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[发明专利]摩擦式变间隙分级机-CN202311081892.8在审
发明人：宋志禹;蒋清海;梅松;丁文芹;占才学;周冉;孙翔灵 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2023-08-26 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B07B1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种摩擦式变间隙分级机，包括机架、分级组件、阻力组件和料斗；分级组件包括主动轮、从动轮、弹性绳和分级板，弹性绳首尾连接并缠绕在主动轮和从动轮上，多个分级板固定在弹性绳上，阻力组件包括第一摩擦板和第二摩擦板，每个分级板的底部固定一个第一摩擦板，第二摩擦板安装在机架上，当分级板在第二摩擦板处移动时，第二摩擦板与第一摩擦板接触；所述料斗位于分级板之上；本发明利用带有摩擦板的阻力组件配合弹性绳实现分级板的间隙控制，使得分级板的间隙大小与分级板的阻力正相关，用户可以根据待分级产品的需求自行控制间隙，使得分级机的适用范围更广，分级效果更佳。
摩擦间隙分级

[发明专利]一种龙门式名优茶采摘机-CN202210597726.2有效
发明人：丁文芹;宋志禹;郭健;占才学;窦修梅;韩余;张健飞;蒋清海;金月;赵映;梅松;夏先飞;杨光;任彩红 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种龙门式名优茶采摘机，包括载具、支架、机械臂、机械爪和吸气装置；支架安装在载具上，机械臂安装在支架上，机械爪包括基础架、前指、直线驱动器和集茶组件，基础架固定在机械臂的末端，一对用于夹持芽叶的前指安装在基础架上；集茶组件包括硬管、软管和细杆，硬管固定在基础架上，软管连接硬管，软管位于两个前指之间；所述细杆位于硬管和软管内，细杆的末端设置有支撑环，支撑环撑开软管的底口；所述直线驱动器驱动细杆在硬管和软管内上下移动，前指设置有用于容纳支撑环的缺口；吸气装置与硬管连通；本发明的龙门式名优茶采摘机利用软管吸入芽叶，确保整个芽叶完整的进入软管，被整体采摘，避免芽叶残损，提高了芽叶的品相。
一种龙门名优采摘

[发明专利]一种具有压穴和播种功能的三七播种装置-CN201711214702.X有效
发明人：苏微;董家宇;赖庆辉;刘素;于庆旭;马文玉;占才学;王晓阳;李莹 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A01C7/00 文献下载
摘要：本发明涉及具有压穴和播种功能的三七播种装置，属农业机械领域。本发明包括外滚筒、压穴导种器、链轮链条传动装置、滚筒种箱连接件、机架连接部件、精密排种器、特制链轮；外滚筒上装有压穴导种器，特制链轮随着外滚筒的转动而转动；特制链轮通过链轮链条传动装置和精密排种器上的排种轮所在的六方轴相连接，从而特制链轮的运动传递到排种轮所在的六方轴，从而排种轮转动。本发明具有占用空间小、所需功率要求低，在排种的同时外滚筒上的压穴导种器便将即将要播种的土地压出大小适中的种坑，排种器排好的种子经过压穴导种器中间的导种孔进入种坑中，实现一坑一种的播种要求。
一种具有播种功能三七装置

[发明专利]一种水果采摘机器人-CN202210617278.8有效
发明人： 占才学;宋志禹;丁文芹;郭健;窦修梅;张健飞;韩余;蒋清海;金月;赵映;梅松;夏先飞;杨光;任彩红 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种水果采摘机器人，包括载具、机械臂、机械爪、爪座和爪驱动组件；机械臂安装在载具上，爪座安装在机械臂上，机械爪包括驱动轴，驱动轴插在爪座内，爪驱动组件包括套管、传动机构、驱动器、横管、拨杆和弹簧，所述套管与驱动轴同心，驱动器通过传动机构驱动套管旋转，套管的内壁设置有连续的波浪形隆起部，横管固定在驱动轴的径向，弹簧和拨杆均位于横管内，在弹簧的作用下拨杆的一端位于波浪形隆起部的波峰之间，本发明的水果采摘机器人通过波浪形隆起部和拨杆实现套管与驱动轴之间的传动，当机械爪抓握水果之后，拨杆自动缩回，无需控制驱动器也能精确控制机械爪的抓握动作和抓握力量，整体结构简单且控制精确高。
一种水果采摘机器人

[发明专利]一种柔性仿生采摘机构-CN202211719816.0在审
发明人：韩余;宋志禹;蒋清海;丁文芹;占才学;梅松;赵映 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A01D46/04 文献下载
摘要：本发明公开一种柔性仿生采摘机构，涉及采摘技术领域，包括安装在机架上的夹持结构和驱动结构，夹持结构包括滑动连接在机架上的基座、复位结构以及第一转动部和第二转动部；第一转动部连接有主动指，第二转动部连接有被动指，第二转动部连接有扭力结构；驱动结构包括转动设置在机架上的驱动凸轮以及动力结构，驱动凸轮的转动中心位于基座滑动方向所在直线上；在驱动凸轮的推程范围内，第一转动部与驱动凸轮啮合连接；主动指朝向被动指转动的同时远离驱动凸轮滑动；在回程范围内，主动指复位。本发明主动指带动被动指既做直线滑动又做周向转动，在滑动和转动的耦合下能够模拟人工采摘的复杂运动轨迹，达到了名优茶叶嫩梢自然断裂的无损采摘的目的。
一种柔性仿生采摘机构

[发明专利]一种自调节螺旋施肥机-CN202110936426.8有效
发明人：宋志禹;蒋清海;丁文芹;占才学;韩余;张健飞;夏先飞;杨光;金月;梅松;赵映;任彩红 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： A01C15/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种自调节螺旋施肥机，包括主体支架、螺旋开沟机构、输料机构、升降机构和液压系统；螺旋开沟机构包括外框架、螺旋开沟筒和第一滑轨，第一滑轨竖直，外框架安装在第一滑轨上，螺旋开沟筒安装在外框架上；升降机构包括第一液压缸，第一液压缸安装在主体支架上，第一液压缸的伸缩杆连接外框架；液压系统包括液压泵、仿形阀、仿形地轮和平衡阀组，仿形地轮安装在仿形阀的控制杆上，仿形阀安装在外框架上，本发明利用第一液压缸调节螺旋开沟机构的高度，仿形地轮不再承载螺旋开沟机构的重力，使得仿形地轮与地面之间的压力很小，避免仿形地轮陷入柔软的泥土之中，确保螺旋开沟筒随着地面的起伏而同步起伏，确保开沟深度一致。
一种调节螺旋施肥

[实用新型]轻简型多功能田园管理机-CN202221992244.9有效
发明人：宋志禹;蒋清海;梅松;丁文芹;韩余;占才学;张健飞;任彩红;鲍君 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所;无锡鼎君机械科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A01B33/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种轻简型多功能田园管理机，属于农用机械技术领域，其包括行走驱动装置及犁地机构，所述行走驱动装置包括机架及设置在机架上的发动机机构、输出机构及车轮机构，所述犁地机构设置在所述机架上，所述犁地机构由所述输出机构驱动。本申请通过特殊设计的发动机机构、输出机构、车轮机构、犁地机构及手柄操作机构的相互配合，将原有复杂的机构进行了简化，拆装更加方便，从而便于运输；输出主轴一端内壁开设斜齿，与之对应连接的传动轴上开设齿槽，当需要将犁地机构安装在行走驱动装置上时，只需将传动轴一端的齿槽插入到输出主轴上即可，便于拆装犁地机构，同时，能够更换并使用不同的耕地机器，实用性较强。
轻简型多功能田园管理

[发明专利]一种六自由度混联采摘操作手-CN202210870618.8在审
发明人：丁文芹;宋志禹;郭健;华耀;占才学;沈惠平;张健飞;韩余;蒋清海 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所;南京理工大学;常州大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及采摘操作手技术领域，尤其是一种六自由度混联采摘操作手，包括串联机构部分和并联机构部分；串联机构部分包括水平横梁、铅垂梁及转动臂，并联机构部分包括静平台、动平台、混合支链及简单支链；混合支链包含平面五杆机构，其串联机构部分可实现X‑Y‑γ的三个独立运动；并并联机构部分可实现Z‑α‑β三个独立运动，实现三个移动副同时驱动动平台上升和下降，竖直方向载荷大，动平台的承载能力也大幅度提升，同时三个移动副亦能控制α‑β两个独立运动，实现姿态的调整，以减少采摘工具姿态改变的累积误差，提高姿态控制的精度，并减少姿态改变时需要的驱动力，可适用于采摘工具姿态需要频繁改变和竖直方向负载较大的场合。
一种自由度采摘操作手

[发明专利]新式轻简型茎叶类蔬菜有序收获机-CN202110659671.9有效
发明人：金月;宋志禹;张健飞;蒋清海;占才学;杨光;夏先飞;任彩红 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种新式轻简型茎叶类蔬菜有序收获机，包括安装有行走传动系统的履带底盘及割台，所述割台安装在履带底盘上，所述割台包括机架、立式弹性夹持机构、带锯切割机构、柔性锯齿凸轮盘转拨机构及弹性导杆式移动收集机构，所述机架的中部安装有传送带。本发明具有结构简单紧凑、操作灵活轻便，收获适应性和通用性强等诸多优点，能满足国内丘陵地区和设施大棚作业的各项需求，有效实现了茎叶类蔬菜的高效、低损、整株机械化有序收获。
新式轻简型茎叶类蔬菜有序收获

[发明专利]一种应用拾捡装置的果实收获机及其收集方法-CN202011580612.4有效
发明人：梅松;宋志禹;夏先飞;赵映;丁文芹;占才学;蒋清海;张健飞;王文明;金月;韩余;杨光 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： A01D51/00 文献下载
摘要：本发明提供一种应用拾捡装置的果实收获机及其收集方法，包括由上至下依次布置且配合使用的固定拾捡部和旋转挑取部，旋转挑取部包括若干同心转动的旋转挑取板，固定拾捡部的前端与地面之间具有进料间隔，固定拾捡部的前端、旋转挑取板的前端以及地面之间共同形成果实挑取区，固定拾捡部的中部与旋转挑取部内相邻的旋转挑取板之间共同形成若干个用于输送果实的离心腔，固定拾捡部的后端与果实运输机构之间设有果实出料区，旋转挑取部自固定拾捡部的前端至其后端的方向旋转，利用固定拾捡部和旋转挑取板共同夹取果实，在对果实的夹取时，不再受限于旋转挑取板对果实的容纳结构，进而能够有效的提高对果实的夹取量，提高收集效率。
一种应用拾捡装置果实收获及其收集方法

[发明专利]一种标准化蓝莓种植方法及辅助装置-CN202110073389.2有效
发明人：宋志禹;蒋清海;梅松;丁文芹;夏先飞;杨光;赵映;金月;张健飞;韩余;王文明;占才学 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： A01G17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种标准化蓝莓种植方法，具体做法是将蓝莓植株栽种成行，在行首和行尾各设置一个龙门框架，龙门框架上设置有第一安装孔，第一安装孔的位置对齐蓝莓的挂果区；之后将钢绳的两端分别固定在两个龙门框架的第一安装孔，钢绳与蓝莓植株行平行；然后将蓝莓植株的挂果枝条固定在钢绳上，并在蓝莓植株生长过程中，将增高的挂果枝条松绑后继续固定在更高的钢绳上。本发明的蓝莓种植方法利用钢绳对蓝莓植株行中所有蓝莓植株的挂果枝条进行固定，使得蓝莓植株的挂果枝条整齐排列成行，方便对蓝莓进行机械化护理，尤其在采收时，用户激振钢绳即可将振动精确传递至挂果枝条，不但采收效率高而且不损伤蓝莓植株的主体。
一种标准化蓝莓种植方法辅助装置

[发明专利]一种应用于食用豆脱粒设备的脱粒滚筒-CN202110231002.1有效
发明人： 占才学;夏先飞;杨光;陈巧敏;宋志禹;梅松;蒋清海;丁文芹;金月;赵映;韩余;张健飞;王文明 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： A01F11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于食用豆脱粒设备的脱粒滚筒，包括转筒和钉齿组件；所述转筒表面布置多排钉齿组件，钉齿组件随着转筒同步旋转；所述钉齿组件包括固定杆、转轴和滚动体，滚动体通过转轴安装在固定杆的一端，滚动体能够围绕转轴自转，转轴与转筒的中轴线平行，固定杆与转筒连接。本发明的脱粒滚筒使用带有滚动体的钉齿组件替代传统的圆柱形的钉齿，滚动体本身具有自转功能，使得滚动体对豆荚的压力更加均匀，减少豆粒的破碎率；同时滚动体与豆荚的接触面积更大，滚动体还能促使豆荚向后翻转，有利于提高豆荚的脱粒效果。
一种应用于食用脱粒设备滚筒

[发明专利]一种适宜全程机械化作业的茶园种植管理方法-CN202010788062.9有效
发明人：宋志禹;蒋清海;丁文芹;王文明;韩余;肖宏儒;梅松;赵映;夏先飞;杨光;金月;张健飞;占才学;任彩红 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： A01G17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适宜全程机械化作业的茶园种植管理方法，所有第一茶行平行，相邻的第一茶行之间修剪出第一机耕道，相邻的第一机耕道的距离等于茶叶大型作业设备的轮距，所有第一茶行中修剪倾斜的第二机耕道，所有第二机耕道平行，相邻的第二机耕道的距离等于茶叶大型作业设备的轮距。本发明的茶园种植管理方法在第一茶行中设置第二机耕道，使得乘用式茶叶大型作业设备利用第二机耕道即可进行跨行移动，无需通过转场道路到达相邻的第一茶行，这使得转场道路的宽度不再成为应用乘用式茶叶大型作业设备的硬性条件，现有技术的旧茶园经过修剪后即可应用乘用式茶叶大型作业设备提高作业效率。
一种适宜全程机械化作业茶园种植管理方法

[发明专利]一种果枝挑振果实采收机-CN202011582139.3有效
发明人：梅松;宋志禹;夏先飞;赵映;丁文芹;杨光;蒋清海;张健飞;王文明;金月;韩余;占才学 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种果枝挑振果实采收机，涉及采收设备技术领域，包括机架，机架底部设置有行走机构，机架上设置有至少一个挑振总成，各挑振总成包括两个挑振单元，一个挑振单元位于另一个挑振单元的下方，两个挑振单元在行走方向错位设置，挑振总成下方设置有接料输送与分选总成。本发明针对上下分为两层的栽培农艺，将挑振单元按照一上一下、一前一后设置，位置布置与栽培农艺对应，在采收时，仅需将果树的主干进行固定，其余枝条垂挂，无需对枝条进一步处理，降低了人工成本，行走机构带动整体结构运动，挑振单元实现上下往复振动和周向转动，用于行进间挑枝不缠枝、不同位置枝条挑起，作业后枝条顺序排出作用，实现机械化低损连续采收。
一种果枝果实采收

[发明专利]蓝莓采收试验台-CN202110073387.3有效
发明人：蒋清海;宋志禹;夏先飞;梅松;杨光;丁文芹;张健飞;金月;赵映;韩余;占才学;王文明 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种蓝莓采收试验台，包括机架、钢绳、摇振框、第一基础框架、振动机构和测量系统；多根钢绳张紧在机架上，摇振框安装在钢绳上；第一基础框架安装在机架上，振动机构安装在第一基础框架上，振动机构驱动摇振框振动；测量系统包括加速度传感器、拉力传感器和数据采集设备，加速度传感器和拉力传感器均安装在钢绳上，数据采集设备采集加速度传感器和拉力传感器的测量数据；本发明的蓝莓采收试验台围绕钢绳和摇振框布置了振动机构和测量系统，利用振动机构驱动标准化种植的蓝莓落果，通过测量系统研究了蓝莓落果与蓝莓挂果枝条振动频率、振动幅度以及钢绳张力之间的关系。
蓝莓采收试验台

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