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[发明专利]一种机器人控制方法及全向移动机器人-CN202211297390.4在审
发明人：沈岗;关雪丹 -专利权人：盈合（深圳）机器人与自动化科技有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制方法，包括：确定机器人的当前位置及目标位置；计算从当前位置到目标位置的最优路径，并将最优路径分解为多段直线路径，确定机器人在每段直线路径中所需的姿态和平移策略；根据机器人在每段直线路径中所需的姿态和平移策略，在每段直线路径中先控制机器人进行姿态调整，再控制机器人进行位置平移，直至机器人到达目标位置。本发明提供的机器人控制方法，通过分段定位，将规划的最优路径进行提前分解，再进行逐级逼近的控制方法，使机器人的控制算法更加简单，实现机器人快速平稳的精确定位，提高机器人在移动过程中的稳定性。
一种机器人控制方法全向移动

[发明专利]一种去除水下螺栓头及加工成形内六角孔的装置-CN201910530388.9有效
发明人：陈嘉杰;关雪丹;孙飞翔;吴梦莹;徐尚;梁军 -专利权人：中广核研究院有限公司;岭东核电有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G21C19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种去除水下螺栓头及加工成形内六角孔的装置，包括挂架；连接标准杆；连接执行杆；以及执行装置，其中：执行装置至少包括：定位头，定位头上设有用以装配电极头的第一腔体、用以装配循环组件的第二腔体以及用以装配排污组件的第三腔体，第一腔体、第二腔体及第三腔体在底部彼此相连通；第一腔体中放电组件放电操作产生的废水在第二腔体中循环组件的作用下流到第三腔体中，其中的排污组件将废水排出。实施本发明的去除水下螺栓头及加工成形内六角孔的装置，能够在深水和有辐照环境下去除螺栓头和加工内六角孔，定位精准，提升作业效率；能够对污水残渣进行收集，节能环保；结构合理，能够实现部分零构件的整体更换，便于维修和维护。
一种去除水下螺栓加工成形六角装置

[发明专利]一种机器人节能方法及节能机器人-CN202211298058.X在审
发明人：沈岗;关雪丹 -专利权人：盈合（深圳）机器人与自动化科技有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人节能方法及节能机器人。其中，节能方法包括在机器人中划分多个功能模块，并设置多个功能模块的节能等级；在机器人中设置智能待机节能策略，智能待机节能策略包括设置与每个所述节能等级对应的节能时段以及与节能等级对应的分级节能执行方案；当机器人待机时所处的时段为预设的节能时段时，按照每个功能模块对应的节能等级匹配与每个功能模块对应的分级节能执行方案；按照与每个功能模块对应的分级节能执行方案分别对每个功能模块执行节能操作。本发明提供的机器人节能方法能够减少机器人电能消耗，延长待机时间。
一种机器人节能方法

[发明专利]线缆收放设备及其控制方法-CN202111611625.8在审
发明人：朱健林;吴梦莹;关雪丹;刘治;吴玉;陈嘉杰;张美玲;余冰 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B65H75/44 文献下载
摘要：本申请涉及一种线缆收放设备及其控制方法，线缆收放设备包括：卷缆单元，卷缆单元包括卷筒电机、第一磁粉离合器和卷筒，卷筒电机通过第一磁粉离合器与卷筒传动连接，第一磁粉离合器用于控制卷筒的力矩和转速；及驱动缆单元，驱动缆单元包括驱动电机、减速器和驱动轮，驱动电机通过减速器与驱动轮传动连接；其中，线缆缠绕于卷筒，驱动轮用于向外输送或回拉线缆；当驱动轮和卷筒正向转动时，将缠绕于卷筒上的线缆向外输送；当驱动轮和卷筒反向转动时，将线缆回拉并缠绕于卷筒上。上述线缆收放设备及其控制方法降低了对于驱动电机和卷筒电机转速的控制精度要求，避免了放缆收缆不整齐、线缆损伤及断裂的风险。
线缆设备及其控制方法

[发明专利]孔缺陷检测设备和方法-CN202111270400.0在审
发明人：吴梦莹;朱健林;关雪丹;陈嘉杰;张美玲;韩小雷;程书朋;田荣 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G01N21/954 文献下载
摘要：本发明提供的一种孔缺陷检测设备和方法，包括行走组件和检测组件，行走组件能够相对检测工件移动，检测组件安装于行走组件上。在使用该设备时，行走组件能够带动检测组件沿检测工件的表面移动，当检测组件移动到待检孔的正上方时，行走组件停止移动，检测端伸入待检孔的孔内。检测端在孔内绕自身轴线转动即可获取待检孔的周向图像，同时检测端在沿自身轴线转动的同时还可沿轴线方向移动以获取待检孔的整个孔壁图像，再通过对整个孔壁图像的分析即可实现对孔缺陷的识别。通过这样的设置，孔缺陷检测设备即可实现对孔的孔壁图像的获取，避免了因人工检测而导致核辐射对检测人员的伤害，同时也能提高检测质量和检测效率。
缺陷检测设备方法

[实用新型]激光去污装置-CN202121449213.4有效
发明人： 关雪丹;吴梦莹;陈嘉杰;李志;张美玲;吴玉;刘治 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B08B7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及激光去污装置，包括：激光清洗头、支撑台组件以及移动机构；支撑台组件至少包括：第一支撑件、支撑架以及第二支撑件，第一支撑件底部设置有升降机构，第二支撑件设置在支撑架上，第二支撑件位于第一支撑件的正上方，第二支撑件与支撑架为可拆卸连接；移动组件设置在支撑架上，激光清洗头设置在移动组件上。通过设置至少两层支撑台，当待去污样件的高度较小时，将待去污样件放置在第二支撑件上；当待去污样件的高度较大时，拆除第二支撑件，将待去污样件放置在第一支撑件上，通过升降机构调整第一支撑件至合适的高度，再进行激光去污，即至少两层支撑台可以对多种高度的待去污样件的进行去污，适应范围大。
激光去污装置

[发明专利]激光去污装置及方法-CN202110718926.4在审
发明人：吴梦莹;关雪丹;陈嘉杰;李志;张美玲;吴玉;刘治 -专利权人：中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： F28G13/00 文献下载
摘要：本发明涉及激光去污装置及方法，包括升降平台、翻转机构、激光去污机构以及辐射检测机构，该方法包括S1、将换热板放置在升降平台上；S2、进行激光去污；S3、检测换热板是否被清洗干净，若未清洗干净，则重新执行步骤S2；若清洗干净，则进行步骤S4；S4、翻转机构带动换热板翻转；S5、激光去污；S6、检测换热板是否被清洗干净，若未清洗干净，则重新执行步骤S5；若清洗干净，则该换热板清洗结束。通过设置翻转机构，翻转机构能够自动从升降平台上夹取换热板，并且带动换热板翻转以及将换热板重新放置在升降平台上，无需人工操作，工作效率高；通过激光清洗头直接去污，无需人工操作，减低人工辐照剂量。
激光去污装置方法

[发明专利]控制棒导向筒吊装装置及控制棒导向筒吊装方法-CN201910989701.5有效
发明人：陈嘉杰;巩海龙;朱磊;孙飞翔;谭毅;吴梦莹;关雪丹 -专利权人：岭东核电有限公司;中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B66C1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制棒导向筒吊装装置及控制棒导向筒吊装方法，控制棒导向筒吊装装置包括用于与起吊设备连接的吊接组件、用于取放导向筒的抓具执行机构、以及连接在所述吊接组件和抓具执行机构之间的至少一组连接杆组件；所述抓具执行机构包括用于伸进导向筒内的导杆、穿设在所述导杆内且可沿所述导杆轴向来回移动的移动杆、连接在所述导杆和移动杆之间且随所述移动杆的移动而开合的伞型支抓；所述伞型支抓处于打开状态时，其顶部形成用于抵接在导向筒内的导向板下方的支撑面；所述伞型支抓处于闭合状态时，其沿着所述导杆的轴向伸展配合在所述导杆上。本发明实现对控制棒导向筒的安全、准确可靠吊装作业。
控制棒导向吊装装置方法

[发明专利]清淤机器人-CN202011485004.5在审
发明人：陈少南;刘帅;关雪丹;吴玉;李万连;邓志燕;陈国栋;李兵;余冰;王雪竹;刘蕾;权子奇 -专利权人：中广核研究院有限公司;大亚湾核电运营管理有限责任公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种清淤机器人，包括：履带底盘、入料组件、粉碎组件以及吸附组件。本申请提供的上述方案，通过入料组件对收集的混合物垃圾进行切割，再通过粉碎组件将切割后的混合物垃圾进行粉碎，最后将粉碎后的混合物垃圾利用吸附组件排出即可，整体过程通过切割、粉碎混合物垃圾，从而就可以实现对淤泥与坚硬混合物垃圾的清理，提高了清理效果。
清淤机器人

[发明专利]介质粉碎收集机-CN202011485012.X在审
发明人：刘帅;关雪丹;陈少南;王雪竹;李万连;吴玉;陈武;张美玲;丁慧民;权子奇 -专利权人：中广核研究院有限公司;大亚湾核电运营管理有限责任公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B02C18/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种介质粉碎收集机，包括：驱动件、第一密封箱体、第一齿轮、第二齿轮、第二密封箱体、第一粉碎刀具以及第二粉碎刀具。本申请提供的上述方案，通过驱动件带动第一齿轮转动，在第一齿轮转动的时候第二齿轮会同步反向转动，此时，第一粉碎刀具和第二粉碎刀具就会同步反向转动，当淤泥与坚硬海生物混合物从入料口进入到第二密封箱体后再进入到第一粉碎刀具和第二粉碎刀具之间，由于第一粉碎刀具和第二粉碎刀具同步反向转动，因此，进入到第一粉碎刀具和第二粉碎刀具之间的淤泥与坚硬海生物混合物就会在第一粉碎刀具和第二粉碎刀具的相互作用力下压碎，最后从出料口流出，进而实现了对淤泥与坚硬海生物混合物的清理。
介质粉碎收集

[实用新型]一种反应堆控制棒导向筒螺栓抓取装置-CN201920154568.7有效
发明人：孙飞翔;谭毅;陈嘉杰;胡建强;孔晨光;李晓;关雪丹;吴梦莹 -专利权人：中广核研究院有限公司;岭东核电有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： G21C19/105 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种反应堆控制棒导向筒螺栓抓取装置，包括依序连接的螺纹连接式吊环、若干螺纹连接式标准节杆和螺栓抓取头；所述螺纹连接式吊环用于为所述装置作业提供吊装接口和操作人员操作接口；所述螺纹连接式标准节杆用于加长所述装置；所述螺栓抓取头由弹性材料制成，其用于在下压反所述导向筒螺栓的螺栓头时，使螺栓头撑开所述螺栓抓取头并进入螺栓抓取头的抓取空间中。本实用新型通过应用材料弹性变形的原理，解决了在深水和有辐照环境下抓取螺栓问题，同时，由于采用机械式抓取螺栓原理，进而进一步提升搬运螺栓时的安全性，因此，实施本实用新型，能够实现反应堆控制棒导向筒螺栓抓取及搬运。
螺栓抓取螺纹连接式本实用新型导向筒抓取头反应堆控制棒标准节螺栓头吊环搬运辐照环境人员操作依序连接应用材料抓取装置装置作业撑开加长吊装

[实用新型]一种铅铋堆换料机控制装置-CN201822235440.1有效
发明人： 关雪丹;黄碧漪;袁龙武;冯玉杰;黄海华;吴凤岐;吴玉;张梦金 -专利权人：岭东核电有限公司;中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铅铋堆换料机控制装置，所述控制装置包括可编程逻辑控制器、多个子设备以及与所述多个子设备对应的多个驱动电机；所述多个子设备以及多个驱动电机均设置有绝对值编码器；其中，多个绝对值编码器分别用于实时测量相应子设备和驱动电机的状态信息；所述可编程逻辑控制器用于接收并根据所述多个绝对值编码器实时反馈的相应子设备和驱动电机的状态信息控制相应驱动电机驱动相应的子设备执行相应动作。实施本实用新型，能够提高铅铋堆堆内换料系统的效率及安全性，更好地满足铅铋堆功能、工艺以及安全的换料需求。
驱动电机绝对值编码器子设备铅铋可编程逻辑控制器本实用新型控制装置状态信息控制换料系统实时测量实时反馈换料机换料驱动安全

[发明专利]燃料组件骨架修复系统及方法-CN201711080227.1有效
发明人：乔素凯;余冰;陈鹏尹;黄鸿志;华先锋;刘青松;黄家权;冯寿希;齐航;李俊;李春常;关雪丹;刘帅;章安龙;李亮亮 -专利权人：中广核核电运营有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2017-11-06 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： G21C19/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种燃料组件骨架修复系统及方法，所述燃料组件骨架修复系统包括：操作平台，用于放置修复工具和为操作人员提供活动空间；燃料篮，用于容纳和保护燃料组件；翻转装置，用于翻转所述燃料篮；燃料棒移位机构，用于移动所述燃料组件中的燃料棒。本发明可以对骨架受损的燃料组件进行修复，使其能再次入堆使用，这样保持了电站燃料循环的经济性，维持了换料方案不变化，节省了更换燃料组件的费用，并能最大限度地减少燃料组件损伤对电站的影响。
燃料组件骨架修复系统方法

[发明专利]一种铅铋堆换料机控制系统及其方法-CN201811626012.X在审
发明人： 关雪丹;黄碧漪;袁龙武;冯玉杰;黄海华;吴凤岐;吴玉;张梦金 -专利权人：岭东核电有限公司;中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种铅铋堆换料机控制系统及其方法，所述控制系统包括可编程逻辑控制器、多个子设备以及与所述多个子设备对应的多个驱动电机；所述多个子设备以及多个驱动电机均设置有绝对值编码器；其中，多个绝对值编码器分别用于实时测量相应子设备和驱动电机的状态信息；所述可编程逻辑控制器用于接收并根据所述多个绝对值编码器实时反馈的相应子设备和驱动电机的状态信息控制相应驱动电机驱动相应的子设备执行相应动作。实施本发明，能够提高铅铋堆堆内换料系统的效率及安全性，更好地满足铅铋堆功能、工艺以及安全的换料需求。
驱动电机铅铋绝对值编码器控制系统子设备可编程逻辑控制器换料机状态信息控制换料系统实时测量实时反馈换料驱动安全

[发明专利]一种反应堆堆内燃料组件定位系统和方法-CN201811144570.2在审
发明人： 关雪丹;黄碧漪;袁龙武;冯玉杰;张梦金;刘治;吴凤歧;吴玉;赵阿朋;黄海华 -专利权人：岭东核电有限公司;中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： G21C3/336 文献下载
摘要：本发明提供一种反应堆堆内燃料组件的定位系统和方法，该方法包括：S1、获取大转盘、换料机和抓取装置的当前位置以及大转盘和换料机摆臂的旋转半径；S2、根据大转盘旋转半径和换料机摆臂的旋转半径计算获得第一转动角度和第二转动角度，并根据第一转动角度和第二转动角度计算获得第三转动角度；S3、控制大转盘驱动电机驱动大转盘从当前位置转动所述第一转动角度，以及控制换料机旋转驱动电机驱动所述换料机从当前位置转动所述第二转动角度，还控制抓取装置驱动电机驱动抓取装置从当前位置沿与所述换料机转动方向的反方向转动第三转动角度，实现对燃料组件的定位。本发明能够实现对燃料组件的精准定位。
转动换料机大转盘定位系统驱动电机燃料组件位置转动抓取装置内燃料反应堆摆臂驱动抓取装置旋转驱动电机驱动半径计算角度计算精准定位反方向

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