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[发明专利]一种基于频域和语义的动态视觉SLAM方法-CN202310505675.0有效
发明人：栾添添;吕奉坤;班喜程;孙明晓;吕重阳;张晓霜;吴宝奇 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于频域和语义的动态SLAM方法，完成在高动态与复杂光照环境中的定位与建图任务。首先，为精确获得物体的运动区域，采用傅里叶梅林算法在频域对图像进行配准以补偿相机运动，随后应用帧间差分算法获得图像的运动掩膜。同时，图像通过短时密集连接(STDC)网络进行语义分割得到潜在运动物体掩膜。将运动掩膜与物体掩膜相结合，获得最终的物体运动区域，对落在该区域的特征点进行剔除。最后，依据稳定的静态特征点跟踪优化，提升位姿精度。在公开数据集与现实环境中的测试结果表明，本方法在复杂动态场景下具有良好的定位精度与鲁棒性，能够有效的降低运动模糊与光照变化对于运动检测的影响。
一种基于语义动态视觉 slam 方法

[发明专利]一种动态变策略informed-RRT*的无人车路径规划方法-CN202210956559.6有效
发明人：栾添添;周升卓;吕重阳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于动态变策略informed‑RRT*的无人车路径规划方法。所述方法包括：首先，利用地图信息膨胀技术对障碍物进行膨胀，初始化地图信息，根据动态步长策略和变策略人工势场法相结合在传统RRT*方法的基础上在地图中进行采样，以获取初始路径；构建椭圆采样区间，随着搜索树在改进informed‑RRT*方法下不断剪枝优化，椭圆范围也在不断地缩小，采样时间也随之减少，最后进行6次B样条曲线拟合优化，仿真验证了所述方法的有效性。本发明能够降低传统informed‑RRT*的盲目性和随机性，减少路径搜索的时间，且规划的路径考虑了安全距离，路线更为平滑，符合无人车动力约束。
一种动态策略 informed rrt 无人路径规划方法

[发明专利]燃气轮机、防止转子热弯曲装置及其原动装置-CN202010474785.1有效
发明人：王玉东;吕重阳;吴明峰 -专利权人：中国航发商用航空发动机有限责任公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： F01D25/36 文献下载
摘要：本发明提供一种燃气轮机、防止转子热弯曲装置及其原动装置，在该原动装置中，电磁铁与磁性体相对设置；弹簧连接所述电磁铁和所述磁性体；直线运动输出件与所述电磁铁或所述磁性体之一随动连接；蓄电池与所述电磁铁电连接，以使所述电磁铁产生电磁力，与所述磁性体相互吸引；所述弹簧设置成抵抗所述电磁铁和所述磁性体之间的吸引力；该防止转子热弯曲装置包括任一所述的原动装置，旋转运动输出件以及超越离合器；该燃气轮机包括转子，任一所述的防止转子热弯曲装置以及控制装置。本发明采用少量结构简单的部件替代电机及其传动装置，有效减缓或者消除发动机停机后的转子热弯曲问题，成本较低。
燃气轮机防止转子弯曲装置及其

[发明专利]一种基于放大-转发中继器的网络化预测控制方法-CN202211582829.8有效
发明人：胡军;赵海瑞;张红旭;武志辉;杜君花;吕重阳;刘玉锋;张庆博;孙立丰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于放大‑转发中继器的网络化预测控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立传输时延下的动态系统模型；步骤二、设计基于全维观测器的预测机制；步骤三、构造基于全维观测器的预测机制和放大‑转发中继器的预测控制器；步骤四、寻找确保动态系统在均方意义下输入‑状态稳定的准则；步骤五、求解全维观测器增益矩阵和预测控制器增益矩阵；步骤六、将全维观测器增益矩阵和预测控制器增益矩阵分别代入步骤二和步骤三中。该方法解决了现有控制方法不能应对通讯信道传输容量受限，信号难以实现远距离传输情形以及在传输过程中出现时延的网络化系统，导致信号传输的不真实、控制效果不理想甚至不稳定的问题。
一种基于放大转发中继网络化预测控制方法

[发明专利]一种基于补偿的多速率复杂网络状态估计方法-CN202211506096.X有效
发明人：胡军;李泽昊;孙若姿;张红旭;徐龙;吕重阳;刘玉锋;张庆博 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H04L43/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于补偿的多速率复杂网络状态估计方法，首先，建立多速率复杂网络的动态模型，并利用零阶保持器策略将多速率动态模型转化为单速率动态模型；然后，引入传输速率方法达到提升能源利用率的目的，设计预测补偿规则以提高估计精度，构造基于补偿的状态估计器；接着，计算估计器的一步预测误差协方差矩阵的上界和估计器增益矩阵；随后将获得的估计器增益矩阵带入状态估计器中得到状态估计变量；最后，将估计器增益矩阵带入一步预测误差协方差矩阵上界的表达式中，得到最小的上界。该方法在解决了多速率复杂网络的状态估计问题的同时减少了节点能源的消耗，且具有递推形式，适合在线应用。
一种基于补偿速率复杂网络状态估计方法

[发明专利]航空发动机试验机匣和航空发动机试验系统-CN202010858521.6有效
发明人：骆广琦;吕重阳;阙建锋 -专利权人：中国航发商用航空发动机有限责任公司
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： F02K3/04 文献下载
摘要：本公开涉及一种航空发动机试验机匣和航空发动机试验系统。其中，航空发动机试验机匣包括：机匣本体；承载支架，固设在机匣本体内；以及空气节流机构，其通过承载支架设于机匣本体内，用于调整流过机匣本体内的空气流量；其中，空气节流机构的节流位置和节流面积均被配置为可调。本公开航空发动机试验机匣能够调整流过风扇内涵道或者外涵道气流的空气流量，从而调整风扇压缩功和低压转子的剩余功率，改变发动机低压转子转差。该试验机匣加工简单、调整便捷、转子转差调整范围大，能够大大降低试验成本和周期。
航空发动机试验系统

[外观设计]逆变器-CN202330021547.X有效
发明人：徐亚涛;陈世康;吕重阳;耿腾昆;由玲玉 -专利权人：徐亚涛
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： 13-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：逆变器。2.本外观设计产品的用途：用于电流转换。3.本外观设计产品的设计要点：在于色彩和形状的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.请求保护的外观设计包含色彩。
逆变器

[发明专利]一种大田试验树木根系分隔装置-CN202310162998.4在审
发明人：李金航;张启昌;葛丽丽;林洺锋;吕重阳;王猛;孙新宇;刘羿辰 -专利权人：北华大学
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A01G7/06 文献下载
摘要：本发明公开一种大田试验树木根系分隔装置，设置若干个且嵌设在试验田顶面，包括：分隔筒，所述试验田的顶面挖掘有种植坑，所述分隔筒设置在所述种植坑内，所述分隔筒与所述种植坑之间通过大田土壤填充，且所述分隔筒内填设有大田土壤，所述分隔筒的底部设置有排水部，所述分隔筒的外壁上设置有若干透气部，所述分隔筒的外壁上设置有进水部，所述分隔筒内腔等间距固接有若干渗水部，若干所述渗水部设置为环形结构，所述渗水部与所述进水部连通设置，所述分隔筒内腔底面周向等间距设置有若干加热部。本发明既不影响根系正常生长，又能够解决不同苗木根系彼此重叠缠绕的问题，还可以实现精准灌溉。
一种大田试验树木根系分隔装置

[外观设计]万用表-CN202330021544.6有效
发明人：徐亚涛;陈世康;吕重阳;耿腾昆;由玲玉 -专利权人：徐亚涛
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： 10-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：万用表。2.本外观设计产品的用途：用于测量电压、电流、电阻、电容等电参数。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.请求保护的外观设计包含色彩。
万用表

[发明专利]进气防护装置及航空发动机-CN202110686155.5在审
发明人： 吕重阳;黄如意;李华雷 -专利权人：中国航发商用航空发动机有限责任公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： F02C3/04 文献下载
摘要：进气防护装置，用于设置在安装机匣上，安装机匣包括外环、内环以及多个支板，多个支板的两端分别与外环和内环固定连接，并在多个支板、外环和内环之间形成多个进气口，进气防护装置包括防护层组件和控制系统，防护层组件设置于进气口，控制系统在通电后产生电磁力，其中，防护层组件自收起状态可运动至打开状态，防护层组件在打开状态覆盖进气口，在收起状态开放进气口，防护层组件在收起状态与打开状态之间的运动由电磁力控制。采用该进气防护装置能够在遭遇极端冰雹天气时提高发动机的安全性。还提供一种航空发动机。
防护装置航空发动机

[发明专利]一种基于改进A*算法的移动机器人路径规划方法-CN202211205373.3在审
发明人： 吕重阳;林志恒;祖志恒;梁凯策;庞怀勇 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进A*算法的移动机器人路径规划方法。针对传统A*算法在复杂环境下对障碍物的敏感程度不足、搜索路径存在触碰障碍物的风险，以及搜索路径转折点较多问题。本发明提出了一种改进A*算法，在启发函数中引入障碍物风险程度系数，提高路径的安全性能；同时引入转向角代价函数，提高路径的平滑度，减少机械能耗。为避免算法陷入局部最优，提高算法效率，引入指数衰减函数来动态调节启发函数的权重。最后，调用spcrv函数优化方案对规划的路径做进一步平滑处理，减少运行时间。
一种基于改进算法移动机器人路径规划方法

[发明专利]基于人工势场法改进势场动力系数的路径规划方法-CN202211289994.4在审
发明人： 吕重阳;祖志恒;林志恒;梁凯策;庞怀勇 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种改进的人工势场法改进势场动力系数的路径规划方法，能解决陆地智能车在局部路径规划中陷入局部最优解及目标不可达的改进算法。人工势场法利用环境产生虚拟势场的作用，使得智能车进行路径规划运动。目前人工势场法存在当目标点的周围存在障碍物时，就会使得智能车停在某点或发生振荡，从而无法抵达目标点的问题。本文提出的改进人工势场法存在两个创新点，其一是设置动力系数α，通过改变受力的大小，使智能车摆脱不动点；其二是设定临界阈值β，限制动力系数α过大导致智能体在运动过程碰撞障碍物，确保行进的安全；最后通过B样条曲线拟合进行路径平滑的仿真处理。该方法能够较好解决局部最优解和目标不可达问题。
基于人工势场法改进动力系数路径规划方法

[发明专利]一种电絮凝耦合PDS氧化处理金属加工废水的方法-CN202211075141.0在审
发明人：李春虎;吕重阳;肖征廷;李子真;孟祥超;王亮;王文泰 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2022-09-03 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： C02F9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种电絮凝耦合PDS氧化处理金属加工废水的方法，包括以下步骤：（1）将待处理的废水置于电絮凝装置中；（2）向待处理废水中加入过二硫酸盐（PDS），搅拌5～10分钟，直至全部溶解；（3）将电极板插入装置，并设置好电极板的排列方式和间距；（4）开启电源，开始电絮凝处理40～60分钟，施加电压为4～12 V；（5）电絮凝完毕后，拆除电极板，将处理后的废水静置；（6）静置完毕后，取上层液离心，离心所得的上层清液即为处理后的水样。本发明将电絮凝与过二硫酸盐高级氧化技术相结合，二者相互促进，极大地提高了处理效果；电极板采用双极性串联式的排列方式，能耗更低；适用的废水pH范围广，可节省处理前调节pH的成本投入。
一种絮凝耦合 pds 氧化处理金属加工废水方法

[发明专利]一种10KV低压互感器安装装置-CN202010993568.3有效
发明人：李一非;王晓宾;季靖峰;郑毅;王建星;张明超;杨洋;肖峰;宋辉;吕重阳 -专利权人：国网山东省电力公司烟台供电公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： H01F27/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种10KV低压互感器安装装置，包括底板和缓冲装置，所述底板的顶部固定连接有控制箱，所述控制箱的正面外壁固定连接有控制面板，所述底板的顶部且位于控制箱的背面外壁固定连接有连接器，所述连接器的顶部固定连接有升降气缸，所述升降气缸的顶部固定连接有放置板。通过在安装块的内部设置有缓冲装置，对放置在安装块上的低压互感器进行缓冲保护，防止互感器上下移动时容易晃动挤压互感器的外壁，造成互感器的损坏，能够有效地减轻晃动感，避免了安装块在上下移动时互感器容易晃动造成掉落，安全隐患大的问题，实用性更佳，移动到待安装的合适位置时，启动移动气缸，带动推板移动将互感器推出，方便工人的安装操作。
一种 10 kv 低压互感器安装装置

[发明专利]一种中置柜手车转运车-CN202011233928.6有效
发明人：陈瑞先;孙明雪;王世永;王政;张盛梅;方浩然;吕重阳;李一非;赵来鑫;徐福祥 -专利权人：国网山东省电力公司烟台供电公司
申请日： 2020-11-07 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B66C23/04 文献下载
摘要：本发明属于转运车技术领域，尤其是一种中置柜手车转运车，针对现有的转运车大多只能对应一种中置柜，不能根据中置柜的大小来对其进行夹紧固定，在运输过程中因路面不平对中置柜造成损伤，在对接时需要人工来将中置柜放于转运车上，加大人工劳动力，且在搬运过程中会对工作人员造成伤害，实用性低的问题，现提出如下方案，其包括底座，所述底座上固定安装有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的顶部固定连接有支撑板，所述支撑板的左侧上端固定安装有第一电机座，本发明能在与中置柜的对接过程中自动将其搬运至转运车上，减少人工劳动力，缓震效果好，能在运输过程中进行保护，且能对多种中置柜进行夹紧固定，实用性高。
一种中置柜手车转运

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