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[发明专利]核电站隧洞清理机器人-CN202310400457.0在审
发明人：王国河;刘帅;韩松;李海阳;王海;王华刚;杨俊清;华朝旭;余冰;丁慧民;张美玲;周国丰;袁野;吴凤岐;王超;吴玉;毛冰滟;邓志燕 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司;台山核电合营有限公司;徐州徐工筑路机械有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： E01H1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种核电站隧洞清理机器人，包括可移动的设备主体以及设置于设备主体上的集料系统，还包括可替换地设置的收集聚拢装置，所述收集聚拢装置可操作性地设置于设备主体的前端，用于清理不同工况的核电站隧洞；所述收集聚拢装置包括设置于设备主体前端两侧的第一输送器和位于该第一输送器前端中部的第二输送器，所述第一输送器用于聚拢隧洞中的物料，所述第二输送器连接于所述第一输送器和所述集料系统之间，用于将所述第一输送器聚拢的物料传送至所述集料系统。由于本发明中的收集聚拢装置可操作性地安装在设备主体的前端且可替换地设置，以应对不同清理工况的核电站取水隧洞，具有良好的适用性，并能够带来良好的清理效果。
核电站隧洞清理机器人

[发明专利]核电隧洞清理机器人防漏料控制方法、系统、设备及介质-CN202310375190.4在审
发明人：王国河;刘帅;王华刚;袁野;余冰;张美玲;吴玉;毛冰滟;吴凤岐 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种核电隧洞清理机器人防漏料控制方法、系统、设备及介质。该方法包括以下步骤：S1、获取输入的操作指令和机器人当前的运行状态信息；S2、根据运行状态信息判断操作指令是否符合预设的互锁规则；若否，则由机器人执行操作指令对应的操作；若是，则禁止机器人执行操作指令对应的操作，以避免机器人异常运行导致的漏料。本发明通过根据运行状态信息判断操作指令不符合预设的互锁规则时，由机器人执行操作指令对应的操作；当符合互锁规则时，禁止机器人执行操作指令对应的操作，可以避免机器人异常运行导致的漏料，提高物料的聚拢收集效率。
核电隧洞清理机器人防漏控制方法系统设备介质

[发明专利]核电隧洞海生物收集装置-CN202310413018.3在审
发明人：王国河;刘帅;周国丰;毛冰滟;王华刚;余冰;王海;张美玲;王超;吴凤岐 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： E01H1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种核电隧洞海生物收集装置，包括移动模块、与移动模块连接且收集模块以及浮动安装于移动模块的前端的输送模块；收集模块包括第一侧翼组件和可折叠的第二侧翼组件，第一侧翼组件和第二侧翼组件分别连接于移动模块的相对两侧；第一侧翼组件和第二侧翼组件可朝向移动模块的前端开合，并在折叠状态下收容于移动模块的前端；收集模块在移动模块的带动下沿隧洞的轴线水平移动，将海生物向输送模块聚拢，输送模块将海生物输送至与移动模块的前进方向相反的一侧。本发明的第一侧翼组件和第二侧翼组件可朝向移动模块的前端开合，可高效对隧洞圆弧内壁残留的海生物进行清理，而且第二侧翼组件可进行折叠，使得整体外部尺寸变小，转移便捷。
核电隧洞海生收集装置

[发明专利]一种核电隧洞清理机器人自动驾驶方法、系统及电子设备-CN202310375211.2在审
发明人：刘帅;王国河;王华刚;袁野;张美玲;周国丰;吴凤岐;毛冰滟;吴玉;王超;殷勇 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种核电隧洞清理机器人自动驾驶方法、系统及电子设备。该方法包括以下步骤：S1、获取机器人在隧洞中的相对位姿信息；S2、根据相对位姿信息得到位移偏差信息；S3、根据位移偏差信息控制机器人，以使机器人沿隧洞中心线行驶。本发明通过获取机器人在隧洞中的相对位姿信息，进一步得到位移偏差信息，再根据位移偏差信息控制机器人沿隧洞中心线行驶，实现机器人在隧洞中的自动驾驶，从而提高机器人的行驶效率。
一种核电隧洞清理机器人自动驾驶方法系统电子设备

[发明专利]核电站隧洞机器人物料输送装置-CN202310414177.5在审
发明人：刘帅;王国河;王海;余冰;张美玲;吴玉;毛冰滟;王华刚;吴凤岐;丁慧民 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B65G33/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种核电站隧洞机器人物料输送装置，其包括传动轴、螺旋叶片、驱动单元；传动轴沿物料的流动方向延伸；螺旋叶片沿着传动轴的延伸方向设置在传动轴的外周面上；驱动单元包括主动齿轮、从动齿轮、驱动电机；主动齿轮与从动齿轮相垂直啮合；主动齿轮与驱动电机的输出端同轴传动连接；从动齿轮与传动轴同轴传动连接。采用垂直啮合的主动齿轮和从动齿轮实现转角传动，使驱动电机垂直于螺旋叶片的延伸方向也即垂直于物料的流动方向设置，驱动电机所受到的轴向荷载大大减小，因此能耗减小、传动效率更高。
核电站隧洞机器人物料输送装置

[发明专利]核电站隧洞清理的导向轮-CN202310430124.2在审
发明人：王国河;刘帅;余冰;张美玲;吴玉;王华刚;吴凤岐;丁慧民 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B60B33/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种核电站隧洞清理的导向轮，包括滚轮件、偏转件、导向支架和安装座，偏转件包括压力传感器，滚轮件转动安装在导向支架内，以使滚轮件能绕滚轮件的转轴转动，偏转件安装在导向支架上，以在作用力施加在滚轮件时控制导向支架带动滚轮件偏转，压力传感器用于检测滚轮件受到的压力。本核电站隧洞清理的导向轮能够沿着前进方向自动导正轮体，同时还设有压力传感器，能够感受其承受的压力，并将相关信息反馈给与其连接的控制装置，以便于控制装置根据不同情况做出不同调整，以此避免核电站隧洞清理的导向轮及与其连接的控制装置被破坏。
核电站隧洞清理导向

[发明专利]核电站隧洞海生物清理装置-CN202310400447.7在审
发明人：余冰;刘帅;王国河;王海;周国丰;张美玲;王超;吴玉;毛冰滟;王华刚;吴凤岐;韩松 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司;徐州徐工筑路机械有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： E01H1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种核电站隧洞海生物清理装置，其包括底盘、设置在底盘上且随底盘移动的输送单元、设置在输送单元的相对两侧的侧翼单元；侧翼单元用于将位于海底取水隧洞内壁的弧面上的海生物向靠近输送单元的方向聚拢，输送单元用于将底盘的前进方向上的海生物集中输送至底盘；侧翼单元包括侧翼主架，螺旋输送组件和螺旋驱动液压缸；螺旋驱动液压缸一端与侧翼主架铰接，另一端与螺旋输送组件铰接；螺旋输送组件设有平行于其长度方向的导向杆，螺旋输送组件套设于导向杆，可在螺旋驱动液压缸的驱动下移动。侧翼单元将海生物清理剥落并聚拢至输送单元处进一步收集，螺旋输送组件可轴向移动推散物料，解决卡滞问题，同时可辅助物料输送。
核电站隧洞海生清理装置

[发明专利]核电隧洞海生物收集装置-CN202310430170.2在审
发明人：毛冰滟;王国河;刘帅;王海;余冰;王超;吴凤岐 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： E01H1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种核电隧洞海生物收集装置，包括移动模块、与移动模块连接的收集模块以及输送模块；收集模块包括主框架、连接组件以及两个侧翼组件，主框架设置于隧洞内并与隧洞的底壁贴合，两个侧翼组件对称设置于主框架相对两侧，两个侧翼组件通过连接组件与主框架铰接，主框架包括第一侧以及第二侧，侧翼组件可在第一位置和第二位置之间开合运动，当侧翼组件位于第一位置时一并收容于主框架的第一侧；收集模块在移动模块的带动下沿隧洞的轴线水平移动，将位于隧洞内的海生物向主框架的第一侧聚拢。本发明的侧翼组件可朝向主框架的第一侧开合，并在位于第一位置时收容于主框架的第一侧，极大方便了装置转运及通过窄道，在隧洞内移动更为方便。
核电隧洞海生收集装置

[发明专利]吊装动态平衡调节方法以及吊装装置-CN202310480562.X在审
发明人：赵阿朋;朱健林;陈烁帆;刘治;刘刚;吴凤岐;王超 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B66C13/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种吊装动态平衡调节方法，通过收集对称第一吊绳和第二吊绳的输出端的位移以及预设的负载件的速度，当负载件的质心发生变化时(即负载件倾斜时)，通过控制第一吊绳的移动速度，使得两个输出端的位移逐渐趋于相同，进而使得负载件重新恢复平衡，从而保证下降过程中保持平衡，减少清理设备吊装处被撕裂的可能性，使得清理设备能够完成相关清理工作，减少对闸门的损坏，使得闸门能够正常进行使用。
吊装动态平衡调节方法以及装置

[发明专利]变形轮及移动机器人-CN202110643451.7有效
发明人： 吴凤岐;李志;陈少南;邓志燕 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B62D55/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种变形轮及包括该变形轮的移动机器人。该变形轮包括旋转驱动件、与旋转驱动件连接的传动机构、与传动机构连接的传动轴、以及轮体机构；履带处于第一状态时，传动机构沿靠近连接架的方向移动，并与连接架连接，带动连接于连接架的履带同步转动。履带处于第二状态时，传动机构沿远离连接架的方向移动，并与连接架脱离；由于传动轴与传动机构连接，使得传动机构将动力传递至传动轴，传动轴与履带传动连接，从而能够通过传动轴将动力传递至履带。通过传动机构相对连接架的连接或脱离，以实现变形轮在不同状态下的动力传递，使得控制系统简单，对变形轮的变形控制更为灵活，提升变形轮的使用便利性。
变形移动机器人

[发明专利]核电厂定位销水下收集机器人-CN202211345546.1在审
发明人：郑传栋;周国丰;张志坚;刘刚;余冰;袁野;杜佳;吴凤岐;吴玉;陈嘉杰;张美玲;何之 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开一种核电厂定位销水下收集机器人，其包括车体、与车体连接的升降机构、设于升降机构上端的旋转平台机构以及设于旋转平台机构上端的执行机构，该升降机构用于带动旋转平台机构以及执行机构进行上下移动，该旋转平台机构用于带动执行机构进行X轴方向移动、Y轴方向移动或者旋转运动，该执行机构包括与旋转平台机构连接的固定座、设于固定座上的顶升收集组件以及用于夹取定位销并将定位销投放至顶升收集组件的夹持组件。该核电厂定位销水下收集机器人可调整夹持组件的位置，该夹持组件可将定位销上部残留部分取出并进行收集，操作过程中不需要工作人员进入水下，提高了作业效率，且可防止工作人员在检修的过程中受到辐射的影响。
核电厂定位水下收集机器人

[发明专利]变形轮及移动机器人-CN202110644872.1有效
发明人： 吴凤岐;邓志燕;李志;陈少南 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B62D55/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种变形轮及包括该变形轮的移动机器人。该变形轮包括间隔设置的第一驱动件和第二驱动件、传动轴、传动机构、连接架和连接于连接架的履带。履带处于第一状态时，第一驱动件工作，第一驱动件通过连接架带动履带转动，且传动机构与传动轴连接，使得传动轴随之转动。履带处于第二状态时，第二驱动件工作，传动机构与传动轴脱离，第二驱动件与传动轴连接，使得第二驱动件通过传动轴带动履带转动。通过两个驱动件分别控制，结构更为简单，控制更为精准有效，出现故障错误率会更低，使得机器人的移动更加安全可靠。
变形移动机器人

[发明专利]核电厂定位销水下更换机器人-CN202211345514.1在审
发明人：郑传栋;吴凤岐;袁野;刘刚;杜佳;余冰;周国丰;吴玉;陈嘉杰;张美玲;何之;张志坚 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开一种核电厂定位销水下更换机器人，其包括箱体、设于箱体上端的旋转移动机构、设于旋转移动机构上端的定位机构以及与定位机构连接用于更换定位销的执行机构，该旋转移动机构用于带动定位机构以及执行机构进行X轴方向移动、Y轴方向移动或者旋转运动，该执行机构包括切断组件、打孔组件、装销组件、拧紧组件以及焊接组件。该核电厂定位销水下更换机器人能通过旋转移动机构调整该执行机构的位置，且该执行机构能实现切割旧定位销、定位销打中心孔、新定位销安装、新定位销螺母拧紧以及新定位销与螺母点焊等工序、以实现定位销更换，操作过程中不需要工作人员进入水下，提高了作业效率，且可防止工作人员在检修的过程中受到辐射的影响。
核电厂定位水下更换机器人

[发明专利]一种大型隧洞附着海生物清理机器人-CN201611087246.2有效
发明人：邓志燕;殷勇;陈智;徐川;李科;陈少南;李海阳;王国河;卢晓勇;李兵;董鹏飞;吴玉;王雪竹;张美玲;吴凤岐 -专利权人：台山核电合营有限公司;中广核研究院有限公司;岭东核电有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型隧洞附着海生物清理机器人，包括：车体；距离传感装置；清理机械臂；清理装置，其中：清理装置包括：用以清理隧洞顶壁的圆盘式清理装置和用以清理隧洞侧壁的滚筒式清理装置，圆盘式清理装置和滚筒式清理装置可分别连接在清理机械臂的兼容连接口上且可进行拆卸更换。实施本发明的大型隧洞附着海生物清理机器人，能够实时感知自身的姿态及周围环境信息，在高频微变的状况下可自适应调整自身的姿态；精准控制清理装置与隧洞内壁的接触力，具有过载保护功能；清理装置适应性广，可实现安全可靠、可视监测及高效的清洗。
一种大型隧洞附着海生清理机器人

[发明专利]一种反应堆开盖换料回转屏蔽装置-CN201911353692.7有效
发明人：郑传栋;刘刚;李君才;丁慧民;唐叔建;吴玉;吴凤岐;周国丰;何之 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G21C13/073 文献下载
摘要：本发明提供一种反应堆开盖换料回转屏蔽装置，安装在反应堆压力容器顶部法兰面上，包括底盘、大回转盘、中回转盘及小回转盘组件；底盘组件的底盘盘体为空心圆柱并固定在法兰面上，大回转盘组件的大回转盘盘体为空心圆柱并内嵌底盘盘体内轴线旋转，中回转盘组件的中回转盘盘体为空心圆柱并内嵌大回转盘盘体内轴线旋转；小回转盘组件的小回转盘盘体为空心圆柱并内嵌中回转盘盘体内轴线旋转，燃料通道呈中空管状并与小回转盘盘体固定导通，封闭球阀自动开放闭合；旋转大、中回转盘盘体定位燃料组件位置，旋转小回转盘盘体对位。实施本发明，定位燃料组件位置并调整燃料通道方向以适应燃料组件方向性，屏蔽堆内组件辐照剂量，还避免换料机检修不便。
一种反应堆开盖换料回转屏蔽装置

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