编号，同时获取目标物体当前的坐标；步骤2，将所获取的目标物体和目标位置随机进行交叉排序，构成初始种群的长染色体；步骤3，重复步骤2构建初始种群，并通过遗传算法对机器人终端执行器拾放动作运行路径进行优化，输出总行程最短的一组长染色体作为优化后的机器人终端执行器拾放动作运行路径。通过本发明可获取最优的抓取路径，极大的提高了工作效率。
面向动态目标并联机器人高速拾取路径优化方法

[发明专利]基于CPLD的光电码盘正交分频方法-CN201510261222.3有效
发明人：陆浩;王云宽;郑军;秦晓飞;胡建华;吴少泓;王欣波;苏婷婷;张好剑 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2015-05-21 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本发明提供的基于CPLD的光电码盘正交分频方法，包括将分频数通过并行的数据地址总线写入复杂可编程逻辑器件CPLD；利用高频时钟将光电码盘的第一相信号和第二相信号分别进行四级滤波得到四级滤波的第一相信号和四级滤波的第二相信号；根据所述四级滤波的第一相信号和所述四级滤波的第二相信号的相位关系确定电机的方向信号；将所述第一相信号的逻辑电平和所述第二相信号的逻辑电平进行逻辑运算得到所述电机的四倍频信号；所述四倍频信号根据所述方向信号确定分频反馈信号。本发明可以对正交脉冲进行分频，并有效减少CPLD的逻辑门的使用。
基于 cpld 电码正交分频方法

[发明专利]一种非同步多喷头的动态数据在线打印装置-CN201310746168.2有效
发明人： 吴少泓;王云宽;胡建华;王慎航;秦晓飞;郑军;王欣波 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2013-12-30 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： G06F3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种非同步多喷头的动态数据在线打印装置，包括：各喷头独立的版面编辑单元，用于限定各喷头的打印范围；待用数据包缓冲池，其通过由打印装置预先从系统申请一块内存，并将此内存格式化为以数据包为单位的待用数据包缓冲池的方式形成；待发数据包队列，每个喷头都设立有待发数据包队列，打印数据按固定大小分组填入所述的待用数据包缓冲池中取出的数据包，然后将该挂到相应喷头的待发送队列中；环形令牌桶，用于决定各喷头待发包的发送顺序；打印数据生成器，用于监控各喷头待发数据包队列的大小；数据发送调度器，用于给各喷头动态分配数据带宽，决定当前应从哪个喷头的待发数据包队列取出待发数据包。
一种同步喷头动态数据在线打印装置

[发明专利]一种永磁同步电机速度控制方法-CN201610617087.6在审
发明人：陆浩;王云宽;郑军;袁勇;胡建华;吴少泓;王欣波;苏婷婷;张好剑 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2016-07-29 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机速度控制方法，包括：获得电机转子实际位置和实际的机械角速度；将期望的机械角速度和实际的机械角速度的偏差作为PI调节器的输入，获得PI调节器的输出值和限幅环节的输出值；根据所述PI调节器的输出值和限幅环节的输出值确定其工作在线性区还是非线性区；当PI调节器工作在线性区时，将所述PI调节器的比例环节的输出值和积分环节的输出值之和作为其工作在线性区的输出值；当PI调节器工作在非线性区时，取消PI调节器的积分环节，将PI调节器的输出值与限幅环节的输出值之差进行积分作为其退出非线性区进入线性区时的积分初始值；所述PI调节器的比例环节的输出值与所述积分初始值之和作为其工作在非线性区时的输出值。
一种永磁同步电机速度控制方法

[发明专利]一种分布式大型数字喷墨印刷控制装置-CN201410771702.X有效
发明人：胡建华;王云宽;王欣波;吴少泓;郑军;秦晓飞;陆浩;刘娜;苏婷婷;张好剑 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2014-12-12 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： B41J29/393 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式大型数字喷墨印刷控制装置，用于控制大型喷墨印刷机进行印刷作业。该装置包括工控计算机、多个实时印刷管理模块、多列喷头驱动模块，其中：工控计算机，用于提供印刷操作相关的人机接口界面，同时负责印刷相关的数据处理任务及输出印刷任务控制信息；每个实时印刷管理模块分别与工控计算机连接，接收工控计算机发送来的控制任务信息，实时管理并输出印刷数据；每列喷头驱动模块分别与对应的一个实时印刷管理模块连接，分别接收一个实时印刷管理模块发送来的印刷数据，对印刷数据进行解码、并驱动与每列喷头驱动模块对应的喷头做出喷墨输出动作。
一种分布式大型数字喷墨印刷控制装置

[发明专利]一种数字图像的分色处理方法-CN201410734166.6在审
发明人：胡建华;王云宽;王欣波;吴少泓;郑军;秦晓飞;陆浩;刘娜;苏婷婷;张好剑 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2014-12-04 - 公布日： 2015-03-04 - 主分类号： G06T7/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种数字图像文件的分色处理方法，该方法步骤为：步骤S1：读取数字图像文件，将数字图像文件的颜色空间转化为CMYK颜色空间；步骤S2：读取设定的颜色密度曲线参数，根据颜色密度曲线参数对数字图像文件进行重映射校正，获得校正后的数字图像文件；步骤S3：对校正后的数字图像文件进行分割，获得不同颜色通道数据；步骤S4：对各颜色通道数据进行噪声调制的光栅图像处理，获得噪声调制的光栅图像处理后的点阵数据；步骤S5：将噪声调制的光栅图像处理后的数据生成点阵文件。采用本发明，可有效地减少印刷品中出现的轮廓效应和人工结构。
一种数字图像分色处理方法

[发明专利]一种控制非同步多喷头协同打印的方法-CN201310723562.4有效
发明人： 吴少泓;王云宽;胡建华;王欣波;郑军;秦晓飞;王慎航 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2013-12-24 - 公布日： 2014-03-19 - 主分类号： B41J29/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制非同步多喷头协同打印的方法，该方法包括步骤：主机打印引擎程序产生打印数据和控制信息，并分开传输给打印主板控制器。打印数据通过打印主板控制器的数据通道进入打印主板控制器中的命令解析和数据分发模块，命令解析和数据分发模块将各喷头的打印数据分发至各自的第一级缓冲FIFO中，然后经内存控制器的读写仲裁后保存于内存SDRAM的独立数据区内，随着各喷头触发信号的到达，向内存控制器请求读出的打印数据暂存于各喷头的第二级缓冲FIFO中，最后由各喷头驱动模块发送至喷头。
一种控制同步喷头协同打印方法

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