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[发明专利]一种基于频域和语义的动态视觉SLAM方法-CN202310505675.0有效
发明人：栾添添;吕奉坤;班喜程;孙明晓;吕重阳;张晓霜;吴宝奇 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于频域和语义的动态SLAM方法，完成在高动态与复杂光照环境中的定位与建图任务。首先，为精确获得物体的运动区域，采用傅里叶梅林算法在频域对图像进行配准以补偿相机运动，随后应用帧间差分算法获得图像的运动掩膜。同时，图像通过短时密集连接(STDC)网络进行语义分割得到潜在运动物体掩膜。将运动掩膜与物体掩膜相结合，获得最终的物体运动区域，对落在该区域的特征点进行剔除。最后，依据稳定的静态特征点跟踪优化，提升位姿精度。在公开数据集与现实环境中的测试结果表明，本方法在复杂动态场景下具有良好的定位精度与鲁棒性，能够有效的降低运动模糊与光照变化对于运动检测的影响。
一种基于语义动态视觉 slam 方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的空气预热器区域识别方法-CN202211158753.6在审
发明人：许志浩;宋文;康兵;丁贵立;王宗耀;习伯泉;蒋善旗;吕奉坤 -专利权人：南昌工程学院
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度强化学习的空气预热器区域识别方法，选取视频流中运行状态图像的识别区域，并选取模板帧，将视频流中运行状态图像都送入已经训练好的最优支持向量机模型进行分类，随后使用NanoDet模型对分类得到的运行状态图像的识别区域进行检测，得到所需特征点，以模板帧为NanoDet模型输出结果进行特征点仿射匹配，完成对检测帧的网格区域识别，从而对空气预热器转子的网格区域识别。本发明使用支持向量机模型对视频流进行分类得到最佳检测帧，使用NanoDet模型对最佳检测帧进行检测，最后使用仿射变换得到运行状态图像中其他区域的具体位置，可以较好完成空气预热器区域定位任务。
一种基于深度强化学习空气预热器区域识别方法

[发明专利]一种基于异源图像融合的高铁扣件缺陷识别方法-CN202010255696.8有效
发明人：袁小翠;张宇;陈宇菲;吕奉坤;刘宝玲 -专利权人：南昌工程学院
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于异源图像融合的高铁扣件缺陷识别方法，属于机器视觉检测技术领域，包括以下步骤：S1、同步动态采集高铁扣件区域的二维灰度图像G(x,y)和轨道的二维深度图像D(x,y)；S2、对二维灰度图像G(x,y)和二维深度图像D(x,y)配准，使二维灰度图像G(x,y)和二维深度图像D(x,y)准确对应场景中相同位置；S3、对配准后的扣件区域的二维灰度图像G(x,y)和二维深度图像D(x,y)分别进行特征提取；S4、基于度量学习对二维灰度图像G(x,y)和二维深度图像提取的特征分别进行特征映射，并将映射后的特征进行融合；S5、将融合后的特征输入SVM分类器，实现对扣件的分类。本发明提高了扣件的缺陷检测率，使缺陷扣件的漏检率更低，实用性强，值得推广。
一种基于图像融合扣件缺陷识别方法

[实用新型]一种基于ITM型客流传感器辅助安装定位装置-CN202021592897.9有效
发明人：邓磊磊;谭理武;吕奉坤;骆任贤 -专利权人：南昌湖光能电科技有限公司
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及客流传感器技术领域，具体涉及一种基于ITM型客流传感器辅助安装定位装置，包括第一固定块和第一空腔，所述第一固定块的一侧贯穿插入安装有第一插杆，所述第一空腔的内部插入安装有滑杆，所述第一固定块底端的两侧皆通过转轴固定安装有限位块，所述第一固定块的底端套接安装有第二固定块。本实用新型通过设置有第一插杆、滑杆、限位块和第二固定块，使工作人员可以将传感器装置固定在指定位置对客流量进行数据统计，代替了螺丝固定，方便了工作人员的操作，避免了工作人员在安装时容易使螺丝滑落而带来的不便，增加了装置的结构实用性，提升了工作人员的使用体验。
一种基于 itm 客流传感器辅助安装定位装置

[实用新型]一种农场监控设备用的外部防护装置-CN202021592908.3有效
发明人：邓磊磊;谭理武;吕奉坤;骆任贤 -专利权人：南昌湖光能电科技有限公司
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及农场监控设备技术领域，具体为一种农场监控设备用的外部防护装置，包括装置主体，所述装置主体包括监控壳体，所述监控壳体的正面设置有监控镜头，所述监控壳体的一侧设置有清洁机构，所述清洁机构包括伺服电机，所述监控壳体的一侧通过安装板固定安装有伺服电机，所述伺服电机的一侧固定安装有丝杆，所述丝杆的底端设置有滑动轨道，本实用新型通过设置装置主体和清洁机构，解决了现有的农场监控设备在使用中发现，由于监控设备的镜头处，充斥灰尘，常常会影响到监控设备监测的清晰度的问题，进一步的通过设置有安装机构，使得本装置在安装的过程中更加的方便快捷，增加了本装置的实用性。
一种农场监控备用外部防护装置

[实用新型]一种轨道部件表面缺陷视觉巡检车-CN201920610620.5有效
发明人：袁小翠;曾广亮;徐赛辉;苏锦涛;韦英绩;王逸诚;吕奉坤 -专利权人：南昌工程学院
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： G01N21/89 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器视觉表面缺陷检测技术领域，公开了一种轨道部件表面缺陷视觉巡检车，包括：车体底盘架、对称设置在车体底盘架底部的四个车轮以及驱动车轮的驱动系统，对称的两个车轮之间的间距与两条轨道之间的间距相匹配，与驱动系统连接的车轮上同轴连接有光电编码器，车体底盘架上设有两个缺口，两个缺口的位置与两条轨道相对应，用于采集两条轨道图像的两个图像采集装置对应两个缺口设置在车体底盘架上，还包括控制系统，光电编码器和两个图像采集装置分别与控制系统电信号连接，这种轨道部件表面缺陷视觉巡检车可以驾驶在轨道上，用于轨道巡检实时获取轨道数据，可以代替人眼对轨道状态进行巡视，检测效率高，且结构简单，经济实用。
车体底盘图像采集装置光电编码器车轮表面缺陷轨道部件控制系统驱动系统轨道巡检车视觉表面缺陷检测本实用新型电信号连接对称设置轨道数据轨道图像轨道状态机器视觉经济实用驱动车轮缺口设置实时获取同轴连接人眼巡检匹配对称巡视采集驾驶检测

[发明专利]一种轨道部件表面缺陷视觉巡检车-CN201910356927.1在审
发明人：袁小翠;曾广亮;徐赛辉;苏锦涛;韦英绩;王逸诚;吕奉坤 -专利权人：南昌工程学院
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G01N21/89 文献下载
摘要：本发明涉及机器视觉表面缺陷检测技术领域，公开了一种轨道部件表面缺陷视觉巡检车，包括：车体底盘架、对称设置在车体底盘架底部的四个车轮以及驱动车轮的驱动系统，对称的两个车轮之间的间距与两条轨道之间的间距相匹配，与驱动系统连接的车轮上同轴连接有光电编码器，车体底盘架上设有两个缺口，两个缺口的位置与两条轨道相对应，用于采集两条轨道图像的两个图像采集装置对应两个缺口设置在车体底盘架上，还包括控制系统，光电编码器和两个图像采集装置分别与控制系统电信号连接，这种轨道部件表面缺陷视觉巡检车可以驾驶在轨道上，用于轨道巡检实时获取轨道数据，可以代替人眼对轨道状态进行巡视，检测效率高，且结构简单，经济实用。
车体底盘表面缺陷轨道部件巡检车图像采集装置光电编码器车轮控制系统驱动系统轨道视觉表面缺陷检测电信号连接对称设置轨道数据轨道图像轨道状态机器视觉经济实用驱动车轮缺口设置实时获取同轴连接人眼巡检匹配对称巡视采集驾驶检测

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