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[发明专利]位置信息的生成方法、相关装置及计算机程序产品-CN202011545225.7有效
发明人： 刘赵梁;陈思利;赵洋 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请实施例公开了位置信息的生成方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，涉及人工智能技术领域，具体为计算机视觉、图像处理和增强现实技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据帧间隔小于预设间隔的一对相近图像帧对中，均包含有的目标平面物体的匹配特征对的三维空间坐标构建相应的平面方程，并将生成的平面方程中相同的平面方程进行合并，得到目标平面方程，最后根据位于该目标平面方程对应的平面上的该图形框的角点理论坐标和该目标平面物体的重力信息，计算得到该目标平面物体的真实角点坐标。该实施方式提供了针对目标平面物体的位置信息生成方法，可以准确确定目标平面物体位于三维空间中的真实位置。
位置信息生成方法相关装置计算机程序产品

[发明专利]室内定位方法、装置、设备以及存储介质-CN202010463444.4有效
发明人：陈思利;刘赵梁 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种室内定位方法、装置、设备以及存储介质，涉及图像处理技术领域，尤其涉及室内导航技术领域。具体实现方案为：根据用户采集的第一室内图像，获取目标物体上目标特征点的第一图像位置和所述目标特征点的标识；根据所述目标特征点的标识索引所述目标特征点的三维空间位置；其中所述目标特征点的三维空间位置，是根据所述目标特征点在第二室内图像中的第二图像位置、所述第二室内图像的相机姿态以及所述目标物体在所述第二室内图像中的姿态确定的；根据所述目标特征点的第一图像位置和所述目标特征点的三维空间位置，确定用户的室内位置。本申请实施例的技术方案，提高了室内定位的自动化程度和鲁棒性。
室内定位方法装置设备以及存储介质

[发明专利]三维物体跟踪方法、装置及电子设备-CN202010222181.8有效
发明人： 刘赵梁;陈思利 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-03-26 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请提出一种三维物体跟踪方法、装置及电子设备，属于计算机视觉技术领域。其中，该方法包括：在场景地图中包含目标物体的参考数据时，确定目标图像中包含的、与场景地图中的参考二维特征匹配的第一二维特征及目标物体在目标图像中的第一6DoF(Six Degrees of Freedom，六个自由度)位姿；若目标图像为关键帧图像，则对目标图像进行三维物体位姿估计，确定目标物体在目标图像中的第二6DoF位姿；若根据第一6DoF位姿与第二6DoF位姿确定的目标图像的跟踪偏差大于或等于第一阈值，则利用第二二维特征与三维空间点的匹配关系及第二6DoF位姿，替换场景地图中的已有参考数据。由此，通过这种三维物体跟踪方法，提高了移动物体跟踪的准确性和通用性。
三维物体跟踪方法装置电子设备

[发明专利]三维物体位姿准确性判断方法、装置及电子设备-CN202010124820.7有效
发明人： 刘赵梁;陈思利 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本申请提出一种三维物体位姿准确性判断方法、装置及电子设备，属于计算机视觉技术领域。其中，该方法包括：获取待校验的目标物体的网格模型、目标物体所在的场景图像及目标物体在场景图像中的第一位姿；根据第一位姿，将目标物体的网格模型进行投影，获取目标物体当前对应的投影，其中，投影中包括外轮廓及内部结构线条；判断投影与场景图像的贴合度是否大于或等于第一阈值；若是，则确定第一位姿准确。由此，通过这种三维物体位姿准确性判断方法，根据由第一位姿确定的目标物体对应的投影，对第一位姿的准确度进行校验，提高了三维物体位姿判准的准确性。
三维物体准确性判断方法装置电子设备

[发明专利]基于边缘的增强现实三维跟踪注册方法、装置和电子设备-CN202010118216.3有效
发明人：陈思利;刘赵梁 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于边缘的增强现实三维跟踪注册方法、装置、电子设备和存储介质，涉及计算机视觉处理领域。具体实现方案为：获取三维物体在图像中的初始化姿态；通过初始化姿态，提取三维物体轮廓的小边特征；对提取到的小边特征进行分组，并以每个组为基本单位，在图像中进行搜索以找出每个组内各小边特征对应的匹配点；基于所有组找出的匹配点，计算三维物体的姿态。本申请的方案可以又快又鲁棒的计算三维物体的精确姿态，且算法计算复杂度低，对计算设备硬件要求较低，可在多种设备做AR三维物体跟踪展示。
基于边缘增强现实三维跟踪注册方法装置电子设备

[发明专利]3D模型渲染方法、装置、设备和存储介质-CN202010118219.7有效
发明人：陈思利;刘赵梁 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种3D模型渲染方法、装置、电子设备和存储介质。涉及渲染技术领域，具体实现方案为：确定当前需要渲染的姿态；根据当前需要渲染的姿态，从多个已标定固定视点中确定出多个目标固定视点；获取3D模型在每个目标固定视点下的待渲染可视面片；在中央处理器CPU上，根据3D模型在每个目标固定视点下的待渲染可视面片，对3D模型进行渲染。由此可通过获取每个目标固定视点下的待渲染可视面片，实现了在CPU上对3D模型的快速渲染，避免了在渲染时，部分面片被其他面片遮挡造成的资源浪费，降低了在硬件上运行时的功耗，加快了渲染速度。
模型渲染方法装置设备存储介质

[发明专利]多模态AR处理方法、装置、设备和可读存储介质-CN201910592876.2有效
发明人：陈思利;刘赵梁;张永杰 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多模态AR处理方法、装置、设备和可读存储介质，通过根据用户请求信息，获取视频帧图像和AR任务属性；根据所述AR任务属性，在预设的多个处理模型组合中确定目标模型组合，其中，所述目标模型组合包括预设的共用跟踪处理模型和与所述任务属性相对应的校正处理模型、地图处理模型；在数据共享的三线程架构中以所述目标模型组合，对所述视频帧图像进行与所述AR任务属性对应的AR处理，从而可根据应用需求选择对应的处理模型组合，以提供适应多种场景下的多模态AR处理，且处理模型组合中各模型之间数据共享，降低了重复计算，提高了AR处理的处理效率和灵活性。
多模态 ar 处理方法装置设备可读存储介质

[发明专利]多模态AR处理方法、装置、系统、设备及可读存储介质-CN201910589238.5有效
发明人：张永杰;陈思利;刘赵梁 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供一种多模态AR处理方法、装置、系统、设备及可读存储介质，通过获取用户请求数据，其中，所述用户请求数据包括待处理帧图像和用户位置信息；从所述待处理帧图像中，获取目标物体图像；在多个预建模型中，获取与所述目标物体图像和所述用户位置信息相对应的目标模型，其中，所述预建模型是根据与物体类型对应的模型建立方式建立的三维模型；根据所述目标模型，获取与所述待处理帧图像对应的AR数据，从而兼容了多种适应不同场景的地图构建方式构建的预建模型，提高了AR处理的准确性和可靠性。
多模态 ar 处理方法装置系统设备可读存储介质

[发明专利]基于终端设备定位的图像处理方法、装置、设备和介质-CN201910590928.2有效
发明人： 刘赵梁;张永杰 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G06T7/77 文献下载
摘要：本申请提供一种基于终端设备定位的图像处理方法、装置、设备和介质，其中，该方法，包括：将获取到的第一个图像帧发送给云端服务器，以使云端服务器对第一个图像帧进行视觉定位处理；对相邻的图像帧进行坐标变换处理，得到相邻的图像帧之间的坐标变换信息；在接收云端服务器发送的第一个图像帧中的特征点的三维坐标信息时，根据各坐标变换信息和第一个图像帧，确定第N个图像帧的二维坐标信息，二维坐标信息为第一个图像帧中的特征点在N个图像帧上的二维坐标；根据第N个图像帧的二维坐标信息和特征点的三维坐标信息，确定第N个图像帧在世界坐标系下的位姿信息。准确的得到第N帧图像帧的位姿信息。
基于终端设备定位图像处理方法装置设备介质

[发明专利]视频中三维物体边缘追踪的方法、装置、设备及存储介质-CN201810880412.7有效
发明人：陈思利;刘赵梁;林源;张永杰 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-08-03 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种视频中三维物体边缘追踪的方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取前一帧图像中目标三维物体的边缘轮廓中的边缘点；确定当前帧图像中与前一帧图像中的边缘点对应的匹配点；根据前一帧图像中的每个边缘点与周围边缘点的位置关系，当前帧图像中每个边缘点对应的匹配点与周围匹配点的位置关系确定错误匹配点对和正确匹配点对；根据正确匹配点对和目标三维物体的模型信息计算当前帧图像和前一帧图像中的目标三维物体的相对姿态。能够使计算出的目标三维物体的相对姿态更加准确，进而更好地对目标三维物体的边缘进行追踪。
视频三维物体边缘追踪方法装置设备存储介质

[发明专利]一种视觉定位数据处理方法、装置、终端及计算机可读存储介质-CN201910579061.0有效
发明人： 刘赵梁;陈思利;张永杰 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉定位数据处理方法、装置、终端及计算机可读存储介质，该方法包括：将摄像机获取的帧图像发送至服务器，根据服务器返回的第一视觉定位数据进行初始化；根据初始化结果进行SLAM视觉跟踪，确定帧序列；对于帧序列中的关键帧，若关键帧满足周期性条件，则将关键帧发送至服务器；根据服务器返回的第二视觉定位数据，调整SLAM场景地图数据。本发明实施例，实现了视觉定位技术和视觉SLAM技术的融合方案；服务器中运行的视觉定位技术能够提高SLAM中数据的准确性，视觉SLAM技术能够实时的响应摄像机拍照得到的图像，提高了6DoF位姿计算的准确性和实时性。
一种视觉定位数据处理方法装置终端计算机可读存储介质

[发明专利]样本图像生成方法、装置以及电子设备-CN202011536978.1在审
发明人：陈思利;刘赵梁;赵洋 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本公开涉及一种样本图像生成方法、装置以及电子设备，涉及增强现实和深度学习技术领域。具体实现方案为：获取第一图像，所述第一图像包括目标平面物体的第一显示平面；对所述第一图像进行映射，获得包括第二显示平面的第二图像，所述第二图像为所述目标平面物体的正视图，所述第二显示平面由所述第一显示平面映射在所述第二图像获得；获取所述第二图像的第一区域，所述第一区域包括所述第二显示平面所在区域，且所述第一区域大于所述第二显示平面所在区域；根据所述第一区域的图像，生成样本图像。可实现基于已有的第一图像，生成样本图像，可降低样本图像获取的时间成本和人工成本，提高了样本图像获取的效率。
样本图像生成方法装置以及电子设备

[发明专利]一种导游方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011254365.9在审
发明人：董玉华;秦子文;李照虎;刘赵梁;王志昊;王颢星 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种导游方法、装置、电子设备及存储介质，涉及增强现实和图像等人工智能技术领域。具体方案为：接收应用端设备发送的用户在目标景点的当前位置区域内采集到的视频流；基于采集到的视频流和预先保存的目标景点的三维点云数据，确定出当前位置区域对应的基于增强现实的内容资源包；其中，基于增强现实的内容资源包中至少包括应用端设备的6自由度姿态数据；将当前位置区域对应的基于增强现实的内容资源包发送至应用端设备，使得应用端设备将前位置区域对应的基于增强现实的内容资源包提供给用户。本申请实施例可以从多个方位和多个角度触发服务，保证游客的视线和讲解的内容实时匹配，从而可以提升用户的游览体验。
一种导游方法装置电子设备存储介质

[发明专利]图像追踪效果评价方法、装置、设备及可读存储介质-CN201810878766.8有效
发明人： 刘赵梁;陈思利;张永杰 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-08-03 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供一种图像追踪效果评价方法、装置、设备及可读存储介质。方法包括：根据预设算法提取目标图像的特征点；根据特征点确定目标图像的第一纹理信息；根据预设处理规则对目标图像进行处理得到对比图像，根据对比图像确定目标图像的第二纹理信息；根据第一纹理信息、第二纹理信息对目标图像进行评分。本发明提供的方案，能够根据提取的特征点得到纹理信息，还能够对目标图像进行处理，并基于处理后的图像得到纹理信息，再根据纹理信息对目标图像的追踪效果进行评分，无需将目标图像放置到实际产品中，就可以获知目标图像的追踪效果，无需等到产品制作完成后再确定图像的追踪效果，并且能够提高对图像追踪效果评价的效率。
图像追踪效果评价方法装置设备可读存储介质

[发明专利]目标跟踪方法、装置、设备及存储介质-CN202010549054.9在审
发明人： 刘赵梁;陈思利 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理、深度学习、计算机视觉技术领域。具体实现方案为：通过从预设的场景地图中，获取与当前图像帧最邻近的目标图像帧以及目标图像帧上的至少一个特征点的坐标信息，确定当前图像帧与目标图像帧之间的至少一个匹配特征点对以及每个匹配特征点对的权重系数，进而计算出当前图像帧的位姿信息，从而能够根据当前图像帧的位姿信息，实现对当前图像帧中的目标跟踪对象的跟踪。该技术方案，由于能够确定出当前图像帧的准确位姿信息，从而提高了目标跟踪的跟踪精度。
目标跟踪方法装置设备存储介质

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