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[发明专利]一种船用移位式可升降无线充电平台-CN202111296351.8有效
发明人：于春来;朱昊;陈涛;朱俊康;张佳宝;刘彦呈 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60L53/30 文献下载
摘要：本发明提供一种船用移位式可升降无线充电平台，包括底部滑轨，底部滑轨上设有与底部滑轨移动连接的底座，竖轴的底端与底座固定连接，竖轴的顶端固定有顶部平台；顶部平台的一侧下表面安装有移动升降装置；移动升降装置包括第一移动车和第一驱动机构；第一移动车上安装有第二移动车和驱动第二移动车在第一移动车上移动的第二驱动机构，且第二移动车在第一移动车上的移动方向与第一移动车的移动方向垂直；第二移动车上通过升降装置连接有无线充电板发射端，无线充电板发射端的顶部在所述升降装置的两端分别安装有可偏移重物。通过本平台的设计，解决了船舶停靠位置不固定，且存在并排停泊此类特殊情况的无线充电问题。
一种移位升降无线充电平台

[发明专利]一种基于深度强化学习的海工平台导管架自主巡检系统-CN202310853742.8在审
发明人：刘厶源;马匡旗;刘彦呈;朱鹏莅;陈瀚;马欢;张勤进;于春来;郭昊昊 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明一种基于深度强化学习的海工平台导管架自主巡检系统，包括：设置在巡检系统本体上方，采集前方海洋环境信息的第一二维声纳传感器；第二二维声纳传感器；第三二维声纳传感器；三维声纳传感器；对巡检系统本体前方目标焊接点的焊缝进行拍照的摄像模块；根据第二二维声纳传感器传送的一侧海洋环境信息、第三二维声纳传感器传送的另一侧海洋环境信息，三维声纳传感器采集的前方海洋环境信息控制巡检系统本体到达要进行焊缝检测的目标焊接点，基于第一二维声纳传感器采集的前方海洋环境信息并对巡检系统本体进行位姿矫正的控制模块；控制模块控制摄像模块进行拍照。本发明得到一种自适应能力好、泛化能力强的导管架平台自主巡检方法。
一种基于深度强化学习平台导管自主巡检系统

[发明专利]一种基于虚拟发电机的直流微电网无通信均流方法-CN202110571979.8有效
发明人：张勤进;张瀚文;刘彦呈;胡王宝;王洪来;于春来;郭昊昊;吕旭 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H02J1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于虚拟发电机的直流微电网无通信均流方法，应用于虚拟直流发电机结构，所述虚拟直流发电机结构包括若干并联设置的电源，任意所述电源通过双向DC/DC变换器连接到直流母线上，所述DC/DC变换器与直流母线之间设置有线路阻抗；该方法包括：将虚拟直流发电机结构控制中的电枢电动势前馈至电压控制环节使所述电枢电动势在稳态时保持定值，从而恢复虚拟阻抗的下垂作用，实现电流调节。本发明方法可在提高系统运行稳定性的同时，实现负载电流的精确分配，该方法中虚拟阻抗在自适应调节时，无需变换器之间进行通信。
一种基于虚拟发电机直流电网通信方法

[发明专利]一种无刷直流电机相位延迟误差的补偿方法-CN202310049900.4在审
发明人：郭昊昊;周子涛;刘彦呈;张珍睿;吴传旭;张巧芬;张峰魁;张勤进;刘厶源;于春来 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种无刷直流电机相位延迟误差的补偿方法，包括：实时采集无刷直流电机的三相电流数据；在DSP里构造基于递归最小二乘法的自适应线性神经元滤波器，提取三相电流基波；将三相电流基波经过坐标变换转换到同步坐标系下获得d轴电流；将d轴电流与0做差输出到PI调节器中，PI调节器的输出为相位补偿角；通过若干个周期的自适应补偿，PI调节器会趋于稳定，最终输出补偿角即为该工况下的最优相位补偿角。该方法借助改进的Adaline滤波器加快了权重因子的收敛速度，提高了稳态精度，具有提高无刷直流电机运行效率的优点。
一种直流电机相位延迟误差补偿方法

[发明专利]一种用于直流微电网的改进虚拟发电机控制方法-CN202110642391.7有效
发明人：张勤进;张瀚文;刘彦呈;胡王宝;王洪来;于春来;郭昊昊;屈腾达 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： H02J1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种用于直流微电网的改进虚拟发电机控制方法。本发明通过将平均电流PI控制器与虚拟直流发电机相结合，在提高系统惯性和阻尼的同时实现电流的精确分配，无需引入传统下垂控制，进而避免了下垂控制造成的母线电压二次跌落问题。同时针对传统虚拟电机控制动态特性差的问题，设计了惯性系数和阻尼系数的自适应调节方程，改善了系统的动态特性。该方法考虑了各变换器单元的线路阻抗，可应用于多源并联的直流微电网，并且所有控制器和计算均在本地完成，均流速度快。
一种用于直流电网改进虚拟发电机控制方法

[发明专利]螺纹转轴式重力储能系统-CN202211374193.8在审
发明人：王文龙;刘智洋;董尔佳;郝文波;李光昱;李丹丹;颜庆松;马庆柱;荣爽;刘延龙;穆兴华;郑君;刘志鹏;刘彦呈 -专利权人：国网黑龙江省电力有限公司电力科学研究院;国网黑龙江省电力有限公司;国家电网有限公司;中广核新能源投资（深圳）有限公司黑龙江分公司;大连海事大学
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： F03G3/00 文献下载
摘要：本发明公开了螺纹转轴式重力储能系统，涉及重力储能技术领域。本发明包括重块、转轴、滑杆、发电机和传动机构，所述重块上设有上下两侧贯通的中孔和防转孔，所述转轴与滑杆竖直布置所述中孔的中轴线与重块的中轴线共线，转轴的外部设有第一螺纹，重块的中孔内壁设有与第一螺纹匹配啮合的第二螺纹，所述转轴和滑杆由下至上分别穿过中孔和防转孔，发电机通过传动机构与转轴建立连接。本发明结构简单、体积小，可以适应多种建设环境，达到重力储能效果。
螺纹转轴重力系统

[发明专利]一种船用无线充电系统-CN202110915188.2有效
发明人：于春来;朱昊;张佳宝;陈涛;郭昊昊;张勤进;刘彦呈 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60L53/38 文献下载
摘要：本发明提供一种船用无线充电系统，包括：设置在岸上的位姿调节系统、设置在所述位姿调节系统末端的无线充电板发射板以及设置在船上的无线充电板接收板；其中所述位姿调节系统包括用于调节所述无线充电板发射板的位置的机械臂结构以及连接在所述机械臂结构末端用于调节无线充电板发射板姿态的姿态调节机构；所述姿态调节机构包括偏转调节部以及旋转调节部，所述偏转调节部一方面通过刚性连接件与所述机械臂结构连接，另一方面通过旋转轴承连接旋转调节部，所述旋转调节部连接无线充电板发射板；系统使用时，通过机械臂结构对所述无线充电板发射板的上、下、左、右位置进行调节，通过姿态调节机构对所述无线充电板发射板偏转、旋转角度进行调节。
一种无线充电系统

[发明专利]一种摇摆式船用无线充电装置-CN202210054545.5有效
发明人：于春来;朱昊;朱俊康;张佳宝;陈涛;刘彦呈 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60L53/126 文献下载
摘要：本发明提供一种摇摆式船用无线充电装置，包括支架，所述支架的顶端具有前后延伸的横梁，所述横梁的一侧具有连接机构，所述连接机构上安装有无线充电板安装机构；所述连接机构包括竖直固定在横梁底部的固定板机构和铰架；所述无线充电板安装机构安装在铰架上，无线充电板安装机构具有滑轨、滑块和第二弹簧，滑块与无线充电板接收端固定连接。本发明通过连接机构和无线充电板安装机构实现无线充电板接收端在船舶晃动过程中，能够时刻保持与无线充电板发射端稳定连接。
一种摆式无线充电装置

[发明专利]一种光伏发电并联控制器装置-CN201911287508.3有效
发明人：张勤进;庄绪州;郭昊昊;梁晓玲;王川;马川;张博;陈再发;刘彦呈 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-12-14 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏发电并联控制器装置，包括：用于检测直流母线端的电压信息的母线电压检测电路，母线电压检测电路将检测到的电压信息传送至主控制器，所述主控制器根据接收到的电压信息对直流母线电压进行控制。所述主控制器至少包括用于控制母线电压的恒压控制器。所述主控制器的输出端与从控制器相连接，所述从控制器的输出端与驱动电路相连接，所述驱动电路与DC‑DC变换器相连接，所述DC‑DC变换器与直流母线端和光伏电池板的输出端相连接，所述DC‑DC变换器将光伏电池板发出的电能传输到直流母线端。
一种发电并联控制器装置

[发明专利]一种永磁同步电机控制系统电流测量偏移误差的补偿方法-CN202111362423.4有效
发明人： 刘彦呈;李冠桦;郭昊昊;赵友涛;林叶锦;张珍睿;张勤进;于春来;陈九霖;杨鹏明 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机矢量控制系统中电流测量偏移误差的补偿方法，属于电机控制技术领域。包括：建立包含相电流测量偏移误差的永磁同步电机矢量控制系统；推导相电流测量偏移误差引起的电机稳态转速一次脉动方程；设计级联解耦二阶广义积分器结构，提取由相电流测量偏移误差引起的转速一次脉动分量并计算其幅值；设计相电流测量偏移误差补偿策略，利用粒子群算法调节该补偿算法中PI控制器的参数，使补偿算法的输出分别为A、B两相电流的相电流测量偏移误差补偿值，消除电流测量误差，抑制电机稳态转速的一次脉动。本方法能较好的估计出相电流测量偏移误差并加以补偿，达到抑制永磁同步电机一次脉动的效果。
一种永磁同步电机控制系统电流测量偏移误差补偿方法

[发明专利]一种用于无线充电的随动装置-CN202111296345.2有效
发明人：于春来;朱昊;朱俊康;张佳宝;陈涛;刘彦呈 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60L53/38 文献下载
摘要：本发明提供一种用于无线充电的随动装置，包括安装在机械臂上的偏转板，偏转板的后侧设有回形板，偏转板穿过回形板与偏转板前侧的浮动板固定连接，无线充电板发射端位于浮动板的前侧，无线充电板发射端在浮动板的四个角所对处分别安装有压弹簧，且压弹簧穿过浮动板后与回形板固定连接；无线充电板发射端的后侧表面中心安装有第一电磁铁；回形板的后侧表面设有驱动回形板前后移动的移动机构。本发明通过控制无线充电板发射端与机械臂之间的硬‑软‑硬连接转换，可解决由于海浪波动等因素对无线充电接收端位置影响的问题，既实现了无线充电板发射端与接收端的完全对接，也实现了后续充电过程中两者之间的随动，满足了特殊场景下的特殊实际需求。
一种用于无线充电装置

[发明专利]一种基本电压矢量补偿的主动阻尼方法-CN202111145460.X有效
发明人：郭昊昊;刘彦呈;杨鹏明;林叶锦;张珍睿;张勤进;于春来;陈九霖;李冠桦 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种基本电压矢量补偿(BVC)的主动阻尼方法。首先，利用高通滤波器(HPF)和延时环节提取直流环节振荡小信号；然后，从直流环节电压中减去小信号值；最后，利用这个电压差值作为计算有限控制集模型预测电流控制(FCS‑MPCC)的基本电压矢量的直流环节电压值。此外，在小信号模型下，推导了BVC补偿后系统的输入阻抗，然后根据阻抗匹配准则和奈奎施特稳定判据详细分析了补偿前后系统的稳定性。BVC主动阻尼方法不仅具有FCS‑MPCC高速动态响应和良好稳态性能的优点，还能够有效抑制由于恒功率负载引起的直流环节电压振荡现象。该方法不受电流环带宽的影响；对电机性能的影响更小；不需要额外的电力电子器件，对逆变器效率的影响较小。
一种基本电压矢量补偿主动阻尼方法

[发明专利]基于视觉深度估计的无人水下航行器自主决策控制方法-CN202010121857.4有效
发明人： 刘彦呈;朱鹏莅;姚书翰;马川;赵友涛;吕寅新;张珍睿;许晨 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉深度估计的无人水下航行器自主决策控制方法，包括：实时提取水下航行器拍摄到的视频图像，将视频图像分帧处理后输入至几何分析深度估计网络进行处理，对图像的深度特征进行提取，获得水下航行器与障碍物的距离和轮廓特征信息、并将其合成深度图像；将连续多帧深度图像输入至自主决策控制网络中，采用卷积神经网络提取整合深度图像的深度特征，将深度特征作为状态信息输入至强化学习网络中进行训练，经不断迭代优化获得对应于水下航行器的线速度和角速度。
基于视觉深度估计无人水下航行自主决策控制方法

[发明专利]一种永磁同步电机电流测量误差补偿方法-CN202310123215.1在审
发明人：郭昊昊;吴传旭;刘彦呈;张珍睿;周子涛;张巧芬;张峰魁;张勤进;刘厶源;于春来 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机电流测量误差补偿方法，包括：采样永磁同步电机的AB两相电流；当前周期的电流采样值先由上一周期计算的补偿值进行补偿，然后采用自适应线性神经网络在线学习AB两相电流，从而提取出电流中的直流分量和相电流的幅值；根据提取的直流分量和幅值，采用PI调节器计算下一周期的补偿；本发明设计了转速自适应的学习率，以保证电机转速变化时自适应线性神经网络最优，即可以最快提取电流信息。本方法直接补偿了相电流中的电流测量误差，所以还可以提高无位置控制、依靠相电流极性的死区补偿等策略的性能。
一种永磁同步电机电流测量误差补偿方法

[发明专利]一种基于生成对抗学习的半监督水下图像语义分割方法-CN202310059786.3在审
发明人： 刘彦呈;郭筠;刘厶源;朱鹏莅;陈瀚;王帅;马匡旗;马欢;张勤进;郭昊昊 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于生成对抗学习的半监督水下图像语义分割方法，包括：获取水下图像并划分为训练集、验证集和测试集，并对水下图像进行预处理；设计兼具Transformer全局自注意力机制和卷积神经网络底层细节和定位优势的混合编码分割器；构建半监督语义分割的生成对抗网络；利用半监督语义分割的生成对抗网络对训练集和验证集上进行训练，得到预测模型，并采用测试集对预测模型进行评估。本发明能够以较低的计算成本实现准确的图像分割，能更好的应用于水下图像语义分割任务，对水下航行器光视觉智能感知系统的发展具有重要的指导意义和应用价值。
一种基于生成对抗学习监督水下图像语义分割方法

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