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[发明专利]一种用于IPMC基膜粗化工艺的自动粗化装置-CN202310953203.1在审
发明人：何青松;张宁;孙依然;刘思远;叶玉泽;仲启云;刘永旗;赵子杰;刘迪一;张沛阳;郭安;高伟翔 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：提供了一种用于IPMC基膜粗化工艺的自动粗化装置，涉及材料制备技术领域，包括基座，驱动机构，进给调节机构，承载定位机构和辅助导轨机构；所述驱动机构设置于基座左侧来带动进给调节机构运动实现往返打磨；所述进给调节机构置于驱动机构伸出臂上用于调节打磨进给量，控制打磨力的大小；所述承载定位机构置于进给调节机构下方用于放置基膜适应不同厚度的基膜；所述辅助导轨机构设置于基座右侧与驱动机构联动起支承进给调节机构的作用。该装置实现了IPMC制备过程中的基膜粗化工艺的自动化，能够实现稳定的基膜粗化工艺。
一种用于 ipmc 基膜粗化工动粗化装

[发明专利]基于局部注意力模型的面部表情动作单元对抗合成方法-CN201910581532.1有效
发明人：刘志磊;张翠翠;刘迪一 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-06-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉和情感计算等领域，为增加AU表情数据集的多样性和普适性，本发明采取的技术方案是，基于局部注意力模型的面部表情动作单元对抗合成方法，通过局部注意力模型对面部运动单元AU区域进行特征提取，然后对局部区域进行对抗生成，最后再对增强数据进行AU强度的评估，以检测生成图像的质量。本发明主要应用于图像处理、人脸识别等场合。
基于局部注意力模型面部表情动作单元对抗合成方法

[发明专利]针对纯平面结构的物体的抓取方法、装置及计算设备-CN202110217389.5在审
发明人：魏海永;盛文波;刘迪一;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对纯平面结构的物体的抓取方法、装置及计算设备，其中，该方法包括：获取当前场景中的多个物体对应的点云；针对每个物体，对该物体对应的点云进行边缘提取，得到该物体对应的边缘点云，并计算边缘点云中的各个3D点的切线向量；针对边缘点云中任意两个3D点，构建包含有两个3D点的点对，并依据两个3D点的切线向量，生成点对的点对特征向量；根据该物体的各个点对的点对特征向量，将该物体对应的边缘点云与预设模板点云进行匹配，得到该物体的位姿信息。该方案依据边缘点云中3D点的切线向量来生成点对的点对特征向量，根据点对特征向量将边缘点云与预设模板点云进行匹配，实现了对物体的位姿信息的快速、精准识别。
针对平面结构物体抓取方法装置计算设备

[发明专利]层叠式搬运机器人-CN202210421830.6在审
发明人：许兰贵;刘迪一;兰帅航;张琳;伍剑晖;张雨健 -专利权人：华北水利水电大学
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：一种层叠式搬运机器人，设有支架、麦克纳姆轮、提升组件和搬起组件；麦克纳姆轮使得搬运机器人可向任意方向行进；提升组件用来提升搬起组件；而搬起组件通过同步机构、搬起板、弹性对中轴搬起被搬运物品；其中搬起板作用于被搬运物品底部；弹性对中轴作用于被搬运物品左右侧，使被搬运物品左右对中；同步机构使得搬起板、弹性对中轴同步动作；本发明结构简单，可减少制造维护成本，已被搬运物品可落到新的被搬运物品顶部，实现搬运与码垛的同时进行，简化操作步骤；另外该搬运机器人搬运被搬运物品时会使被搬运物品之间形成层叠式架构，在充分利用支架空间前提下，提高单程搬运量，提高搬运效率并保证搬运机器人的灵活性。
层叠搬运机器人

[发明专利]三面起吊搬运机器人及其控制方法-CN202210512869.9在审
发明人：兰帅航;刘迪一;张雨健;张琳;伍剑晖;许兰贵 -专利权人：华北水利水电大学
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：一种三面起吊搬运机器人及其控制方法，该三面起吊搬运机器人设有等边三角形的底板、与底板各顶点均通过两个竖向杆相连的顶盖、通过竖向杆在搬运机器人三侧面滑动的升降组件、与升降组件相连的末端执行器；底板顶点处设有全向轮和黑线传感器甲；底板对边中点均设有与黑线传感器甲对应的黑线传感器乙；竖向杆既是搬运机器人的结构件，也与升降组件组成滑动副，使得搬运机器人的三侧面均能单独进行起吊搬运物品，搬运效率高；而搬运机器人通过全向轮与黑线传感器甲、乙配合，能够在较小的动作幅度下实现搬运机器人的灵活转向；该机器人的控制方法能够只增加两条相交的黑线A、黑线B就实现机器人的精确转向和移动定位，提高搬运效率，适配性更好。
起吊搬运机器人及其控制方法

[实用新型]多地形仿生轮-CN202122756260.X有效
发明人：杨杰;岳松;刘迪一;张梁;兰帅航;段松;吴俊辉;伍剑晖;朱奕庚;袁珂佳;肖潇;张莹;王者然;关阳;李厂 -专利权人：华北水利水电大学
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：一种多地形仿生轮，该仿生轮由多个仿生轮单片固定连接而成，仿生轮单片上均布有多个用于支撑地面的弧形片体，通过仿生轮单片的方向调整可组成弧形片体对齐的仿生轮结构，这种仿生轮运行时总会有一个弧形片体支撑在障碍物上，随着仿生轮的转动，后方的弧形片体能够提供支撑并带动仿生轮弹跳，翻越障碍物，翻越之后会有一个弧形片体的尖齿先着地并抓入地面，然后其余的弧形片体依次着地，抓地力更强、越障效果好；仿生轮单片的方向调整还可组成弧形片体交叉结构的仿生轮，交叉的弧形片体形成弧形支撑部，在满足上述结构仿生轮功能的同时，该弧形支撑部能够提高接触障碍物的受力面积，减轻弧形片体尖端的磨损，提高运行的平稳性。
地形仿生

[实用新型]轮足结合式机器人-CN202122757002.3有效
发明人：杨杰;张梁;岳松;刘迪一;吴俊辉;朱奕庚;袁珂佳;肖潇;张莹;王者然;关阳;李厂 -专利权人：华北水利水电大学
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：一种轮足结合式机器人，该机器人的车架板两侧和四角均设有多节机械腿机构，多节机械腿机构由多个舵机和多个关节组成能够同时弯曲和转动的多自由度结构，支腿的最下端距行走轮中心的垂直距离大于行走轮的半径，因此支腿支撑在地面时行走轮不会和底面接触造成干涉，通过多个多节机械腿机构之间的配合形成昆虫爬行结构的机器人，来适应复杂地形的爬行作业，另外，四角的多节机械腿机构下端的支腿中部设有独立驱动的行走轮，这四个多节机械腿机构向内弯曲并相向转动后四个行走轮能互相平行的支撑地面，形成轮式行走结构的机器人，来适应较为平整路面的行走，效率更高；该机器人作业效率高、适应性强，有着广阔的市场前景。
结合机器人

[实用新型]全地形越野车-CN202122757029.2有效
发明人：杨杰;张梁;兰帅航;岳松;朱奕庚;刘迪一;刘冀彩;张琳;卢鹏瞻;马嘉希;伍剑晖;袁珂佳;肖潇;张莹;王者然;关阳;李厂 -专利权人：华北水利水电大学
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：一种全地形越野车，该越野车的主梁板两端设有前悬架和后悬架，前悬架的T形支撑板中部和主梁板的前端转动连接，形成能够上下摆动的连接结构，因此两侧的前车轮遇到障碍能够自动调整高低，越过障碍物，后悬架的方形支撑板中间和主梁板的后端转动连接，形成能够左右摆动的连接结构，因此两侧的后车轮能够随之左右摆动，始终和地面接触来保持抓地力；T形支撑板前端转动连接有能够左右摆动的支撑板，支撑板两端的仿生轮具有很强的越障能力和抓地能力，用于辅助越野车翻越障碍物，并且该越野车的车轮和仿生轮均有单独的电机驱动，通过电机合理的分配动力到各个轮子上，保证车体行进的稳定性；该越野车的越野性能和稳定性较强，适合在复杂工况下作业。
地形越野车

[实用新型]三自由度抓手的自动化搬运机器人-CN202120483933.6有效
发明人：兰帅航;刘迪一;伍剑晖;许兰贵 -专利权人：华北水利水电大学
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种三自由度抓手的自动化搬运机器人，该机器人的行走车架四角设置四个独立驱动的麦克纳姆轮，将麦克纳姆轮作为驱动轮可使该机器人在仓库内原地任意调整方向以及自由行走，提高了搬运机器人移动的灵活性；伸缩式抓手装置前端的双向挂钩用于钩起货物进行搬运，伸缩式抓手装置通过L形滑动支架滑动连接在门字形支架上并可通过卷扬机构拉动其升起或降下，因此该机器人可将货物摆放到不同层高的货架内，另外，通过伸缩滑轨组件可驱动被钩起的货物横向移动，转盘组件用于驱动伸缩式抓手装置左右摆动，方便将货物准确摆放到预定位置；该搬运机器人可钩起货物自由移动进行搬运摆放，灵活性和适应性较强、操作简便，提升了搬运和摆放效率，适合推广应用。
自由度抓手自动化搬运机器人

[实用新型]一种模拟水-岩循环的自动试验仪-CN202023037709.9有效
发明人：何刘;赵志明;刘浪;刘迪一 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G01N33/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模拟水‑岩循环的自动试验仪，通过PLC控制器进行控制，实现了自动控制，模拟整个水‑岩循环的过程，使模拟过程更加标准化；实现了自动调节试样烘干温度及烘干时间，此外能自动移动试样并且设置风干时间，最后自动调节浸泡试样的水位高度及浸泡时间。本实用新型设置有抽水泵，可以根据试验方案精确控制进水量，此外更适用于模拟在其他溶液或试剂条件下的水‑岩循环试验。本实用新型设置有鼓风机，提高了风干效率，并且可以控制风机达到模拟实际风干工况的目的。
一种模拟循环自动试验

[发明专利]基于3D匹配的物体抓取方法、装置及计算设备-CN202110217397.X在审
发明人： 刘迪一;魏海永;盛文波;李辉;段文杰;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D匹配的物体抓取方法、装置及计算设备，其中，该方法包括：获取场景图像以及场景图像对应的点云，将场景图像输入至深度学习分割模型中进行实例分割处理，得到场景图像中各个物体的分割结果；根据场景图像对应的点云以及各个物体的分割结果，确定各个物体对应的点云；针对每个物体，将该物体对应的点云与预设模板点云进行匹配，确定该物体的位姿信息；根据各个物体对应的点云，识别物体之间的堆叠关系，依据堆叠关系从各个物体中确定目标物体，并将目标物体的位姿信息转换至机器人坐标系中，将目标物体转换后的位姿信息传输至机器人。该方案实现了对各个物体的位姿信息的精准确定，并有效地提高了物体抓取精准度。
基于匹配物体抓取方法装置计算设备

[实用新型]一种新型高效污水处理装置-CN202021634885.8有效
发明人：夏浩天;宫宏宇;孟雪芬;李聪聪;冯辉霞;刘迪一 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2020-08-08 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： C02F9/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型高效污水处理装置，包括外壳，所述外壳上开设有出水口，所述外壳内嵌套有内筒，所述外壳与所述内筒之间安装有滤芯夹层，所述内筒的上方设置有若干溢流口，所述内筒的筒壁上开设有若干中水孔，所述内筒的顶端安装有轴承座，所述轴承座内安装有轴承，传动杆一端固定有旋转叶轮，另外一端安装在所述轴承内，所述传动杆与外壳外的电机装置动力连接。本实用新型占地面积小，拆卸安装和清洗容易简单，具有巨大市场价值。
一种新型高效污水处理装置

[实用新型]一种变电站绝缘子自动清洗设备-CN202021506369.7有效
发明人： 刘迪一 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及清洗设备的技术领域，特别是涉及一种变电站绝缘子自动清洗设备，自动对绝缘子进行清洗，清洗效率高，省时省力，无需人工接触，降低安全隐患，提高实用性和安全性；包括电控车、底板、第一电动缸、伸缩杆、支撑板、第二电动缸、滑块、连接板、圆弧板、高压喷枪和风管，底板固定安装于电控车顶端中部，底板顶端中部开设有放置槽，第一电动缸固定安装于放置槽内，支撑板固定安装于第一电动缸输出端，多组伸缩杆周向固定安装于底板顶端，多组伸缩杆顶端均与支撑板底端固定连接，支撑板顶端中部开设有滑槽，滑块位于滑槽内并与滑槽紧密滑动连接，第二电动缸固定安装于支撑板左端，第二电动缸输出端伸入至滑槽内并与滑块左端固定连接。
一种变电站绝缘子自动清洗设备

[实用新型]一种模拟弱化岩体结构面振动台模型试验装置-CN202021551986.9有效
发明人：何刘;赵志明;陈加毅;刘浪;刘迪一;潘岳 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模拟弱化岩体结构面振动台模型试验装置，其包括底架，底架上通过下部导轨与振动台下端活动连接，底架一侧设置有安装台，安装台上设置有与振动台传动连接的伺服电机；振动台包括与下部导轨和伺服电机传动连接的底座，底座中部设置有下试样盒，底座上安装有若干支撑杆，支撑杆上套设有活动导轨，活动导轨上套设有压力箱，压力箱下端与上试样盒固定连接，振动台上设置有监测装置，所述安装台上设置有控制装置，所述监测装置、伺服电机分别与控制装置电连接。本实用新型能够解决现有技术中缺乏对具有特定埋深的岩体在地震条件下的弱化现象模拟的装置的问题，结构简单、仿真效果好、可靠性好。
一种模拟弱化结构振动模型试验装置

[发明专利]一种新型高效污水处理装置-CN202010792245.8在审
发明人：夏浩天;宫宏宇;孟雪芬;李聪聪;冯辉霞;刘迪一 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2020-08-08 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： C02F9/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型高效污水处理装置，包括外壳，所述外壳上开设有出水口，所述外壳内嵌套有内筒，所述外壳与所述内筒之间安装有滤芯夹层，所述内筒的上方设置有若干溢流口，所述内筒的筒壁上开设有若干中水孔，所述内筒的顶端安装有轴承座，所述轴承座内安装有轴承，传动杆一端固定有旋转叶轮，另外一端安装在所述轴承内，所述传动杆与外壳外的电机装置动力连接。本发明占地面积小，拆卸安装和清洗容易简单，具有巨大市场价值。
一种新型高效污水处理装置

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