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[实用新型]摩擦式内驱动全方位球形机器人机构-CN201620109635.X有效
发明人：庄未;朱赣闽;江汉;黄用华;孙永厚;黄美发;刘夫云;杨运泽;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2016-02-03 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种摩擦式内驱动全方位球形行走机构，包括同心的内、外球壳之间的支撑驱动组件，支撑驱动组件包括旋转驱动轮和牛眼支撑轮，三个与外球壳接触的旋转驱动轮安装在内球壳的下半球壳体上，各旋转驱动轮的中心位置分别对应于自内球壳球心引出的三条正交轴线上，各旋转驱动轮的轴线汇交于内球壳球心的正下方，设有驱动旋转驱动轮的步进电机和检测旋转驱动轮的增量式编码器；三个与外球壳接触的牛眼支撑轮安装在内球壳的上半球壳体上，各牛眼支撑轮的轴线分别处于于对应旋转驱动轮所处正交轴线的延长线上。本实用新型通过三个不同方向的速度矢量可以合成为空间中任意方向的速度矢量，从而实现外球壳的全方位运动行走。
摩擦驱动全方位球形机器人机构

[实用新型]发动机六姿态摆放器-CN201520784112.0有效
发明人： 刘夫云;王珂;刘海潮;马裕港;苏其杰 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2015-10-12 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： G01M15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种发动机六姿态摆放器，针对发动机转动惯量测试时所需的其六种不同姿态的摆放装置。包括矩形框架，支撑横梁，发动机支撑架，45度支撑架。其可用于发动机在六种不同姿态下的摆放，亦可用于其它质量较重，体积较大，形状不规则的物体的姿态摆放。其结构简单易于实现，成本较低，操作方便，省时省力，提高了实验的效率和准确性。
发动机姿态摆放

[发明专利]莴笋收割剥皮一体机-CN201510877425.5在审
发明人：杨运泽;朱新鹏;黄梓豪;李达来;马燕娟;刘夫云 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2015-12-04 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种莴笋收割剥皮一体机，包括机身和设置在机身上的智能切割刀、剥皮机装配体，切割刀左右两侧分别设有可调节收割高度的调节螺丝，收割刀上方设有收集兜、传送带，收集兜通过传送带与剥皮机装配体连接，通过传送带将莴笋传送到剥皮机装配体中，剥皮机装配体内设有复转搅拌棒，通过该搅拌棒滚动，并结合水压对莴笋进行剥皮。本发明的有益效果是，与现有技术相比，本发明的自动收割剥皮可完全代替人工，省去了大量的劳动力，实现了农田收割的绿色环保节能减排的理念，大大提高了工作效率，使大棚农田收割快速、高效，降低了劳动强度。
莴笋收割剥皮一体机

[发明专利]可实现自平衡的陀螺式独轮车机器人系统-CN201510784433.5在审
发明人：庄未;刘成举;黄用华;李胜勇;黄渭;江汉;黄美发;刘夫云;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2015-11-16 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现自平衡的陀螺式独轮车机器人系统，其陀螺机构包括陀螺转子、内环架和外环架，陀螺转子通过水平安装于内环齿圈内并由转子电机驱动自转，内环齿圈安装于内环架内并由内环齿圈电机驱动旋转，内环架安装于外环齿圈内，外环齿圈安装于外环架内并由外环齿圈电机驱动旋转，陀螺转子的位置与内环齿圈正交，内环齿圈的位置与外环齿圈正交；其摆轮机构设于陀螺机构上，包括摆轮支架和摆轮，摆轮竖直安装于摆轮支架上并由摆轮电机驱动旋转；其独轮机构设于陀螺机构下，包括独轮和车叉，独轮由车叉上的薄饼电机驱动旋转。本发明利用陀螺机构作为稳定控制装置，可以实现车体侧向和前后双稳定平衡控制。
实现平衡陀螺独轮车机器人系统

[实用新型]一种用于环境探测的仿生弹跳机器人-CN201520599881.3有效
发明人：周祖鹏;林永发;唐玉华;高兴宇;龚雨兵;龙芋宏;莫秋云;刘夫云 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2015-08-11 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种用于环境探测的仿生弹跳机器人，包括弹跳机械机构、环境探测机构、通信机构及控制机构组成，其中：环境探测机构、通信机构分别与弹跳机械机构的上部连接；控制机构与通信机构的第二无线收发端连接。本实用新型利用蝗虫的身体结构发明出弹跳的机构，利用不完全齿轮与齿条组合完成弹跳运动，不仅可以在恶劣的环境中平稳有目的的弹跳运动，更重要的是本实用新型设计的环境探测仿生弹跳机器人能根据工作需要，探测所处的环境的温度、噪音、空气成分、金属的存在情况。
一种用于环境探测仿生弹跳机器人

[发明专利]一种复杂装配体装配公差综合自动生成方法-CN201510412622.X在审
发明人：钟艳如;卢宏成;刘夫云;黄美发;许本胜;曾聪文;梁毅芳;申松坡 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2015-07-14 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂装配体装配公差综合自动生成方法，该方法的步骤如下：（1）构建产品的三维装配模型；（2）解装配三维模型；（3）提取零件之间的装配约束关系；（4）提取零件的装配特征表面；(5)装配公差综合本体类和属性的构建（6）构建表示零件之间装配约束关系的断言公理集；（7）构建表示特征表面之间装配约束关系的断言公理集；（8）构建装配特征表面几何要素之间空间关系的断言公理集；（9）推理确定各零件的装配公差类型和装配公差值；（10）公差值的优化分配；（11）可装配性评价。本发明采用网络本体语言和语义网规则语言描述整个推理过程，具有简易性、高效性及智能性等优点。
一种复杂装配公差综合自动生成方法

[实用新型]一种叉车动力总成橡胶悬置-CN201520147445.2有效
发明人： 刘夫云;周洪威;杨孟杰;王珂;刘海潮 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2015-03-16 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： F16F1/371 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种叉车动力总成橡胶悬置，包括上悬置和下悬置，上悬置的纵截面为T柱形橡胶体，其中间硫化设有圆柱形钢管，下悬置为中间设有通孔的圆形橡胶体，上悬置和下悬置匹配配装，与现有技术不同的是：所述圆柱形钢管上部的外壁设有凸起的圆环，圆环与上悬置T柱形橡胶体的上端面连接，对橡胶悬置起支撑作用。本实用新型结构简单，可根据实际需要设置圆环的圈数和其外径的大小，来调节橡胶悬置的刚度，这样可以在不改变上悬置橡胶体的形状、尺寸的情况下调整刚度，而且刚度控制更加准确。
一种叉车动力总成橡胶悬置

[实用新型]仿真行走钢丝机械装置-CN201520255903.4有效
发明人：黄用华;罗嘉欣;张明明;何淑通;庄未;黄美发;刘夫云;钟永权 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2015-04-24 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿真行走钢丝机械装置，包括基于基板设置的行走机构、平衡机构和检测控制机构，行走机构设于基板底部，检测控制机构设于基板上，平衡机构的平衡杆转动组件包括平衡杆、转动轴和带编码器的平衡杆转动电机，转动轴通过轴承安装于支撑板上，平衡杆的中部安装于转动轴的一端，平衡杆转动电机安装于转动轴的另一端；平衡机构的平衡杆质心调节组件设于平衡杆的轴孔内，包括相互旋合的丝杠和螺母滑块以及滑块移动步进电机，在滑块移动步进电机的驱动下，螺母滑块向左或右移动。本实用新型可在平衡杆转动角速度和加速度受到限制或者在不同倾角下需要的反力矩不同时，调节转动惯量，以减轻控制负担，实现更好的控制效果。
仿真行走钢丝机械装置

[实用新型]陀螺的万向调节装置-CN201420386253.2有效
发明人：庄未;黄渭;李胜勇;黄用华;罗嘉欣;毛甲琦;刘夫云;黄美发;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2014-07-14 - 公布日： 2015-08-05 - 主分类号： G01C19/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种陀螺万向调节装置，包括外圈机构、内圈机构、陀螺转子，外圈机构包括外圈架、外圈环形齿轮、行星齿轮，外圈电机可驱动外圈环形齿轮绕X轴转动；内圈机构包括内圈架、内圈环形齿轮、行星齿轮，内圈架与外圈环形齿轮正交固连，可随外圈环形齿轮绕X转动，内圈电机可驱动内圈环形齿轮绕Y轴转动。本实用新型可实现陀螺转子的万向转动，能有效控制陀螺力矩的方向，可直接采用该发明作为稳定装置或动力装置。
陀螺万向调节装置

[实用新型]汽车发动机转动惯量测试专用龙门吊-CN201420644185.5有效
发明人：杨孟杰;刘夫云;汪沙娜;刘仁顺;刘海潮;杨运泽;鲍家定;王珂 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2014-10-31 - 公布日： 2015-04-01 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车发动机转动惯量测试专用龙门吊，包括吊臂横梁、支撑装置、滚轮装置、手动葫芦、连接装置、轮子和固定装置，其特征是：所述吊臂横梁由两根间隔、平行排列的工字钢组成，其两端分别与支撑装置上端通过螺栓连接，支撑装置下端分别设置有定向轮和万向轮；所述滚轮装置由固定滚轮和移动滚轮组成，设置在吊臂横梁上，在移动滚轮之间设有钢筋；所述葫芦为起重手动葫芦和横移手动葫芦，起重手动葫芦设置在吊臂横梁下，横移手动葫芦通过连接装置绕过固定滚轮和移动滚轮后，控制起重手动葫芦移动。本实用新型汽车发动机转动惯量测试专用龙门吊具有安全稳定可靠，简单经济实用，可操作性好，成本低廉等特点。具有很好的实用性和可靠性。
汽车发动机转动惯量测试专用龙门吊

[实用新型]一种可实现自平衡的变结构独轮车机器人-CN201420383330.9有效
发明人：庄未;李胜勇;黄渭;黄用华;罗嘉欣;毛甲琦;刘夫云;黄美发;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2014-07-12 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可实现自平衡的变结构独轮车机器人，包括侧向平衡装置、航向控制装置、前后平衡装置，侧向平衡装置包括摆杆转动机构、摆杆丝杠滑块驱动机构，摆杆滑块置于摆杆内部用于实现摆杆转动惯量的调节；航向控制装置包括腰盘转动机构、腰盘丝杠传动机构、腰盘滑块驱动机构，腰盘滑块置于腰盘内部用于实现腰盘转动惯量的调节；本实用新型不仅能实现独轮车机器人的前后平衡、侧向平衡以及灵活转向，而且可在线调节摆杆与腰盘的转动惯量，从而加强了独轮车机器人平衡和转向的控制能力，使可控倾角更大，转弯半径更小，从而增强了机器人对动态复杂环境的适应性。
一种实现平衡结构独轮车机器人

[实用新型]跳跃机器人的能量存储与释放装置-CN201420383331.3有效
发明人：庄未;黄渭;李胜勇;黄用华;罗嘉欣;毛甲琦;刘夫云;黄美发;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2014-07-12 - 公布日： 2015-02-04 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于跳跃机器人的能量存储与释放装置，包括齿轮、齿条、电磁离合器以及带棘轮电磁铁的棘轮机构。机器人跳起后电磁离合器吸合，电机驱动齿轮齿条运动牵引上下基板而压缩弹性元件，棘轮机构有效锁定被压缩的弹性元件，完成能量补给与存储。机器人着陆后二次起跳时，棘轮电磁铁控制棘轮机构的棘轮与棘爪分离，压缩弹性元件回位，完成能量的释放。能量存储释放装置设计简单合理，响应快，可控性强，可保证机器人的多次连续跳跃，实现弹跳高度和弹跳距离的控制。
跳跃机器人能量存储释放装置

[实用新型]基于动态特性研究的含间隙铰接机构实验装置-CN201420592899.6有效
发明人：邓勇;刘夫云;杨运泽;伍建伟;甘林;周洪威 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2014-10-14 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于动态特性研究的含间隙铰接机构实验装置，包括顶板、间隙块和销轴，所述顶板为倒U形，顶板的顶部开设有用于连接质量块的通孔，顶板的两侧面均开设有直径相同的2个顶板销轴孔，且左右两侧面对应的销轴孔在同一直线上；所述间隙块为U形，间隙块的底部开设有用于连接实验设备的螺纹孔，间隙块的两侧面均开与顶板的两侧面上的销轴孔对应的间隙块销轴孔；间隙块设置在顶板的拱形内，且2根销轴从顶板的一侧穿过顶板销轴孔和间隙块销轴孔到顶板的另一侧将顶板和间隙块链接。本实用新型具有简单经济实用，可操作性好，成本低廉等特点，而且具有很好的实验精度和可靠性。
基于动态特性研究间隙铰接机构实验装置

[发明专利]一种汽车动力总成系统转动惯量合成方法-CN201410335649.9在审
发明人：伍建伟;刘夫云;杨运泽;汪沙娜;甘林 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2014-07-15 - 公布日： 2014-10-29 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车动力总成系统转动惯量合成方法，包括：将已知的发动机和变速箱质量、质心、惯量和欧拉角参数输入到EXCEL表中，以便于数据的导入与修改；利用理论力学中求解质心的方法，根据发动机和变速箱质量和质心，求出合成后总质心的坐标；由总质心坐标建立方位与总体坐标系平行的坐标系；将矢量用坐标阵来表示，建立不同坐标系下相同矢量的坐标阵之间的关系，线性代数的相关理论方法推导不同坐标系下惯量矩阵的关系，即建立坐标系下刚体转动惯量和惯量积关系；根据推导的矩阵表达式，利用计算机语言编制相应程序计算合成结果。本发明利采用矩阵形式推导，有着简洁、直观的特点，结论具有极其简明的形式，很容易利用计算机语言进行求解。
一种汽车动力总成系统转动惯量合成方法

[实用新型]一种可实现自平衡的独轮车机器人-CN201320792818.2有效
发明人：庄未;黄用华;黄渭;李胜勇;黄美发;刘夫云;罗嘉欣;毛甲琦;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2013-12-04 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种可实现自平衡的独轮车机器人，包括无线模块、陀螺仪、运动控制器、和伺服驱动器，所述伺服驱动器包括摆杆伺服驱动器、腰盘伺服驱动器和独轮伺服驱动器、摆杆、腰盘和独轮；摆杆伺服驱动器、腰盘伺服驱动器和独轮伺服驱动器分别通过导线与运动控制器连接，陀螺仪和摆杆编码器采集车身姿态，将信号反馈给运动控制器，在控制程序下将信号进行处理，从而发出控制指令至摆杆伺服驱动器、腰盘伺服驱动器和独轮伺服驱动器，进而分别控制摆杆、腰盘和独轮转动，对机器人的姿态进行调节控制。本实用新型可在线调节摆杆与腰盘的转动惯量，加强了独轮车机器人平衡和转向的调节能力，增强了机器人对动态复杂环境的适应性。
一种实现平衡独轮车机器人

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