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[发明专利]伺服控制装置-CN202180068481.8在审
发明人：冈本高志;森田有纪 -专利权人： 发那科株式会社
申请日： 2021-10-06 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05B19/4093 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种即使在不具有主轴的加工机中进行摆动动作的情况下，也能够应用角度同步方式的学习控制的控制装置。该控制装置具备：相位数据生成部，其根据与从上位控制装置通知的没有反复性的通常的移动指令以及具有反复性的摆动指令的周期相关的数据和伺服控制装置的伺服控制周期，生成每个伺服控制周期的相位数据；以及学习控制部，其根据所述相位数据进行学习控制。通过该结构，即使在不具有主轴的加工机中也能够应用角度同步方式的学习控制。
伺服控制装置

[发明专利]设定电动机的模型参数的参数设定装置-CN202180070114.1在审
发明人：神谷洋平 -专利权人： 发那科株式会社
申请日： 2021-10-13 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H02P29/62 文献下载
摘要：电动机的模型包含定子线圈的模型和用于检测线圈温度的温度检测器的模型。在电动机的模型中包含热容量等参数。参数设定部具有：参数计算部，其计算参数使得温度检测器的模型的温度变化与实际的温度变化对应。参数计算部包含评价部，其对使用临时设定的参数计算出的温度检测器的模型的温度进行评价。评价部对温度检测器的模型的温度进行评价，而不对温度检测器的模型的温度以外的变量进行评价。
设定电动机模型参数装置

[发明专利]机器人-CN202180070539.2在审
发明人：井上俊彦;松尾启斗 -专利权人： 发那科株式会社
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种机器人(1)，具备：基座(10)，其具有内部空间(B)以及将内部空间向外部开放的第一开口部(11)；旋转体(20)，其绕规定的旋转轴线(A)可旋转地支撑于基座；分线盘(31)，其可装卸地固定于封堵第一开口部的位置，所述第一开口部配置在旋转轴线的延长线上；以及机内线缆(30)，其一端安装有固定于分线盘上的连接器(32)，旋转体具备在包含旋转轴线的位置沿旋转轴线的方向贯穿的贯穿孔(21)，机内线缆在内部空间内通过第一线缆夹(33)固定于分线盘，并贯穿贯穿孔且通过第二线缆夹(22)固定于旋转体，第一线缆夹与第二线缆夹之间的机内线缆由于旋转体相对于基座的旋转而承受弯曲变形和扭转变形这两者。
机器人

[发明专利]工具路径的最优化装置以及最优化程序-CN202180072061.7在审
发明人：井上友贵 -专利权人： 发那科株式会社
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B23Q15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种最优化装置，仅在需要的情况下进行工具路径的最优化，针对真正应该最优化的评价项目进行最优化。最优化装置具备：分析评价部，其被输入工具路径以及包含评价项目和权重的一个以上的评价指标，针对每个评价项目进行工具路径的分析评价，输出一个以上的分析评价结果；归一化部，其考虑权重将分析评价结果归一化，输出一个以上的归一化后的分析评价结果；判断部，其被输入判断基准，基于判断基准和归一化后的分析评价结果来判断是否需要路径调整，在判断为需要路径调整时，输出至少包含归一化后的分析评价结果以及从评价项目中选择出的要调整项目中的任一个的判断结果；以及路径调整部，其基于判断结果来进行工具路径的路径调整，并将包含调整后的工具路径的路径调整结果输出至分析评价部，分析评价部基于调整后的工具路径再次进行分析评价，并输出分析评价结果。
工具路径优化装置以及程序

[发明专利]注射装置-CN202180072834.1在审
发明人：中村京祐;大森瑛 -专利权人： 发那科株式会社
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B29C45/17 文献下载
摘要：注射装置(12)具有：柱塞(20)，其设置于料筒(14)及喷嘴(80)内；密封件(72)，其设置于向喷嘴的注入孔(22)的后方向侧，防止成形材料向后方流动；以及密封壳体(24)，其保持密封件。密封壳体具有：第一内径面(F1)，其由料筒和喷嘴固定，形成用于供柱塞贯通的第一内径中空部(24b)；以及第二内径面(F2)，其形成供密封件嵌插的第二内径中空部(24c)。在第一内径面的至少一部分形成内螺纹部(24d)。
注射装置

[发明专利]使用机器人推断负载重量和重心位置的装置、方法及程序-CN201910319049.6有效
发明人：内藤康广 -专利权人： 发那科株式会社
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明提供能够以简易的结构来推断安装于机器人的可动部的负载的重量和重心位置的装置、方法及程序。推断装置具有检测作用于驱动机器人的可动部的轴的转矩的转矩传感器和计算部，该计算部使用安装于可动部的物体以第一姿势位于第一位置时作用于轴的第一转矩、物体以第一姿势位于与第一位置不同的第二位置时作用于轴的第二转矩、第一位置以及第二位置来计算物体的重量。
使用机器人推断负载重量重心位置装置方法程序

[发明专利]伺服放大器选择装置及其选择方法、计算机可读介质-CN201910462673.1有效
发明人：田内宏直 -专利权人： 发那科株式会社
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F1/30 文献下载
摘要：本发明提供伺服放大器选择装置及其选择方法、计算机可读介质。实现在选择伺服系统的结构时能够实施更适当的停电对策的技术。选择装置(20)具备：伺服系统选择部(21b)，其选择与伺服系统的电动机的规格以及电动机的驱动条件对应的伺服放大器；UI显示控制部(21a)，其接收通过上述伺服放大器选择部选择出的上述伺服放大器的与停电对策相关的条件设定；以及停电对策判定部(21d)，其根据通过上述停电对策条件设定部接收到的上述与停电对策相关的条件，判定所选择的上述伺服放大器的停电对策的方法，UI显示控制部(21a)输出通过上述停电对策判定部判定的上述停电对策的方法。
伺服放大器选择装置及其方法计算机可读介质

[发明专利]机器人的仿真装置-CN201910329069.1有效
发明人：后平宽之 -专利权人： 发那科株式会社
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供机器人的仿真装置。该机器人的仿真装置具备：图像显示部，其将包括机器人、工件以及外围设备的机器人系统的三维模型作为存在于三维空间中的伪立体物来显示；以及仿真执行部，其使通过上述图像显示部显示的机器人系统的三维模型进行仿真动作。
机器人仿真装置

[发明专利]具备拍摄工件的视觉传感器的摄像装置-CN201811553292.6有效
发明人：并木勇太 -专利权人： 发那科株式会社
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明提供一种具备拍摄工件的视觉传感器的摄像装置。摄像装置具备：摄像机、移动摄像机的机器人以及处理图像的控制装置。预先决定在工件上定义的检测面和用于检测工件的机器人的虚拟位置即设定位置。摄像机在多个位置拍摄多个第一图像。控制装置包括将多个第一图像转换为假设在设定位置进行拍摄时的多个第二图像的图像转换部。控制装置包括：合成部，其生成合成了多个第二图像的合成图像；以及合成图像处理部，其根据合成图像在检测面中进行工件的检测以及检查中的至少一方。
具备拍摄工件视觉传感器摄像装置

[发明专利]改变机器人的手腕部的动作范围的大小的方法以及制造机器人的方法-CN202310499002.9在审
发明人：中山一隆 -专利权人： 发那科株式会社
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：根据本发明的改变机器人(1)的手腕部的动作范围的大小的方法，削减零件数量并且容易进行组装作业，由此以低成本改变动作范围。本发明的改变机器人(1)的手腕部的动作范围的大小的方法中，机器人(1)具备：第一轴单元，其利用第一马达(7)将第二部件(8)相对于第一部件(4)进行相对驱动；第二轴单元，其利用第二马达(10)将第四部件(16)相对于第三部件(9)进行相对驱动；以及固定部件(11)，其能够装卸地设置在第二部件(8)和第三部件(9)之间，并且将第二部件(8)和第三部件(9)固定为一体，所述方法准备多个长度不同的固定部件(11)，并利用从准备的固定部件(11)中选择的一个固定部件(11)来固定第二部件(8)和第三部件(9)。
改变机器人腕部动作范围大小方法以及制造

[发明专利]进行加工工具与工件之间的相对位置关系的控制的数值控制装置-CN202180066688.1在审
发明人：安田将司 -专利权人： 发那科株式会社
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B23B1/00 文献下载
摘要：一种机床的数值控制装置(100)，其根据加工程序使加工工具和工件在并行的各个驱动轴上以加工工具和工件的移动方向不反转的方式向同一方向移动，并且在向同一方向的移动中控制加工工具与工件之间的相对位置关系，针对加工工具和工件的移动指令中的至少一方是指令值相对于时间经过任意变动的指令，该数值控制装置具有：加工程序解析部(110)，其从加工程序取得加工工具和工件的移动指令；移动指令生成部(120)，其基于上述移动指令，生成加工工具的加工工具移动指令数据和工件的工件移动指令数据；以及插补部(130)，其基于加工工具移动指令数据生成加工工具插补数据，基于工件移动指令数据生成工件插补数据。
进行加工工具工件之间相对位置关系控制数值装置

[发明专利]毛刺去除控制装置和毛刺去除系统-CN202180066692.8在审
发明人：顾义华;佐藤贵之 -专利权人： 发那科株式会社
申请日： 2021-10-04 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：提供一种能够容易地确定毛刺去除不良的产生原因的毛刺去除控制装置。本公开的一个方式所涉及的毛刺去除控制装置控制毛刺去除加工，在所述毛刺去除加工中，通过由机器人使毛刺去除工具沿着工件的棱线移动来去除所述工件的毛刺，所述毛刺去除控制装置具备：偏离量计算部，其计算所述机器人的实际轨迹与所示教的轨道之间的偏离量；按压力获取部，其获取所述毛刺去除工具的按压力；旋转速度获取部，其获取所述毛刺去除工具的旋转速度；不良检测部，其基于所述偏离量、所述按压力以及所述旋转速度，来检测未能够适当地进行所述毛刺去除加工的毛刺去除不良；以及记录部，在检测出所述毛刺去除不良时，所述记录部记录所述不良检测部判断为所述毛刺去除不良的理由即不良理由。
毛刺去除控制装置系统

[发明专利]状态判定装置及状态判定方法-CN202180066916.5在审
发明人：堀内淳史;浅冈裕泰;清水显次郎 -专利权人： 发那科株式会社
申请日： 2021-10-01 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B22D17/32 文献下载
摘要：状态判定装置具有：数据取得部，其取得工业机械有关的数据；推定部，其根据取得的数据来进行使用了学习模型的推定；以及统计数据计算部，其按照预定的统计条件来计算统计量，计算使用计算出的统计量对所述推定部的推定值进行了校正的统计推定值，由此，能够使由学习模型计算出的状态判定结果适应于工业机械的运转状况等的变化。
状态判定装置方法

[发明专利]用于外观检查的模型生成装置以及外观检查装置-CN202180063729.1在审
发明人：鸿巢有史 -专利权人： 发那科株式会社
申请日： 2021-09-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：模型生成装置基于正常产品的图像来生成用于外观检查的模型。该模型生成装置首先取得正常图像数据，接着根据该正常图像数据生成异常图像数据，并指令机器学习装置通过基于这些正常图像数据和异常图像数据的机器学习来生成第一模型。然后，指令机器学习装置根据异常图像数据进行修复图像数据的推定，并且，指令机器学习装置生成表示异常部位的标签图像数据，然后通过基于异常图像数据、修复图像数据以及标签图像数据的机器学习来生成第二模型。
用于外观检查模型生成装置以及

[发明专利]成型条件设定装置以及成型条件设定方法-CN202180070167.3在审
发明人：堀内淳史 -专利权人： 发那科株式会社
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B29C45/76 文献下载
摘要：成型条件设定装置取得表示与注射成型机有关的状态的数据，基于该取得的数据来计算表示所述注射成型机的状态的特征量，基于按照预定的条件从该计算出的特征量中选择出的基准值，计算将所述特征量标准化后的特征量增减率。另一方面，取得与所述运转指令项目的值的变更有关的信息并且存储该变更的履历，生成并存储将计算出的所述特征量增减率与取得的与所述运转指令项目的值的变更有关的信息关联起来的履历信息。
成型条件设定装置以及方法