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[发明专利]一种基于稀疏融合和密集融合的点云图像融合方法-CN202310368978.2在审
发明人：李弘扬;高渝路;司马崇昊;陈立;狄尚哲;刘偲;李阳;刘国玲 -专利权人：上海人工智能创新中心
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明公开一种基于稀疏融合和密集融合的点云图像融合方法。该方法包括：针对目标场景，获取图像和点云两种模态的数据；将图像和点云输入到经训练的融合模型，获得融合特征。其中所述融合模型包含第一分支、第二分支、稀疏融合模块和密集融合模块，第一分支用于提取图像特征并分别传递至稀疏融合模块和密集融合模块；第二分支用于提取点云的体素特征，进而基于稀疏融合模块的输出产生鸟瞰图特征；稀疏融合模块用于将所述图像特征融合到来自第二分支的有效体素；密集融合模块用于基于来自于第二分支的鸟瞰图以及来自第一分支的图像特征，生成融合的鸟瞰图特征作为所述融合特征。本发明通过设计简单而有效的互补结构提升了目标检测的精确性。
一种基于稀疏融合密集云图方法

[发明专利]基于三维占用栅格驾驶场景模拟方法、系统、设备及介质-CN202310450794.0在审
发明人：李弘扬;司马崇昊;童文文;邓瀚铭;陈立;卢乐炜;乔宇 -专利权人：上海人工智能创新中心
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种基于三维占用栅格驾驶场景模拟方法、系统、设备及介质，该方法包括以下步骤：首先，基于视觉输入，构建三维空间占用栅格描述符；然后，基于占用栅格描述符，实现下游任务；其中，基于视觉输入，构建三维空间占用栅格描述符，包括：从环视图像中提取图像特征；基于BEV编码器，获取BEV特征；采用体素解码器，在体素空间对图像特征和BEV特征进行解码，得到三维空间占用栅格描述符。本申请提供的基于三维占用栅格驾驶场景模拟方法，基于三维占用栅格表征提出了一个通用的框架结构，能够从环视图像中构建三维环境的三维占用栅格描述，并支持下游的多个感知及规控任务。
基于三维占用栅格驾驶场景模拟方法系统设备介质

[发明专利]一种驾驶场景的拓扑推理方法、系统、设备及存储介质-CN202310368947.7在审
发明人：李弘扬;李天羽;陈立;王晖杰;司马崇昊;罗平;严骏驰;乔宇 -专利权人：上海人工智能创新中心
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种驾驶场景的拓扑推理方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：提取多尺度图像特征；各种类型的实例从多尺度图像特征中获取信息，分别得到与交通元素、车道中心线对应的实例的特征向量；得到交通元素实例特征向量的嵌入，将实例特征向量、交通元素实例特征向量的嵌入通过场景拓扑关系相互交互、交换消息，获取并聚合重要知识；基于场景知识图谱，对不同类别的交通元素实例进行知识提取，分别预测交通元素、车道中心线以及驾驶场景的拓扑图。本申请通过提出拓扑推理网络，通过预测驾驶场景中的实例(车道、交通元素)以及实例间关系来生成高质量驾驶场景拓扑，以端到端的方式预测驾驶场景拓扑。
一种驾驶场景拓扑推理方法系统设备存储介质

[发明专利]一种3D感知数据增强方法、系统、设备及存储介质-CN202211646872.6在审
发明人：李弘扬;耿向威;李阳;陈立;司马崇昊;乔宇;卢乐炜;童文文;李天羽;邓瀚铭;谢江炜;周若一;王晓刚 -专利权人：上海人工智能创新中心;北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本申请实施例涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种3D感知数据增强方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：基于神经渲染场，对自动驾驶场景中的前景物体和背景场景进行场景重建，得到重建后的背景场景、重建后的前景物体；在待增强的场景中筛选可放置物体的区域；对重建后的前景物体进行变换处理，将变换处理后的前景物体粘贴至可放置物体的区域；在训练数据中筛选可增强帧，对可增强帧进行提前渲染，得到预渲染帧；在训练过程中对预渲染帧进行随机抽取，并进行数据增强。本申请提供的方法，通过神经渲染场对前景和背景进行重建，在粘贴时对物体进行变换处理，生成质量更高、更丰富的3D物体以及3D场景。
一种感知数据增强方法系统设备存储介质

[发明专利]一种三维场景重建方法-CN202310160422.4在审
发明人：耿向威;童文文;邓瀚铭;卢乐炜;李阳;李天羽;谢江炜;周若一;陈立;司马崇昊;王晓刚;乔宇;李弘扬 -专利权人：上海人工智能创新中心;北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种三维场景重建方法，其包括：提供连续图像数据，并提取出静态的背景数据和动态的前景数据；根据背景数据构建背景模型，根据前景数据构建前景模型；将背景模型和前景模型进行组合，得到三维场景模型。其能够有效地丰富用于自动驾驶训练的三维场景，降低了对实际路测的依赖程度，对自动驾驶的训练模型进行了有效补充，对于提高自动驾驶的训练量、优化自动驾驶的稳定性和安全性、促进自动驾驶技术的发展和迭代而言具有积极意义。
一种三维场景重建方法

[发明专利]一种全栈自动驾驶规划方法及其统一架构系统-CN202211599532.2在审
发明人：李弘扬;陈立;杨佳智;李柯宇;司马崇昊;乔宇;胡义涵;刘强 -专利权人：上海人工智能创新中心;北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种全栈自动驾驶规划方法及其统一架构系统，包括：采集场景的图像转化为图像特征，并转换为鸟瞰图视角特征图；通过一组跟踪向量从鸟瞰图视角特征图中检测出多个智能体并持续跟踪；通过一组地图查询向量从鸟瞰图视角特征图中对不同类别的地图元素进行分割并持续更新；利用多个智能体和不同的地图元素之间的交互关系预测出每个智能体的未来轨迹；根据预测出的每个智能体的未来轨迹，预测出未来多步的占用栅格图；将自车查询向量解码生成自车规划路径，利用预测出的未来多步的占用栅格图对自车规划路径进行优化。通过本发明，可以将上游模块任务的结果运用到行车规划中，最终实现自动驾驶行驶路径的安全规划。
一种自动驾驶规划方法及其统一架构系统

[发明专利]一种基于RAFT的自监督深度估计方法-CN202210660035.2在审
发明人：耿向威;司马崇昊;李弘扬;陈立;张菘淳;乔宇 -专利权人：上海人工智能创新中心
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉技术领域，提出一种基于RAFT的自监督深度估计方法，包括下列步骤：估计场景中的深度信息以及相机自运动信息，并且利用所述深度信息以及所述相机自运动信息进行自监督训练；以及基于RAFT估计场景中的三维运动场信息，并且利用所述三维运动场信息进行自监督训练。
一种基于 raft 监督深度估计方法

[发明专利]图像处理方法、装置、设备和计算机可读存储介质-CN202210334021.1在审
发明人：李志琦;王文海;李弘扬;谢恩泽;司马崇昊;路通;乔宇;代季峰 -专利权人：上海人工智能创新中心
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06V10/40 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种图像处理方法、装置、设备和计算机可读存储介质。该方法包括：获取车辆上多个不同视角的采集装置所捕获的多个视角图像，以及当前时刻的上一时刻的鸟瞰图特征；根据预设的鸟瞰图询问向量，从上一时刻的鸟瞰图特征提取时序特征，以及从多个视角图像对应的多个视角图像特征中提取空间特征，结合时序特征和空间特征生成当前时刻的鸟瞰图特征，预设的鸟瞰图询问向量对应于当前时刻现实场景中距离车辆预设范围的三维物理世界。通过考虑当前时刻的空间信息和上一时刻的历史时序信息，提高了鸟瞰图特征的准确性。根据当前时刻的鸟瞰图特征能够支持多个不同的感知任务处理，得到感知任务结果，提高了感知任务的处理效率。
图像处理方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]场景任务处理方法、装置、设备和计算机可读存储介质-CN202210217381.3在审
发明人：李阳;陈立;李弘扬;司马崇昊;耿向威;麦浩光;陈子琦;乔宇;石建萍 -专利权人：上海人工智能创新中心
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种场景任务处理方法、装置、设备和计算机可读存储介质，包括：获取待处理场景任务图像；通过场景任务处理网络，对待处理场景任务图像进行场景任务处理，得到场景任务处理结果；其中，场景任务处理网络是通过组合样本数据集训练得到的；组合样本数据集包括的多个目标样本数据集的格式相同；多个目标样本数据集是由多种格式的样本数据集进行格式转换得到；多个目标样本数据集中的每个目标样本数据集包含原有的目标物体的标注标记，以及新标注的目标物体的标注标记；新标注的目标物体的标注标记包括在原有的目标物体的标注标记的基础上补充的细化标注标记信息。
场景任务处理方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]车道线的检测方法、装置、设备和计算机可读存储介质-CN202210217476.5在审
发明人：李弘扬;陈立;司马崇昊;李阳;郑泽涵;徐嘉捷 -专利权人：上海人工智能创新中心
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车道线的检测方法、装置、设备和计算机可读存储介质。该方法包括：获取行驶场景下的前视图；对前视图进行多尺度特征提取，得到前视图特征；利用预设的车道线检测模型，对前视图特征进行车道线预测，得到多组特征点的偏移量、多组特征点的可见度和多组特征点的置信度；根据多组特征点的偏移量、多组特征点的可见度、多组特征点的置信度，以及多个预设的锚点线，确定目标车道线；其中，多个预设的锚点线包括多组不同起始点的锚点线，相同起始点的锚点线的倾斜角度不同。通过设置适当密集的、多倾斜角度的锚点线，根据偏移量、可见度、置信度和锚点线方式确定车道线，能够更好的适应大曲率弯道，提高了车道线检测的准确性。
车道检测方法装置设备计算机可读存储介质

[实用新型]一种新型导盲棒-CN200820104706.2无效
发明人： 司马崇昊;张秀香 -专利权人： 司马崇昊
申请日： 2008-04-09 - 公布日： 2009-02-25 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：一种新型导盲棒，包括导盲棒本体，所述导盲棒的底部设有轮子，所述导盲棒的棒体设有反光装置，所述导盲棒的与导盲棒本体活动连接；所述反光装置设于棒体中部；所述反光装置为反光条；所述反光装置为荧光条。本实用新型构思巧妙，于棒体底端加设轮子，当人们在使用时，轻端导盲棒就可以感触路面情况，棒体可顺利滑行，省力；本实用新型设有反光装置，在阴天或夜晚可以反光，引起路人注意，增加了视力障碍人士的安全性；其把手为可旋转式，方便不同爱好握持导盲棒的人士使用；结构新颖、美观；只需对现有技术加以改造即可完成，成本低廉；本实用新型结构牢固、可靠，使用寿命长，具有广阔的市场经济效益。
一种新型导盲棒

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