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[发明专利]一种基于人工智能和行为特征的潜在位置估算方法及系统-CN202310684912.4在审
发明人：史文中;余跃 -专利权人： 卓宇智能科技有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人工智能和行为特征的潜在位置估算方法及系统，通过获取目标行人在预设时间段内的行为轨迹信息；将所述行为轨迹信息输入至预设深度学习网络模型，得到所述预设深度学习网络模型输出的参数估计信息；根据所述参数估计信息重构预设误差椭圆模型的参数；将所述行为轨迹信息输入至参数重构后的误差椭圆模型，基于所述误差椭圆模型的输出结果得到当前所述目标行人处于各个所述位置定位点以及位于各个所述位置定位点附近区域的概率估计信息。本实施例所公开的方法及系统能够较好的估计出行人轨迹中包含的误差，并精确的建立出基于每个位置坐标的误差椭圆模型，构建的范围能够精准覆盖真实轨迹。
一种基于人工智能行为特征潜在位置估算方法系统

[发明专利]一种3D稀疏点云标定板顶点坐标拟合方法及相关设备-CN202310920499.7在审
发明人：史文中;魏义涛 -专利权人： 卓宇智能科技有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明公开一种3D稀疏点云标定板顶点坐标拟合方法及相关设备，所述方法包括：获取3D点云，根据3D点云获取各个空间点的光束角，建立各个空间点的光束角球形笛卡尔坐标系的区间索引；根据3D点云，生成多个待选种子；根据区间索引，对各个待选种子进行邻域增长得到各个待选种子所在的平面，完成多平面分割；从分割的多平面中提取标定板分割平面；根据标定板分割平面的点云数据对标定板顶点坐标进行拟合。本发明将无序的3D点云结构化成类似图像的格式，根据像素坐标索引查找待选种子附近的空间点，通过邻域增长的方式进行平面分割，自动化提取标定板平面，拟合标定板的四个顶点坐标，处理效率较高，且在稀疏点云中处理效果较好的问题。
一种稀疏标定顶点坐标拟合方法相关设备

[发明专利]基于文本修正的主题建模增强方法及装置-CN202310806674.X在审
发明人：史文中;沈枭麒 -专利权人： 卓宇智能科技有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了基于文本修正的主题建模增强方法及装置，包括：提取词的时间分布特征，根据所述时间分布特征度量词之间的相似性，计算词的时间表达能力指数，得到时间特殊词汇集合；提取词的空间分布特征，根据所述空间分布特征度量词的空间分布差异，并生成词距离矩阵，基于所述词距离矩阵进行词汇聚类，得到空间特殊词汇集合；融合兴趣点数据，根据所述兴趣点数据提取词的语义分布特征，并计算词的语义表达能力指数，得到语义特殊词汇集合；基于所述时间特殊词汇集合、所述空间特殊词汇集合以及所述语义特殊词汇集合修改文本内容，得到增强后的主题模型；本发明可以提取时空语义特殊词汇并计算表达能力指数，进一步修正文本，以增强主题建模。
基于文本修正主题建模增强方法装置

[发明专利]基于多种测距技术混合的室内定位方法、装置及终端-CN202310208175.0在审
发明人：史文中;余跃;包胜 -专利权人： 卓宇智能科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多种测距技术混合的室内定位方法、装置及终端，所述方法通过惯性传感器确定目标用户对应的位置信息；获取惯性传感器相邻两次更新时刻中WIFI指纹识别模型和音频测距模型的更新顺序；根据更新顺序，依次采用WIFI指纹识别模型或者音频测距模型对位置信息进行修正；根据修正后的位置信息确定目标用户对应的目标位置信息。由于本发明通过采用WIFI指纹识别模型和音频测距模型，对由惯性传感器确定的位置信息进行修正，提供了一种多源融合定位的方法，有效地解决了由于受到复杂运动的影响，仅通过行人航迹推算算法和惯性导航算法在定位过程中会一直累计误差，难以实现在不同复杂场景下准确定位的问题。
基于多种测距技术混合室内定位方法装置终端

[发明专利]一种GPS误差椭圆建模方法、装置、设备及存储介质-CN202310433472.5在审
发明人：史文中;余跃 -专利权人： 卓宇智能科技有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明涉及GPS定位技术领域，具体是涉及一种GPS误差椭圆建模方法、装置、设备及存储介质。本发明将行人移动预设特征作为参照标准，再将行人移动预设特征和GPS行人移动特征输入深度学习模型，深度学习模型通过比较这二者之间的差异性，判断GPS行人移动特征相对行人移动预设特征的误差，从而初步估算出GPS的误差(预估误差数据)，之后通过预估误差数据构建出椭圆模型，通过椭圆模型进一步准确估算出GPS误差。由于本申请将行人移动预设特征作为参照标准，且移动特征并不是单一的数据而是能够代表行人移动情况的数据，提升了估算出的GPS误差准确性。
一种 gps 误差椭圆建模方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于视觉标签校正激光雷达里程计位姿的方法-CN202310193430.9在审
发明人：史文中;包胜;余跃 -专利权人： 卓宇智能科技有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉标签校正激光雷达里程计位姿的方法，所述方法包括：获取视觉传感器拍摄的图像数据和激光雷达里程计采集的混合数据集，其中，所述视觉传感器位于目标场景，所述目标场景里存在若干具有位置信息的视觉标签；识别出所述图像数据中包含的目标视觉标签，根据所述目标视觉标签确定所述视觉传感器的位姿；根据所述视觉传感器的位姿和所述混合数据集对所述激光雷达里程计的位姿进行校正。本发明提高了激光雷达里程计位姿校正过程的自动化程度，解决了现有技术中激光雷达里程计位姿的校正通常采用人工提取靶标的方法，人力成本过高的问题。
一种基于视觉标签校正激光雷达里程计方法

[发明专利]一种顾及地形特征的大范围轨迹潜在区域估计方法、装置-CN202310112939.6在审
发明人：史文中;余跃;彭琳雅 -专利权人： 卓宇智能科技有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种顾及地形特征的大范围轨迹潜在区域估计方法、装置，所述方法通过获取目标用户轨迹所在区域对应的地形特征信息，获取基于全球定位系统和行人航迹推算算法确定的轨迹特征信息；将地形特征信息和轨迹特征信息输入到混合深度学习网络，得到目标用户轨迹上各所述位置点分别对应的不确定性轨迹误差；根据地形特征信息和各不确定性轨迹误差，确定目标用户轨迹对应的潜在区域。由于本发明根据地形特征信息和轨迹特征信息确定的潜在区域，考虑了环境的复杂性以及全球定位系统更新时所带来的误差，解决了现有的潜在区域预测模型由于忽略全球定位系统的时变测量误差和城市地形环境的影响，导致所预测的运动轨迹潜在区域不够精确的问题。
一种顾及地形特征范围轨迹潜在区域估计方法装置

[发明专利]一种相机系统和激光雷达的时间和空间联合同步方法-CN202211705718.1在审
发明人：史文中;魏义涛;王牧阳 -专利权人： 卓宇智能科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明涉及多传感器数据融合技术领域，具体是涉及一种相机系统和激光雷达的时间和空间联合同步方法。本发明首先从相机采集的各个影像帧中挑选出其中一个影像帧，再从激光雷达采集的各个点云帧中挑选出其中一个点云帧，由于挑选出的影像帧和点云帧二者对应的采集时差小于匹配阈值，因此将挑选出的影像帧和点云帧组成预匹配对，之后计算预匹配对内的两帧影像和点云帧之间的位置差异信息，最后根据所需同步值循环同步相机和激光雷达的时间戳以及外参标定。从上述分析，由于本发明是不依赖人工标志物和循环同步的，可以在相机和激光雷达在采用图像的过程中自动优化同步这二者，从而实现了空间和时间同步。
一种相机系统激光雷达时间空间联合同步方法

[发明专利]针对行人连续轨迹的不确定性区域获取方法及相关设备-CN202211344854.2在审
发明人：史文中;余跃 -专利权人： 卓宇智能科技有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了针对行人连续轨迹的不确定性区域获取方法及相关设备，其中，方法包括：采集获取目标行人连续轨迹对应的运动信息和其中参考点的位置信息；根据运动信息和位置信息，通过位置递推模型获取对应的重构轨迹，根据参考点的位置信息对重构轨迹进行优化后获得目标行人连续轨迹对应的重构优化轨迹；获取重构优化轨迹中各个重构优化坐标点对应的目标特征；根据目标特征，通过已训练的不确定性误差预测模型获取各重构优化坐标点对应的不确定性误差值；根据重构优化坐标点以及不确定性误差值获取重构优化轨迹对应的不确定性区域并作为目标行人连续轨迹对应的目标不确定性区域。本发明有利于提高对行人可能所处的位置所在区域的获取准确性。
针对行人连续轨迹不确定性区域获取方法相关设备

[发明专利]一种基于三维扫描技术的施工成本估算方法和估算装置-CN202211473861.2在审
发明人：史文中;唐珂欣 -专利权人： 卓宇智能科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明涉及建筑成本估算技术领域，具体是涉及一种基于三维扫描技术的施工成本估算方法和估算装置。本发明首先将建筑设计模型生成设计模型点云，然后将设计模型点云作为目标点云，施工现场点云作为源点云，配准就是求两个点云之间的旋转平移矩阵，将源点云变换到目标点云相同的坐标系下，使得施工现场点云可以转换到设计模型对应的位置上。配准之后，计算出现场已经完成建筑设计模型所涵盖的构件数量，最后根据已完成构件数量和每个构件的工程量以及工程量单价，计算出已施工成本。由于本发明采用设计构件与现场点云逐一比对的方式判断现场已完成的构件，从而提高了依据已完成构件计算出的施工成本准确性。
一种基于三维扫描技术施工成本估算方法装置

[发明专利]一种多源信息约束下的抗干扰位置估计方法及装置-CN202211047449.4在审
发明人：史文中;余跃 -专利权人： 卓宇智能科技有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明所提供的一种多源信息约束下的抗干扰位置估计方法及装置，包括根据基站得到初始位置坐标；利用惯导积分算法和行人航迹推算算法进行位置坐标的连续递推；利用双向长短期记忆网络对室外卫星定位源和室内WiFi定位源提供的位置信息进行误差评估处理，剔除异常观测值和虚假位置值；获取基站定位结果，利用抗差卡尔曼滤波对三维信息、基站定位结果、卫星定位结果以及室内WiFi定位结果进行位置融合处理，得到行人轨迹信息。本发明综合考虑影响大范围空间下定位轨迹精度的重要因素，并对误差源进行建模和评估，从定位源层面提升定位稳定性；对不同的定位源进行有机融合，实现了大范围区间的行人位置的抗干扰需求。
一种信息约束抗干扰位置估计方法装置

[发明专利]一种大范围室内场景下的多源融合定位方法及装置-CN202211040328.7在审
发明人：史文中;余跃 -专利权人： 卓宇智能科技有限公司
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明所提供的一种大范围室内场景下的多源融合定位方法及装置，包括控制预先构建的惯性里程计采集三维定位信息；利用动态时间规整算法对不同类型的室内地标点进行检测；提取行人众源室内轨迹的运动特征作为输入向量，并提取行人众源室内轨迹每一步的参考误差值作为输出向量，构造得到多层感知网络；利用抗差卡尔曼滤波对三维定位信息、地标点位置信息以及众源指纹进行融合，剔除异常观测值，得到更新的三维定位信息。本发明综合考虑影响大范围室内空间下多源融合定位精度的重要因素，对众源轨迹进行建模和评估，消除外部环境的干扰；设计了统一的抗差卡尔曼滤波对不同的定位源进行组合，实现了对大范围室内空间内行人三维位置的有效估计。
一种范围室内场景融合定位方法装置

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