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[发明专利]一种可调组合式台车导轨-CN202110144703.1有效
发明人：董胜龙;潘润道;李福森;衡超;居惠红;南海博;张罕冰;陈刚;汪洋;陈胜;刘嘉;翟虎道;慎辰;于海涛;刘季杭 -专利权人：中船第九设计研究院工程有限公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： E01B23/10 文献下载
摘要：本发明属于液压台车领域，具体公开了一种可调组合式台车导轨，包括底板、调节座、调节组件、连接组件与导轨板，所述底板底端固定有支脚，底板内侧设有腔体，且该腔体内装设有调节座、调节组件；所述调节座固定在底板内腔的两侧，调节座上设有滑槽，滑槽呈弧形状且其上滑接有滑动柱；所述调节组件包括第一螺杆、第一支臂、第二支臂与驱动杆，第一螺杆设有两根且其均横向设置，两第一螺杆相近的一端分别连接有锥齿轮A、锥齿轮B，两第一螺杆相远离的一端通过转轴活动连接底板内腔壁。本发明的台车导轨设计合理，结构简单，采用组合式结构拆卸方便，同时能进行高度调节，导轨连接的稳固性更高。
一种可调组合式台车导轨

[发明专利]一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法及装置-CN202210958519.5有效
发明人：苏士斌;胡小明;刘季杭;朱兆洋;李硕;罗进友;江金芬;王晓香;杨丹 -专利权人：中船黄埔文冲船舶有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开了一种中组立结构的多区域控制点测量补偿方法及装置，通过对中组立三维模型设置多个模型区域控制点；根据所述多个模型区域控制点，对应获取中组立结构的结构区域控制点；测量每个模型区域控制点与对应的所述结构区域控制点的坐标偏差，并基于所述坐标偏差对所述中组立结构进行坐标偏差补偿；与现有技术相比，本发明的技术方案基于测量模型区域控制点与中组立结构控制点之间的坐标偏差，实现对中组立结构区域的偏差补偿，能有效解决中组立结构的焊缝位置偏差大、寻位难、焊接工艺难设置的问题，方便后续焊接机器人对中组立结构焊缝的焊接。
一种中组立结构区域控制测量补偿方法装置

[发明专利]一种中组立机器人焊接路径生成方法及装置-CN202210777293.9在审
发明人： 刘季杭;何开平;梁建辉;苏士斌;韦勇 -专利权人：中船黄埔文冲船舶有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种中组立机器人焊接路径生成方法及装置，通过获取中组立模型焊缝及其焊缝起点；根据焊缝起点，沿中组立模型焊缝方向实时检测中组立模型焊缝中是否存在障碍物；当存在障碍物时，获取并基于障碍物参数，绘制中组立模型焊缝中障碍物区间的避障焊接路径，当不存在障碍物时，绘制中组立模型焊缝中无障碍物区间的无障碍焊接路径；当检测到中组立模型焊缝中同时存在所述障碍物区间和所述无障碍物区间时，连接避障焊接路径和所述无障碍焊接路径，生成中组立模型焊缝焊接路径；对中组立模型焊缝焊接路径设置相对应的焊接工艺参数，生成机器人焊接路径。与现有技术相比，本发明技术方案基于用于提高焊接路径的生成效率，并减少对人工的依赖。
一种中组立机器人焊接路径生成方法装置

[发明专利]一种中组立分段焊缝机器人的回避障碍控制方法及装置-CN202210763298.6在审
发明人：何开平;李樊;李硕;刘季杭;苏士斌 -专利权人：中船黄埔文冲船舶有限公司;DIG自动化工程（武汉）有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人避障焊接技术领域，公开了一种中组立分段焊缝机器人的回避障碍控制方法及装置，所述方法包括：获取中组立焊缝的焊缝参数和障碍物参数；基于所述焊缝参数和所述障碍物参数设置焊接路径，并根据所述焊接路径控制中组立分段焊缝机器人进行同步焊接；若移动到所述焊接路径的有障碍区域内，则在中组立分段焊缝机器人的焊枪同步焊接至有障碍区域的障碍物的位置时，调整中组立分段焊缝机器人的焊枪与焊缝之间夹角，并在避开障碍物后重新同步焊接，直到到达所述焊接路径的终点。本发明可以采集焊接参数和障碍物参数，根据参数确定焊接路径有障碍物，通过调整焊枪与焊缝轨迹之间的角度，以使机械臂自动避开障碍物，以提高焊接效率。
一种中组立分段焊缝机器人回避障碍控制方法装置

[发明专利]一种中组立焊缝的避障焊接路径优化方法及装置-CN202210777267.6在审
发明人：苏士斌;刘季杭;章新景;罗进友;余洋 -专利权人：中船黄埔文冲船舶有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种中组立焊缝的避障焊接路径优化方法及装置，通过获取模型焊缝及其第一避障焊接路径；将模型焊缝划分为多个分段焊缝，以及第一避障焊接路径对应划分为多个分段焊缝避障焊接路径；对分段焊缝进行障碍物检测，获取并基于第一障碍物参数，判断第一障碍物是否为标识障碍物；若不是，则对第一障碍物进行标识，基于第一障碍物参数，对分段焊缝避障焊接路径进行修正，得到分段焊缝避障焊接修正路径；当完成对多个分段焊缝的障碍物检测后，连接每个分段焊缝避障焊接修正路径，生成第二避障焊接路径。与现有技术相比，本发明提供的技术方案能及时修正焊接避障路径，提高对障碍物的识别和避障能力，进而提高焊接的准确性和效率。
一种中组立焊缝焊接路径优化方法装置

[发明专利]一种基于中组立分段的焊接机器人控制方法及系统-CN202210760430.8在审
发明人：苏士斌;胡波;刘亚;刘季杭;胡小明 -专利权人：中船黄埔文冲船舶有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于中组立分段的焊接机器人控制方法及系统，所述方法包括：获取中组立分段的分段焊接工艺参数，其中，所述分段焊接工艺参数是对中组立模型的参数和中组立分段的参数进行修正计算后得到；利用所述分段焊接工艺参数分配焊缝焊接任务，以及规划所述焊缝焊接任务得到规划信息；根据所述焊缝焊接任务和所述规划信息控制多个焊接机器人进行协同焊接。本发明可以基于中组立模型和中组立分段的参数编辑焊接机器人的焊接任务和任务规划，从而能根据焊接任务和任务的规划控制并行控制多个焊接机器人进行焊接操作，以实现多机器人的同步操作，进而能缩短船舶的焊接制造时长，提高船舶的焊接效率，并降低船舶的制作成本。
一种基于中组立分段焊接机器人控制方法系统

[发明专利]一种液压台车控制系统-CN202110144706.5在审
发明人：董胜龙;潘润道;李福森;衡超;居惠红;南海博;张罕冰;陈刚;汪洋;陈胜;刘嘉;翟虎道;慎辰;于海涛;刘季杭 -专利权人：中船第九设计研究院工程有限公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明涉及液压台车技术领域，具体公开了一种液压台车控制系统，包括工控机、主站PLC、从站PLC、本地PLC以及液压车组，所述工控机与主站PLC相互连接，主站PLC与从站PLC、本地PLC相互连接；所述本地PLC为移动设备，从站PLC与液压车组配套设置，且设置不少于一组；所述液压车组中设置有角速度传感器、位移传感器、压力传感器、伺服比例阀、电磁换向阀，从站PLC与角速度传感器、位移传感器、压力传感器、伺服比例阀、电磁换向阀电性连接，获取信号并发送相应指令；本发明所提供的控制系统，采用三层分布式控制架构和有线与无线组合通讯方案，利用多重PLC控制器，实现对各小车的组合控制，起到协调小车工作的作用，实现了平台快速造船技术。
一种液压台车控制系统

[发明专利]一种液压台车运移系统-CN202110144709.9在审
发明人：董胜龙;潘润道;李福森;衡超;居惠红;南海博;张罕冰;陈刚;汪洋;陈胜;刘嘉;翟虎道;慎辰;于海涛;刘季杭 -专利权人：中船第九设计研究院工程有限公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： E21D11/40 文献下载
摘要：本发明涉及液压台车技术领域，具体公开了一种液压台车运移系统，包括组合台车、PLC控制分站、PLC控制主站、工控机，所述组合台车与PLC控制分站配套设置，且设置有多套，同一套中的组合台车与PLC控制分站电性连接；多组PLC控制分站通过以太网与交换机连接，并通过交换机与PLC控制主站以及工控机相连；所述组合台车包括主动台车和从动台车，组合台车配套设置有液压阀组和动力单元；所述液压阀组管理台车液压执行元件工作，动力单元提供台车液压执行元件的动力；本发明通过采用分布式的液压动力单元提供动力，无需外界供电，方便灵活；同时，设置分层式PLC控制的方式，能够灵活调整、管理组合台车的工作行动，使用更加方便简单。
一种液压台车系统

[发明专利]一种液压台车运移用限位导轨机构-CN202110144711.6在审
发明人：董胜龙;潘润道;李福森;衡超;居惠红;南海博;张罕冰;陈刚;汪洋;陈胜;刘嘉;翟虎道;慎辰;于海涛;刘季杭 -专利权人：中船第九设计研究院工程有限公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： E01B25/00 文献下载
摘要：本发明属于液压台车领域，具体公开了一种液压台车运移用限位导轨机构，包括导轨基座和车体，导轨基座上对应两侧车轮位置处分别设置一组限位导轨组件，每组限位导轨组件均包括对称设置的两排限位侧轨，两排限位侧轨相对面对称设置有向外延展的多层阶梯面结构，每排多个限位侧轨相互拼接形成一条导轨整体；各限位侧轨可拆卸安装在导轨基座上。相对的两限位侧轨的相对面上呈阶梯状设置有对车轮、轮架进行导向的槽体结构，保证了车轮的稳定运行，同时限位侧轨具有良好的支撑强度以及抗扭矩作用，有效避免车体侧翻；将限位侧轨设置为多段拼接结构，且可拆卸安装在导轨基座上，拆装方便，便于对独立段路的限位侧轨进行维修和更换，灵活性强。
一种液压台车移用限位导轨机构

[发明专利]一种液压台车运移用状态监测系统-CN202110143063.2在审
发明人：董胜龙;潘润道;李福森;衡超;居惠红;南海博;张罕冰;陈刚;汪洋;陈胜;刘嘉;翟虎道;慎辰;于海涛;刘季杭 -专利权人：中船第九设计研究院工程有限公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压台车运移用状态监测系统，包括数据采集装置、中间服务器与云端服务器，所述数据采集装置设置于液压台车的在液压系统中，用于采集该液压系统的运行状态数据，并将运行状态数据通过无线传输的方式发送至中间服务器，其中运行状态数据包括监测数据A与监测数据B，监测数据A包括系统压力、流量和振动数据，监测数据B包括液压缸到位时间、液压缸动作方向、常规阀得电通断时间、油缸尺寸、环境温度和接近开关位置信息；所述中间服务器用于接收数据采集装置传输的运行状态数据，并对该运行状态数据进行故障监测。本发明可有效对液压系统状态进行监测，保证液压系统监测的准确性，能提高台车在液压运移时的稳定性。
一种液压台车移用状态监测系统

[发明专利]一种液压台车的车架结构-CN202110144694.6在审
发明人：董胜龙;潘润道;李福森;衡超;居惠红;南海博;张罕冰;陈刚;汪洋;陈胜;刘嘉;翟虎道;慎辰;于海涛;刘季杭 -专利权人：中船第九设计研究院工程有限公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： B62D21/15 文献下载
摘要：本发明属于液压台车运移领域，具体公开了一种液压台车的车架结构，包括下车架、上车架与支撑结构，所述支撑结构装设于下车架、上车架之间，支撑结构包括第一支撑组件与第二支撑组件，第一支撑组件装设于下车架、上车架内侧中部，第一支撑组件包括框架、下支撑单元与上支撑单元，框架固定在下车架端面，框架内侧装设有下支撑单元；所述下支撑单元包括支撑座与支撑臂，支撑座截面呈十字形状且其底端两侧连接有第一弹簧，其顶部穿过框架并伸出框架外；所述支撑臂设有两组且其顶端均固连支撑座底端，两支撑臂均呈弧形状，两支撑臂通过轴杆连接并呈交错设置。本发明的车架结构抗压能力强，使得在承受负载时受力均匀，使得承载的稳定性更好。
一种液压台车车架结构

[发明专利]一种液压台车用产品举伸结构-CN202110143062.8在审
发明人：董胜龙;潘润道;李福森;衡超;居惠红;南海博;张罕冰;陈刚;汪洋;陈胜;刘嘉;翟虎道;慎辰;于海涛;刘季杭 -专利权人：中船第九设计研究院工程有限公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本发明涉及液压台车技术领域，具体公开了一种液压台车用产品举伸结构，包括底板、料框、连接板、支撑座、举伸板，所述底板与液压台车固定连接；所述支撑座为条形结构，并排固定设置在底板上，所述举伸板设置在支撑座上，连接板设置在料框下侧，所述支撑座与连接板相互固定；所述支撑座内部中空，设置有液压座，所述液压座由液压系统驱动，液压座与举伸板固定连接；所述料框内部中空，在料框中设置有料槽，所述料槽中配合设置有隔板；所述液压系统连接有控制器；本发明所提供的举伸结构，通过液压系统驱动，两组液压座共同对料框进行提升，保证料框举升过程中的稳定性；装置整体结构简单，能够拆卸，且拆装方式简单，方便工作人员对料框清理。
一种液压台车产品结构

[发明专利]一种液压台车运移用避障系统-CN202110146442.7在审
发明人：董胜龙;潘润道;李福森;衡超;居惠红;南海博;张罕冰;陈刚;汪洋;陈胜;刘嘉;翟虎道;慎辰;于海涛;刘季杭 -专利权人：中船第九设计研究院工程有限公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B61C17/00 文献下载
摘要：本发明属于液压台车领域，具体公开了一种液压台车运移用避障系统，包括液压台车本体以及设置在液压台车本体上的侧面避障机构和正面避障机构；侧面避障机构包括基板、第一红外感应器、直线导轨和第一警报器，且基板可拆卸安装在液压台车本体侧面；正面避障机构包括红外监测组件和底盘避障感应组件；本发明在液压台车上设置侧面避障机构和正面避障机构，能够及时监测到车体侧面和正面闯入的人或动物，并发出警报，具有提醒和驱赶的效果；且侧面避障机构为可拆卸安装，不影响车体侧面的安装结构；底盘避障感应组件利用感应板和压力传感器的配合，能够提前感应到轨道上的障碍物，并停止液压台车前行，对底盘进行有效保护。
一种液压台车移用系统

[发明专利]一种液压台车启停保护用双重制动机构-CN202110143061.3在审
发明人：董胜龙;潘润道;李福森;衡超;居惠红;南海博;张罕冰;陈刚;汪洋;陈胜;刘嘉;翟虎道;慎辰;于海涛;刘季杭 -专利权人：中船第九设计研究院工程有限公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B60T1/06 文献下载
摘要：本发明属于液压台车领域，具体公开了一种液压台车启停保护用双重制动机构，车轮内侧面固定安装有与其同心的刹车齿轮盘，刹车齿轮盘顶部设置有第一制动机构，其正面设置有第二制动机构；第一制动机构包括制动齿轮和驱动电机；第二制动机构包括导向套、制动盘和液压缸，滑动套设在导向套外部，用于在液压缸的驱动下在导向套上横移，并限制刹车齿轮盘的转动。本发明在液压台车的车轮一侧设置双重制动机构，利用驱动电机带动制动齿轮转动，与刹车齿轮盘外围啮合，限制其转动，利用液压缸驱动制动盘横移，通过制动盘与刹车齿轮盘相对面上的凸齿纹相互牵制，进一步限制刹车齿轮盘的转动；双重制动有效保证了刹车时的精准度，避免刹车延时。
一种液压台车保护双重制动机构

[发明专利]MEMS薄膜体声波谐振器-CN201810983981.4有效
发明人：杜利东;赵湛;朱雨丝;刘振宇;方震;刘季杭 -专利权人：中国科学院电子学研究所
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： H03H9/02 文献下载
摘要：一种MEMS薄膜体声波谐振器，包括对称设置的两个谐振单元，每一个谐振单元包括：谐振结构，为环形或块状；支撑结构，用于支撑谐振结构；和耦合结构，与所述谐振结构连接，MEMS薄膜体声波谐振器工作时，在耦合结构上施加耦合静电电压，两个谐振单元的两个耦合结构之间形成弱耦合。本发明在常规MEMS薄膜体声波谐振器的基础上，通过设计两个谐振单元的弱耦合结构，可实现高灵敏检测和抑制共模干扰。
mems 薄膜声波谐振器

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