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[发明专利]一种基于超短基线声学定位的水下航行器自适应导引对接回收方法-CN202111065331.X有效
发明人：高剑;史李茹;陈依民;张元旭;李琦;张福斌 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-09-12 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提出一种基于超短基线声学定位的水下航行器自适应导引对接回收方法，AUV以航路点导引方式依次完成航路点，并到达位于回收站正前方的最后一个航路点，根据参考航向角以及水下航行器速度，采用模糊控制直线跟踪方法继续行驶，进行水下航行器自适应导引对接回收；并在接近回收站的过程中，接收USBL定位测量结果，结合航行器自身的经纬度，对回收站的经纬度进行实时更新；当水下航行器与回收站距离小于设定值后，根据水下航行器速度判断水下航行器是否实现回坞。本发明能够实现AUV的水下回收，降低AUV能源消耗，同时避免发生不必要的碰撞，提高对接成功率。
一种基于超短基线声学定位水下航行自适应导引对接回收方法

[发明专利]一种声光融合导引的自主水下航行器鲁棒对接回收方法-CN202111065374.8有效
发明人：李琦;高剑;陈依民;郭渊博;张元旭;史李茹 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-09-12 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种声光融合导引的自主水下航行器鲁棒对接回收方法，AUV以航路点导引方式依次完成航路点，并到达位于回收笼正前方的最后一个航路点，根据参考航向角以及水下航行器速度，采用模糊控制直线跟踪方法继续行驶，进行水下航行器自适应导引对接回收；并在接近回收笼的过程中，采用声光导引组合，根据超短基线USBL测量结果以及光学手段，结合航行器自身的经纬度，对回收笼的经纬度进行实时更新；当AUV调整到回收笼中心附近时，AUV相机识别到回收笼底部中心目标光源，AUV对回收笼底部中心目标光源进行自适应跟踪与位姿计算结果修正，完成水下航行器的自主对接。本发明能够实现AUV的水下回收，降低AUV能源消耗，同时避免发生不必要的碰撞，提高对接成功率。
一种声光融合导引自主水下航行器鲁棒对接回收方法