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[实用新型]一种仿生魟鱼水陆两栖机器人-CN202320943065.4有效
发明人：邴绍金;刘子晓;赵超;纪延亮;高士杰;魏先利;熊文波;张纪华;刘焕龙;冷长丽 -专利权人：崂山国家实验室
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种仿生魟鱼水陆两栖机器人,属于仿生机器人技术领域，其包括主舱体、两个侧舱体、两个波动胸鳍、方向舵和驱动机构。其中，两个侧舱体分别设于主舱体两侧；波动胸鳍分别连接于两个侧舱体，且波动胸鳍连接于侧舱体远离主舱体的一侧；方向舵连接于侧舱体远离主舱体的一侧，且设于侧舱体艉部；驱动机构包括第一驱动件和第二驱动件，第一驱动件设于侧舱体内，且连接于波动胸鳍，用于驱动波动胸鳍摆动；第二驱动件设于侧舱体内，且连接于方向舵，用于驱动方向舵改变方向。本实用新型提供的仿生魟鱼水陆两栖机器人具有良好的海底航行能力，能够适用于隐蔽性侦查和探测等多种应用场景，并且，结构简单，续航能力强。
一种仿生鱼水两栖机器人

[实用新型]可变形仿生尾鳍推进装置-CN202321355788.9有效
发明人：纪延亮;刘子晓;赵超;邴绍金;刘焕龙;冷长丽 -专利权人：崂山国家实验室
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：一种可变形仿生尾鳍推进装置，包括基座、鳍板、蒙皮，基座装设有驱动器；鳍板均与基座铰接，驱动器通过传动连杆与鳍板相连接，蒙皮两侧分别贴附在对应鳍板上。本实用新型实施例中驱动器通过传动连杆驱动两个鳍板展开和收起，将蒙皮展开和收起，从而在航行器从静止加速至巡航状态时，能够通过张开鳍板和蒙皮，加大尾鳍侧向的覆盖面积，增加尾鳍对流体的拨扫作用，增强航行器的推进力，使航行器能够更快速的从静止加速至巡航状态，在航行器处于巡航状态时，能够通过收起鳍板和蒙皮，减小尾鳍侧向的覆盖面积，进而减小尾鳍在航行方向上的截面积，降低航行阻力，使尾鳍无需高频摆动即可使航行器保持巡航速度，减少能源消耗，提高航行器的续航能力。
变形仿生尾鳍推进装置

[实用新型]尾鳍推进装置的电磁流动控制结构-CN202320906964.7有效
发明人：纪延亮;刘子晓;赵超;邴绍金;刘焕龙;冷长丽 -专利权人：崂山国家实验室
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：一种尾鳍推进装置的电磁流动控制结构，包括安装在尾鳍表面上的电磁激活板；电磁激活板具有电极和磁极，电极包括正电极和负电极，磁极包括N磁极和S磁极，电极和磁极在纵向上交替排列。本实用新型实施例中通过在尾鳍上安装电磁激活板，通过磁流体驱动的方式加速流经尾鳍表面的流体，降低尾鳍表面的湍流度，削弱脱落涡的强度，提高推进效率和推进稳定性，解决当前仿生鱼类推进器效率低下的问题。
尾鳍推进装置电磁流动控制结构

[实用新型]一种新型水下旋转电机密封结构-CN202320337222.7有效
发明人：赵超;刘子晓;张杨;魏先利;刘丹;纪延亮;邴绍金;鲁维;唐花蕊;郝金松;赵金超;王浩 -专利权人：青岛海洋科技中心
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H02K5/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型水下旋转电机密封结构，包括：旋转电机；端盖，设于旋转电机的旋转轴一端，并与旋转电机外壳体的相接处之间设有轴向密封圈；传动杆，贯穿于端盖中，其内端与旋转电机的旋转轴轴向连接，并在与端盖的相接处设有径向密封圈；滚动轴承，设于位于端盖内的传动杆和端盖之间。与现有技术相比本实用新型的有益效果是：可在原有的电机基础上进行改进加装，使其具备良好的水下密封传动功能，同时具有结构简单、造价成本低的优点，可以更好的在市场上推广应用。
一种新型水下旋转电机密封结构

[实用新型]一种螺旋驱动水陆两栖机器人-CN202320807313.2有效
发明人：邴绍金;赵超;纪延亮;魏先利;熊文波;张纪华;刘子晓;刘焕龙 -专利权人：崂山国家实验室
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种螺旋驱动水陆两栖机器人,属于机器人技术领域，其包括主舱体、升降件、安装架和两个驱动机构；主舱体为水密舱体，且设有通孔；升降件设于通孔内；安装架包括第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆顶端和第二连接杆顶端分别连接于主舱体；两个驱动机构分别连接第一连接杆底端和第二连接杆底端；驱动机构包括第一端盖、第二端盖、螺旋滚筒、螺旋叶片和驱动件；螺旋滚筒可转动的连接于第一端盖与第二端盖之间；螺旋叶片螺旋的设于螺旋滚筒外壁；驱动件设于螺旋滚筒内；第一端盖、第二端盖和螺旋滚筒的壳体均为水密壳体，且均布设有水密堵头。本实用新型提供的螺旋驱动水陆两栖机器人，具备陆地、水下、水面作业能力，实用性强。
一种螺旋驱动水陆两栖机器人

[发明专利]一种仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式-CN202310451061.9在审
发明人：邴绍金;纪延亮;赵超;刘子晓;高士杰;魏先利;熊文波;张纪华;刘焕龙;冷长丽 -专利权人：崂山国家实验室
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式，属于仿生机器人运动技术领域。水下航行运动方式中，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动，通过第二驱动件控制方向舵偏转以控制垂向机动；海底航行运动方式中，通过第二驱动件控制方向舵向下偏转，以使方向舵的舵角为负，并保持方向舵的舵角不变，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动；陆地航行运动方式中，通过第二驱动件控制方向舵保持方向舵的舵角为零，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动。本发明提供的仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式，降低了仿生水陆两栖机器人对上浮和下潜控制的复杂度。
一种仿生鱼水两栖机器人运动方式

[实用新型]一种水下耐压复合舱段散热结构-CN202320428490.X有效
发明人：赵超;刘子晓;张杨;刘丹;魏先利;鲁维;邴绍金;纪延亮;郝金松;赵金超;唐花蕊;王浩 -专利权人：青岛海洋科技中心
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B63B3/13 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下耐压复合舱段散热结构，属于水下设备领域。具体包括：中舱段，所述中舱段内设有环槽；散热块，内嵌于所述环槽中；电机支架，所述电机支架的外端沿设有支架安装板；所述支架安装板卡嵌固定于所述环槽内的一侧；所述电机支架上设有用于安装电机的电机安装口；控制器，用于控制所述电机安装口上安装的电机，且所述控制器通过控制器安装板与所述散热块固定连接。与现有技术相比本实用新型的有益效果是：通过合理的空间布局，不仅满足设备内部空间的正常使用需求，同时还兼具良好的散热性能。
一种水下耐压复合散热结构

[发明专利]一种防止线缆折弯的鱼鳍水下装置-CN202310200026.X在审
发明人：赵超;纪延亮;邴绍金;魏先利;刘丹;张杨;刘子晓;鲁维;潘无为;赵金超;唐花蕊;王浩;郝金松 -专利权人：青岛海洋科技中心
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B63G8/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种防止线缆折弯的鱼鳍水下装置，包括：壳体；槽口，设于所述壳体的侧部；旋转轴，旋转的设于所述槽口内，且所述旋转轴上连接有用于驱动所述旋转轴旋转的第一驱动机构；鱼鳍支架，设于所述旋转轴上；鱼鳍，旋转的设于所述鱼鳍支架上，且所述鱼鳍上连接有用于驱动所述鱼鳍旋转的第二驱动机构；电缆接口，设于所述旋转轴上，用于与所述第二驱动机构电连接。与现有技术相比本发明的有益效果是：实现了对鱼鳍两个方向上的运动集成，大大提升了水下航行器的灵活性，同时通过优化结构设计，使得鱼鳍在周期性活动过程中并不会对所连接的线缆进行弯折挤压，从而避免了对线缆的损耗。
一种防止线缆折弯鱼鳍水下装置

[实用新型]一种模块化综控机箱体结构装置-CN202320322177.8有效
发明人：赵超;纪延亮;邴绍金;张杨;魏先利;刘丹;刘子晓;鲁维;唐花蕊;赵金超;郝金松;王浩 -专利权人：青岛海洋科技中心
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H05K7/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模块化综控机箱体结构装置，包括：相连通的横向箱体和纵向箱体，且所述横向箱体和所述纵向箱体的外端均设有开口；所述横向箱体内设有若干横向贯穿于所述横向箱体的滑轨槽；每一所述滑轨槽内滑移卡嵌有一横向线路板模组，且所述横向线路板模组呈十字形结构；所述纵向箱体内设有一纵向线路板模组；所述纵向线路板模组和所述横向线路板模组之间设有元件接口和导向组件；与现有技术相比本实用新型的有益效果是：不仅能有效的对电子元件器进行保护，同时具有安装、拆卸便捷的优点。
一种模块化机箱结构装置

[实用新型]框架式仿蝠鲼潜航器-CN202122942994.7有效
发明人：潘无为;刘乐华;张纪华;余超;鲁维;张杨;高士杰;吴普国;刘子晓 -专利权人：青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心;北京机电工程研究所
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种框架式仿蝠鲼潜航器，属于仿蝠鲼潜航器技术领域，其包括潜航器主体、两个仿生胸鳍、胸鳍驱动组件、尾鳍和舵机；潜航器主体包括框架、设置于框架内的耐压舱，以及用于模仿蝠鲼躯体外形的浮力层，浮力层敷设于框架外；两个仿生胸鳍对称安装于框架的两侧；胸鳍驱动组件包括摆动驱动件和扭转驱动件；摆动驱动件安装于框架侧部并位于其对应仿生胸鳍与框架之间，摆动驱动件连接于仿生胸鳍；扭转驱动件安装于其对应仿生胸鳍上；尾鳍安装于框架的尾部；舵机安装于框架内靠近尾部处，舵机连接于尾鳍以驱动尾鳍摆动。该框架式仿蝠鲼潜航器具有良好的承压能力和布置空间，可以实现仿蝠鲼潜航器的大型化、探测功能的多样化。
框架式仿蝠鲼潜航

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