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[发明专利]一种旋翼式陆空爬墙机器人-CN202211430069.9有效
发明人：黄檀;袁立鹏;吕自贵;辛建树 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼式陆空爬墙机器人，包括，车身组件，包括车架、与设置在所述车架上的电池；行走组件，包括设置在所述车架两侧两端的四个驱动电机、与所述驱动电机输出端连接的车轮；以及，旋翼组件，包括设置在车架表面的无刷电机、与所述无刷电机输出端连接的螺旋桨，位于所述螺旋桨正下方的车架上设有通孔,本发明的有益效果：通过换向机构调转旋翼组件的方向，将其产生向上的升力转换成向下的压力，将车轮与墙面贴合，配合着翼组件产生的向下的压力，将车架挤压在墙面，可以实现爬墙机器人的爬墙工作。
一种旋翼式陆空机器人

[发明专利]一种自动化挂纱机器人-CN201910516808.8有效
发明人： 吕自贵;徐玉海;戴丽 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B65H67/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动化挂纱机器人，包括凹槽，凹槽内固定连接有轨道，凹槽的两侧上均设立有纱架，纱架相同一端的底部活动连接有铰链，轨道上连接有挂纱机器人，本发明充分利用货架巷道空间，减少占地面积，挂纱机器人及轨道放置在纱架中间位置并沉降在地面以下，减小机器人底盘离地间隙，轨道沉降在地面以下也能防止轨道阻碍其他设备行走，给通行带来不便，挂纱机器人简单，技术原理成熟稳定，机械设计及控制成本较低，可实现产业化或产品化设计，挂纱机器人采用移动桁架底盘结构，配合三坐标机器人原理设计，可快速实现抓取安装，电机模组结构技术成熟。
一种自动化机器人

[发明专利]一种基于液压四足机器人的油源滤管-CN202310672428.X在审
发明人：黄檀;袁立鹏;吕自贵;辛建树 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： F16L55/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于液压四足机器人的油源滤管，包括，滤清机构，包括油源管，设置于所述油源管上的滤油部件，以及设置于所述油源管内的涡流部件；祛胶机构，包括设置于所述油源管内的扰流部件，以及设置于所述扰流部件上的离心部件；以及，触发机构，通过进输油过程中带动涡流叶片转动，再通过涡流部件为祛胶机构中扰流部件处的扰流板提供转动的动力源，以此使得液体燃料中的胶质物得以搅动，从而降低液体燃料的胶质化程度，同时通过扰流板的转动驱动活塞组件运行从而带动推流部件进行运作，从而进一步的对液体燃料进行冲流，进一步降低其胶质化的进程，从而提高液体燃料质量，避免机器人输油路发生堵塞，有利于提高相关部件的使用寿命。
一种基于液压机器人油源滤管

[发明专利]一种密闭式管道清淤机器人-CN202211280714.3有效
发明人：程翔;刘彬;吕自贵 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B08B9/049 文献下载
摘要：本发明公开了一种密闭式管道清淤机器人，包括，车身组件，包括车体以及设置于所述车体底部的输送管、以及设置于所述车体上表面的安装舱，以及摄像组件，包括设置于所述安装舱内侧的驱动件、设置于所述车体上通过驱动件驱动的多向传动件以及设置于所述多向传动件上的摄像机。通过设置摄像组件，在工作过程中，摄像机可以拍摄并传输记录的画面，使工作人员在管道外可以了解管道的清理情况以及清淤机器人的实时工作情况，可以及时根据实际情况进行调整，提升清淤的效果，且在拍摄的过程中，通过驱动件和多向传动件，可以带动摄像机多方向的转动，从而调整摄像机的拍摄方向。
一种密闭式管道清淤机器人

[发明专利]一种可自动调节的检测平台-CN201710698026.1有效
发明人： 吕自贵;卢钰;骆敏舟;仲军;徐必勇;高欢;孙雪雪 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2017-08-15 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01D11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自动调节的检测平台，属于机器人检测技术领域，包括平台骨架大梁、两主移动平台、多个液压缸、两翼梁骨架、多个侧翼移动平台、多个侧翼横向移动平台、侧翼垂直移动平台和多个传感器支撑架，翼梁骨架的顶端与主移动平台铰接，侧翼移动平台在翼梁骨架内，侧翼横向移动平台在侧翼移动平台内，侧翼垂直移动平台在侧翼横向移动平台上，传感器支撑架在侧翼垂直移动平台上。本发明自动化程度高，检测设备自动开合，实现测量调整的自动化，通用性强，传感器能任意方向移动，适应不同型号尺寸的产品，传感器放置在滑块上调节距离，通用性强，制造成本低，平台结构简单，易于安装拆卸。
一种自动调节检测平台

[发明专利]一种四向穿梭车-CN202110115603.6有效
发明人：李祥森;骆敏舟;吕自贵 -专利权人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种四向穿梭车，包括，车架总成，所述车架总成包括侧板，底板以及盖板；以及，行走机构，所述行走机构设置在所述车架总成内；以及，顶升换向机构，所述顶升换向机构设置在所述车架总成内；通过使用盘型凸轮、滚子和压簧三者之间的配合实现顶升换向的，滚子在盘型凸轮正下方，在车体运动时避免了剪切力，优化了凸轮的外轮廓，提高对传动轴的弯扭强度的保护；以及采用单个车体，使用单个电机减速机组同时对四个位置的顶升换向凸轮驱动，采用轴传动，避免了传动不平稳，优化了整体结构，降低整个车体重量。
一种穿梭

[发明专利]并联连杆液压式石子抓取用机械手爪-CN202111176085.5在审
发明人：骆敏舟;吕自贵 -专利权人：安徽集萃智造机器人科技有限公司
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了并联连杆液压式石子抓取用机械手爪，包括第一固定件、第二固定件、第二驱动件以及数量至少为两个的抓取机构，每个所述抓取机构包括角度调节杆、第一驱动件、角度控制杆以及铲斗；所述第一固定件与第二固定件通过连接柱固定连接，所述角度调节杆、第一驱动件的两端分别与第二固定件、铲斗的不同部位连接，形成第一个四边形角度可调节结构；所述第二驱动件设置在第二固定件上，所述角度控制杆的两端分别与角度调节杆的中部以及第二驱动件连接，所述第二固定件、第二驱动件、角度调节杆以及角度控制杆形成第二个四边形角度可调节结构；通过第一驱动件伸缩，使第一个四边形角度可调节结构发生形变，铲斗作出松开或合拢动作。
并联连杆液压式石子取用机械手爪

[实用新型]一种自动出糟机-CN202022349288.7有效
发明人：李宁;甄学良;张书文;巢鹏;吕自贵;李春 -专利权人：江苏集萃孵鹰科技产业发展有限公司
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型属于搬运设备技术领域，具体涉及一种自动出糟机，包括移动框架、桁架机械手、水平输送机和控制系统，其中移动框架底部设有万向轮，移动框架上安装有桁架机械手和水平输送机；桁架机械手，桁架机械手用于抓取提升酒糟池中的酒糟放置到水平输送机上；水平输送机，水平输送机用于将酒糟运送至料车上；控制系统，控制系统用于控制桁架机械手以及水平输送机，本实用新型解决现有技术中采用人工对酒糟提升出料存在效率低、劳动强度大以及作业空间拥挤的问题。
一种自动出糟机

[实用新型]一种自动化装卸设备-CN202022331804.3有效
发明人：李宁;葛昕慧;张书文;巢鹏;吕自贵;李春 -专利权人：江苏集萃孵鹰科技产业发展有限公司
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型属于物料搬运设备技术领域，具体涉及一种自动化装卸设备，包括机械手、电器柜和控制系统，其中机械手包括X、Y和Z轴伺服模组，X轴伺服模组驱动抓取机构沿X轴向移动，Y轴伺服模组驱动抓取机构沿Y轴向移动，Z轴伺服模组驱动抓取机构沿Z轴向移动，抓取机构用于抓取车外托盘上的物料码放到车厢内或从车厢内抓取物料放置到车外的托盘上；电器柜安装在车厢内，电器柜上面设控制面板，电器柜内设主电源和控制系统；控制系统控制机械手抓取物料存放到车厢内码放并自动记忆物料位置以及根据设定的派发要求控制机械手抓取相应的物料进行派发，本实用新型解决了现有技术中人工作业劳动强度大、效率低的问题，提供一种自动化装卸设备。
一种自动化装卸设备

[实用新型]一种自动叉料输送机-CN202022331805.8有效
发明人：李宁;张书文;巢鹏;吕自贵;李春 -专利权人：江苏集萃孵鹰科技产业发展有限公司
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B65G15/42 文献下载
摘要：本实用新型属于搬运设备技术领域，具体涉及一种自动叉料输送机，包括：提升机构，包括对称安装的两条同步带，所述同步带上安装料叉，所述提升机构用于将料叉叉取的物料提升至最高处；料叉，安装在同步带的表面，用于叉取物料；拨料机构，安装在提升机构的上方，用于将提升机构提升上来的物料拨到出料口；驱动机构，所述驱动机构驱动提升机构和拨料机构转动，本实用新型解决现有技术中采用人工挖取提升酒糟时存在的效率低、劳动强度大以及作业空间拥挤的问题。
一种自动输送

[实用新型]一种循环装卸设备-CN202022346147.X有效
发明人：李宁;张书文;巢鹏;吕自贵;李春 -专利权人：江苏集萃孵鹰科技产业发展有限公司
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B65G65/04 文献下载
摘要：本实用新型属于搬运设备技术领域，具体涉及一种循环装卸设备，包括机械手、电器柜、控制箱、控制系统和底部循环取放料机构，机械手用于抓取车外的物料箱放置到底部循环取放料机构的进料位或从出料位抓取物料箱放置到车外；电器柜内设有主电源和控制系统；控制箱上设有控制面板，控制面板分别与主电源和控制系统电连接；控制系统用于查找空储料位并控制空储料位运动至进料位，控制机械手抓取物料箱放置到空储料位上并记忆物料箱的位置；根据派发要求控制储料位运动至出料位，控制机械手抓取相应的物料箱进行派发；底部循环取放料机构用于物料箱排序和取放，本实用新型解决现有技术中酒店物料箱配送派发过程中人工作业劳动强度大、效率低的问题。
一种循环装卸设备

[发明专利]一种自动出糟机-CN202011129347.8在审
发明人：李宁;甄学良;张书文;巢鹏;吕自贵;李春 -专利权人：江苏集萃孵鹰科技产业发展有限公司
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明属于搬运设备技术领域，具体涉及一种自动出糟机，包括移动框架、桁架机械手、水平输送机和控制系统，其中移动框架底部设有万向轮，移动框架上安装有桁架机械手和水平输送机；桁架机械手，桁架机械手用于抓取提升酒糟池中的酒糟放置到水平输送机上；水平输送机，水平输送机用于将酒糟运送至料车上；控制系统，控制系统用于控制桁架机械手以及水平输送机，本发明解决现有技术中采用人工对酒糟提升出料存在效率低、劳动强度大以及作业空间拥挤的问题。
一种自动出糟机

[发明专利]一种自动化装卸设备-CN202011122075.9在审
发明人：李宁;葛昕慧;张书文;巢鹏;吕自贵;李春 -专利权人：江苏集萃孵鹰科技产业发展有限公司
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明属于物料搬运设备技术领域，具体涉及一种自动化装卸设备，包括机械手、电器柜和控制系统，其中机械手包括X、Y和Z轴伺服模组，X轴伺服模组驱动抓取机构沿X轴向移动，Y轴伺服模组驱动抓取机构沿Y轴向移动，Z轴伺服模组驱动抓取机构沿Z轴向移动，抓取机构用于抓取车外托盘上的物料码放到车厢内或从车厢内抓取物料放置到车外的托盘上；电器柜安装在车厢内，电器柜上面设控制面板，电器柜内设主电源和控制系统；控制系统控制机械手抓取物料存放到车厢内码放并自动记忆物料位置以及根据设定的派发要求控制机械手抓取相应的物料进行派发，本发明解决了现有技术中人工作业劳动强度大、效率低的问题，提供一种自动化装卸设备。
一种自动化装卸设备

[发明专利]一种自动叉料输送机-CN202011122082.9在审
发明人：李宁;张书文;巢鹏;吕自贵;李春 -专利权人：江苏集萃孵鹰科技产业发展有限公司
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B65G15/42 文献下载
摘要：本发明属于搬运设备技术领域，具体涉及一种自动叉料输送机，包括：提升机构，包括对称安装的两条同步带，所述同步带上安装料叉，所述提升机构用于将料叉叉取的物料提升至最高处；料叉，安装在同步带的表面，用于叉取物料；拨料机构，安装在提升机构的上方，用于将提升机构提升上来的物料拨到出料口；驱动机构，所述驱动机构驱动提升机构和拨料机构转动，本发明解决现有技术中采用人工挖取提升酒糟时存在的效率低、劳动强度大以及作业空间拥挤的问题。
一种自动输送

[发明专利]一种循环装卸设备-CN202011128225.7在审
发明人：李宁;张书文;巢鹏;吕自贵;李春 -专利权人：江苏集萃孵鹰科技产业发展有限公司
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B65G65/04 文献下载
摘要：本发明属于搬运设备技术领域，具体涉及一种循环装卸设备，包括机械手、电器柜、控制箱、控制系统和底部循环取放料机构，机械手用于抓取车外的物料箱放置到底部循环取放料机构的进料位或从出料位抓取物料箱放置到车外；电器柜内设有主电源和控制系统；控制箱上设有控制面板，控制面板分别与主电源和控制系统电连接；控制系统用于查找空储料位并控制空储料位运动至进料位，控制机械手抓取物料箱放置到空储料位上并记忆物料箱的位置；根据派发要求控制储料位运动至出料位，控制机械手抓取相应的物料箱进行派发；底部循环取放料机构用于物料箱排序和取放，本发明解决现有技术中酒店物料箱配送派发过程中人工作业劳动强度大、效率低的问题。
一种循环装卸设备

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