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[发明专利]地图道路渲染方法、装置、设备及存储介质-CN202211720689.6在审
发明人： 冯乐满;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明涉及地图编辑领域，公开了一种地图道路渲染方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取采集地图数据的车辆的车辆轨迹，并将地图数据中在车辆轨迹上的地图网格面片标记为初始路面；根据预设的第一扩展算法对初始路面进行地图网格面片的扩展操作，得到可行驶路面；根据预设的第二扩展算法对可行驶路面进行地图网格面片的扩展操作，得到外扩路面；根据可行驶路面和外扩路面的地图网格面片，生成路面网格模型；对路面网格模型进行渲染并将渲染结果显示在预设的前端页面。本申请的技术方案通过将地图数据转化成地图网格面片，对地图网格面片进行分类并渲染后生成高精度地图，进而供用户对生成的三维高精度地图进行快速的查看、质检和编辑。
地图道路渲染方法装置设备存储介质

[发明专利]点云配准的方法、装置、设备及存储介质-CN202310070997.7在审
发明人：王钟绪;冯乐满;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种点云配准的方法、装置、设备及存储介质，用于提高点云配准的准确度。点云配准的方法包括：获取待配准点云数据，待配准点云数据包括目标点云和源点云；基于目标点云和源点云进行预配准处理，得到候选平移旋转矩阵，候选平移旋转矩阵包括候选旋转分量和候选平移分量；将候选旋转分量进行转换处理，得到目标旋转分量；基于候选平移分量和目标旋转分量进行优化处理，得到目标旋转平移矩阵。
点云配准方法装置设备存储介质

[发明专利]地图优化方法、装置、设备及存储介质-CN202211717476.8在审
发明人：王钟绪;冯乐满;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明涉及地图制作技术领域，尤其涉及一种地图优化方法、装置、设备及存储介质。该方法通过获取点云地图的目标点云帧和与目标点云帧的邻域网格；提取目标点云帧和邻域网格中的点云帧的点云特征，并确定目标点云帧的点云特征和邻域网格的点云特征之间是否满足预设的平滑处理条件；若满足，则确定目标点云帧与邻域网格中对应的点云帧之间的距离值，并基于距离值利用预设的权重函数确定对应的权重值；基于权重值对目标点云帧和邻域网格中对应的点云帧进行平滑过度处理，得到优化点云地图。本申请通过增加权重值对不具有特征连续性的两个点云帧点进行平滑处理，以解决现有的正态分布变化算法制作地图过程中，存在点云帧特征不连续性的问题。
地图优化方法装置设备存储介质

[发明专利]地图制图方法、系统及存储介质-CN202211717566.7在审
发明人：徐逢亮;冯乐满;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明涉及制图技术领域，尤其涉及一种地图制图方法、系统及存储介质。该方法通过设置用户端、地图工具服务子系统、地图流水线子系统和任务运行服务子系统，用户端加载对应的用户界面，响应在用户界面上的操作确定制图流水线请求，并发送子地图工具服务子系统；地图工具服务子系统根据制图流水线请求从地图流水线数据库中获取对应的地图数据，并发送至地图流水线子服务子系统；地图流水线服务子系统根据地图数据进行制图操作，生成完整版地图和制图任务请求，并发送至任务运行服务子系统；任务运行服务子系统根据制图任务请求启动制图流程，对完整版地图进行地图的制作、出版和发布。以实现制图的自动化操作，同时提高制图的效率。
地图制图方法系统存储介质

[发明专利]地图道路渲染方法、装置、设备及存储介质-CN202211721330.0在审
发明人： 冯乐满;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明涉及地图渲染领域，公开了一种地图道路渲染方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取路面网格模型以及路面网格模型中各地图网格面片的坐标信息，并在前端页面采用正投影俯视角显示所述路面网格模型；响应于针对所述前端页面上的路面网格模型的交互操作，确定所述交互操作对应的地图网格面片和渲染模式；根据所述坐标信息对所述交互操作对应的地图网格面片进行自动高程裁切跟踪，调整高程渲染范围；基于所述高程渲染范围和所述渲染模式对所述路面网格模型进行分步渲染。本方法通过预设的自动高程裁切跟踪对前端页面的交互操作的地图网格面片进行跟踪，自动确定当前交互操作对应的地图网格面片，避免在渲染过程中高程方向的遮挡情况。
地图道路渲染方法装置设备存储介质

[发明专利]帧间点云匹配方法、装置、设备及存储介质-CN202211496226.6在审
发明人： 冯乐满;韩旭 -专利权人：文远京行（北京）科技有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种帧间点云匹配方法、装置、设备及存储介质。该方法通过获取至少两个点云帧和各点云帧对应的估计位姿；按照帧不连续的分组策略，对至少两个点云帧进行分组，得到目标点云组和匹配点云组；利用预设的相互匹配策略，根据各点云帧的估计位姿拼接目标点云组和匹配点云组中的点云帧，得到匹配位姿；基于匹配位姿调整估计位姿，并基于调整后的估计位姿对目标点云组和匹配点云组中的各点云帧进行重新匹配，直到匹配后的匹配位姿满足预设条件；若满足，则基于调整后的估计位姿将目标点云组和匹配点云组中的点云帧进行拼接，得到点云地图；从而提高了对多帧点云进行拼接的准确性。
帧间点云匹配方法装置设备存储介质

[发明专利]点云存储方法、装置、设备及存储介质-CN202110993720.2有效
发明人：王钟绪;冯乐满;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06F16/51 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理领域，公开了点云存储方法、装置、设备及存储介质，用于提高点云的加载存储速率，避免卡顿。本发明方法包括：获取目标感兴趣区域的初始点云；根据预置的层级顺序和每一层级对应的要求确定每一层级的采样半径，得到采样半径序列，其中，采样半径序列包括按照从小到大顺序排列的多个采样半径，层级越低对应的采样半径越小；按照采样半径序列对初始点云进行迭代处理，并将每次迭代处理后的点云确定为对应的点云层，得到多个目标点云层；按照层级顺序将多个目标点云层进行顺序堆叠并存储。
存储方法装置设备介质

[发明专利]高精度地图数据包的处理方法、装置、设备及存储介质-CN202111220398.6在审
发明人： 冯乐满;韩旭 -专利权人：广州景骐科技有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G06F9/451 文献下载
摘要：本发明涉及地图处理技术领域，公开了一种高精度地图数据包的处理方法、装置、设备及存储介质，该方法通过将扫描设备采集到的多个路段数据包，按照用于展示地图数据包的图形界面中不同显示区域的配置信息进行渲染，得到道路模型，并将道路模型显示在图形界面中对应的显示区域上，以便于用户对路段数据包中的具体数据的查看提取，从而提高了后续的地图的更新和制作精度和效率。
高精度地图数据包处理方法装置设备存储介质

[发明专利]一种点云融合方法、装置及探测系统-CN201980038694.9在审
发明人：黄胜;梁家斌;田艺;冯乐满 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：一种点云融合方法、装置及探测系统。所述方法包括：获取第一目标点，确定与所述第一目标点相似的第二目标点，根据所述第二目标点的相似点分布，确定所述第二目标点的目标区域，当所述目标区域与所述第一目标点满足预设位置关系时，将所述第一目标点和所述第二目标点进行融合。在点云融合时，根据第二目标点的周围相似点分布情况为第二目标点确定一个目标区域，根据第一目标点和目标区域的位置关系确定第一目标点是否可以融合第二目标点，综合考虑了第二目标点周围的分布情况，很好地保留了三维场景的细节。
一种融合方法装置探测系统

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