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[发明专利]一种雷达数据处理方法、装置、存储介质及电子设备-CN202211545553.6有效
发明人：张燕;冯钰志;疏达 -专利权人： 北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本申请提出一种雷达数据处理方法、装置、存储介质及电子设备，包括：对探测窗口所采集到的初始距离信息进行距离补偿，以得到补偿结果；其中，探测窗口包括连续的P个探测周期，每一个探测周期包括Q个采集回波，每一个采集回波对应一个初始距离信息，P≥2，Q≥2；基于补偿结果确定探测窗口对应的目标回波。通过进行距离补偿，提升了补偿结果包括正确的距离信息的概率。从补偿结果确定正确的距离信息，排除错误距离信息的干扰，组成探测窗口对应的目标回波，保障了目标回波中的距离信息的准确性，有利于提升后续作业的可靠性。
一种雷达数据处理方法装置存储介质电子设备

[发明专利]激光发射模块、激光雷达和雷达校准方法-CN202211687992.0有效
发明人：卢超;冯钰志;疏达 -专利权人： 北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本申请提供了一种激光发射模块、激光雷达和雷达校准方法，涉及雷达技术领域。激光发射模块包括支座组件、调节组件和激光发射器件，激光发射器件通过调节组件连接于支座组件，调节组件用于调节激光发射器件的发射方向，调节组件通过粘结剂锁定调节量，以将激光发射器件的发射方向锁定。本申请的激光发射模块通过设置调节组件能够为激光发射器件的校准提供便利，也进一步实现激光雷达的高效组装。本申请实施例提供的雷达校准方法通过使用包含工装底座、指示光发射器和标板的校准机构以及激光发射模块自带的调节组件来实现校准，因此该雷达校准方法能够高效、低成本地实现激光发射模块的校准。
激光发射模块激光雷达雷达校准方法

[发明专利]激光雷达校准参数确定方法、装置、存储介质及电子设备-CN202111101644.6在审
发明人：王瑞;杨野;王婷;疏达 -专利权人： 北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供了一种激光雷达校准参数确定方法、装置、存储介质及电子设备，激光雷达校准参数确定方法包括：控制多面棱镜按预设转速旋转；调整激光器发射至多面棱镜的反射面的脉冲光的发光时间；获取反射面反射脉冲光至靶板产生的光斑的图像；确定光斑在图像中的目标位置所对应的脉冲光的发光时刻为第一反射面对应的第一时刻；计算其他反射面对应的时刻；将激光器发出脉冲光的频率调整至与预设转速匹配；拍摄各反射面反射脉冲光至靶板上产生的光斑的图像；根据各反射面对应的光斑的位置以及图像采集装置的角分辨率计算各反射面对应的光斑间的夹角；根据该夹角确定各反射面相对于第一反射面的角度校准值，本发明实施例可提高激光雷达光束指向精度。
激光雷达校准参数确定方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种单点激光雷达去除拖点的方法-CN201910657570.0有效
发明人：疏达;刘云浩;李远 -专利权人： 北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本申请涉及激光雷达数据处理领域，尤其涉及单点激光雷达去除拖点的方法。本申请包括如下步骤：S1、选择激光雷达测距模式；S2、采集、处理激光雷达测距数据，初步确定数据是否为异常数据；S3、异常数据确认、剔除，切换模式到区域扫描模式，根据激光雷达测距数据变化特性来确认S2步骤中数据是否为异常数据，确认为异常数据即剔除，得出真实测量值。本申请方法通过模式切换、选择激光雷达测距模式、采集、处理激光雷达测距数据，初步确定数据是否为异常数据，再根据激光雷达测距数据变化特性对初步确定的异常数据做进一步判断，剔除，能够在激光雷达静止或相对静止的情况下，去除拖点，提高测距精度。
一种单点激光雷达去除方法

[发明专利]核间通信通道构建方法、装置、存储介质及激光雷达-CN202211443838.9在审
发明人：王世龙;冯钰志;疏达 -专利权人： 北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本申请提供的核间通信通道构建方法、装置、存储介质及激光雷达中，根据至少两个处理器中各处理器承担的业务功能，确定各处理器之间的拓扑结构，并根据拓扑结构，获取各处理器中的第一处理器与第二处理器之间的通道配置信息；根据通道配置信息，生成第一处理器与第二处理器之间的目标通道；建立目标通道与访问标识之间的对应关系。如此，用户只需提供多个处理器各自承担的业务功能，即可自动触发为其中的第一处理器与第二处理器构建好用于通信的目标通道，并提供该目标通道的访问标识，使得第一处理器与第二处理器能够通过该访问标识对目标通道进行访问，从而无需针对具体的硬件平台或者业务编写构建核间通信通道的代码。
通信通道构建方法装置存储介质激光雷达

[发明专利]激光发射装置和激光雷达-CN202211465117.8在审
发明人：杨野;李鲲;疏达 -专利权人： 北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本申请提供了一种激光发射装置和激光雷达，涉及激光雷达领域。激光发射装置包括多个激光芯片、转接透镜组件以及准直机构。转接透镜组件包括多个转接透镜，转接透镜为凸透镜，每个转接透镜分别对至少一个激光芯片发出的光线进行收束或调节单通道角分辨率。准直机构间隔地设置于转接透镜组件背离激光芯片的一侧，其包括至少一个准直透镜，用于对透过转接透镜阵列的光线进行准直。激光发射装置在准直机构与激光芯片的距离保持不变的情况下，转接透镜能够在准直机构与激光芯片之间起到收束的作用，使得多个激光芯片发出的光线能够更多地投射至准直透镜，以提高光能利用率。激光雷达包括上述的激光发射装置，因此能够兼顾设备尺寸和光能利用率。
激光发射装置激光雷达

[发明专利]一种激光雷达及其扫描方法-CN202110999486.4在审
发明人：王瑞;王婷;李鲲;张海武;疏达 -专利权人： 北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2021-08-29 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01S17/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开一种激光雷达及其扫描方法，涉及激光探测技术领域，激光雷达包括：激光发射源，用于发射至少第一探测光线与第二探测光线；第一光反射件，用于将第一探测光线与第二探测光线反射到第二光反射件上；第一探测光线与第二探测光线在第一光反射件上的入射位置不同；第二光反射件，用于接收第一光反射件所反射的第一探测光线及第二探测光线，并将第一光反射件所反射的第一探测光线及第二探测光线反射至棱镜的不同反射面上；棱镜，用于在绕棱镜的中心轴旋转过程中，将第二光反射件反射至棱镜的不同反射面上的第一探测光线与第二探测光线出射。本方案通过特定光路设计，能够以较低的成本扩大激光雷达的水平扫描视场角。
一种激光雷达及其扫描方法

[发明专利]一种激光雷达点云处理系统及方法-CN201811460674.4有效
发明人：疏达;郑凯;刘云浩;李远 -专利权人： 北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2018-12-01 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本申请涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达点云处理系统。本申请包括高反物体识别模块、边缘提取模块、点云过滤模块和插值模块，高反物体识别模块用于对RGBD数据读取，识别高反物体；边缘提取模块用于将目标物体和高反物体的点云进行分割；点云过滤模块用于对点云数据进行过滤处理；插值模块用于对点云过滤结果进行插值，补齐物体的点云。本申请通过高反物体识别模块，对高反物体进行识别，提高激光雷达的准确度，激光雷达有效规避高反物体造成的影响，使得激光雷达对高反物体的点云整合度变高、视场内物体的判断更准确。
一种激光雷达处理系统方法

[发明专利]一种激光测距雷达接收模块及激光测距雷达-CN202110753913.0在审
发明人：王婷;王瑞;李鲲;张海武 -专利权人： 北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2021-07-04 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种激光测距雷达接收模块及激光测距雷达，涉及激光雷达领域。所述激光测距雷达接收模块包括第一接收组件以及第二接收组件；所述第一接收组件和所述第二接收组件分别用于接收回波光线，其中，所述回波光线为被目标物所反射回来的光线；所述第一接收组件包括第一放大器，所述第二接收组件包括第二放大器，所述第一放大器的增益值与所述第二放大器的增益值不同。本申请实施例适用于激光雷达测距。
一种激光测距雷达接收模块

[发明专利]硅光电倍增管标定装置-CN202211299022.3有效
发明人：杨野;刘佳;疏达 -专利权人： 北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明的实施例提供了一种硅光电倍增管标定装置，涉及激光雷达技术领域。硅光电倍增管标定装置包括箱体、光源和SiPM接收板。箱体内设置有至少两个隔板，至少两个隔板将箱体分隔为多个腔室，且隔板上设置有通光孔。光源设置于位于箱体一端腔室，且与通光孔对应。SiPM接收板设置于箱体另一端的腔室，且与通光孔对应。SiPM接收板用于安装硅光电倍增管或硅光电倍增管阵列，并可获取硅光电倍增管或硅光电倍增管阵列的测试数据。光源可经过通光孔向安装于SiPM接收板的硅光电倍增管发射不同光照强度的光束。其能够提高硅光电倍增管的标定精度。
光电倍增管标定装置

[发明专利]激光雷达-CN202211388105.X在审
发明人：王亮;冯钰志;疏达 -专利权人： 北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种激光雷达，涉及光学探测设备技术领域，通过设置散热件来隔断棱镜与壳体内其他空间的空气流场，降低棱镜转动时受到的空气阻力，由此能够减少棱镜马达的功耗，从而降低发热量，此外，在棱镜高速转动时，棱镜和散热件之间会形成强迫气流，以此对壳体内的其他电子器件进行主动散热，提高了散热效果，而且不需要再单独设置风扇，提高了激光雷达内部空间的利用率。
激光雷达

[实用新型]激光发射装置和激光雷达-CN202222821706.7有效
发明人：王亮;疏达 -专利权人： 北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： H01S5/024 文献下载
摘要：本申请提供一种激光发射装置和激光雷达，涉及激光雷达领域。激光发射装置包括基座、半导体制冷器以及发射组件，半导体制冷器设置于基座，发射组件包括电路板和激光器芯片，激光器芯片设置于电路板的一面，电路板的另一面抵接半导体制冷器在本申请中，使用半导体制冷器来实现对发射组件温度的调节，包括加热和散热。本申请实施例提供的激光雷达包括上述的激光发射装置。本申请的激光发射装置具有较高的集成度，能够实现对发射组件的温度进行有效控制，降低了组装难度。激光发射装置无需额外增加散热装置或加热装置，具有成本低，体积小的优点。确保了激光雷达在高\低温工况下能均够长时间稳定运行，保持高精度测量，工作稳定性好。
激光发射装置激光雷达

[发明专利]光电二极管的筛选装置、测试方法及存储介质-CN202211132636.2在审
发明人：李鲲;李晶晶;梁亚峰;郭佳奇 -专利权人： 北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2022-09-17 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01R31/26 文献下载
摘要：本发明实施例公开的光电二极管的筛选装置、方法及存储介质，涉及平衡探测器技术领域。所述装置包括：脉冲激光器、等分分路器、标准光电二极管安装器、测试光电二极管安装器和处理器，所述脉冲激光器的输出端与所述等分分路器的输入端电连接，所述等分分路器的输出端分别与所述标准光电二极管安装器的输入端及测试光电二极管安装器的输入端电连接，所述标准光电二极管安装器与测试光电二极管安装器的公共输出端与所述处理器电连接。本发明便于快速筛选出适用于平衡探测器的一致性好的光电二极管，适用于平衡探测器制作及校准场景中。
光电二极管筛选装置测试方法存储介质

[发明专利]一种基于激光雷达的移动靶车运动控制系统-CN202011517917.0在审
发明人：王瑞;韩侠;张彤 -专利权人： 北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： F41J9/02 文献下载
摘要：本申请涉及靶车技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达的移动靶车运动控制系统，包括设置在每辆靶车车头和车尾的激光雷达，用于获取每辆靶车与前车、后车之间的距离，即靶车间距；控制单元，所述的控制单元与激光雷达信息连通，用于控制激光雷达，接收靶车间距，将靶车间距或靶车间距最大值、最小值之间的偏差值与预存的阈值比较，根据比较结果向执行单元或上位机发出指令；执行单元或上位机，操作靶车加速、减速，使靶车间距大于预存的靶车间距阈值或使靶车间距最大值与最小值之间的差值小于预存的偏差阈值。本申请实施例采用激光测距雷达检测有轨移动射击靶车之间的距离，控制靶车速度，使靶车移动时前后车的间距保持稳定。
一种基于激光雷达移动靶运动控制系统

[发明专利]激光雷达和汽车-CN202211187305.9有效
发明人：刘佳;杨野;疏达 -专利权人： 北醒（北京）光子科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本申请提供一种激光雷达和汽车，涉及雷达技术领域。激光雷达包括激光发射器、折角振镜、转镜以及激光接收器。折角振镜包括呈夹角设置的第一反射面和第二反射面，第一反射面的法向量与第二反射面的法向量呈发散状。通过设置折角振镜，能够增大回波光线入射时与转镜镜面的夹角，增大回波信号的有效投影面积，从而提高回波信号强度和能量利用率，增加远距离探测量程。换言之，也可以在相同量程的条件下，使用更小的光学口径，从而减小转镜尺寸，降低风阻和功耗。本申请提供的汽车包括上述的激光雷达，因此也相应地具有上述的有益效果。
激光雷达汽车