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[发明专利]磁罗盘校准模型的构建方法、磁罗盘校准方法及装置-CN202310876517.6有效
发明人：陈方平;陈海诺;王娟;倪学斌 -专利权人：天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C17/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种磁罗盘校准模型的构建方法、磁罗盘校准方法及装置，包括：获取电子磁罗盘采集的多组原始测量数据；基于原始测量数据拟合电子磁罗盘对应的校准前椭球模型；确定电子磁罗盘对应的校准后椭球模型的椭球半径；其中，椭球半径用于表征实际磁场强度；基于校准前椭球模型和椭球半径构建电子磁罗盘对应的目标磁罗盘校准模型。本发明能够精确地去除校准环境中的干扰，并且使校准后的磁场强度能够准确的与当地地磁场的实际磁场强度重合，进而提高电子磁罗盘读数的可靠性和准确性。
罗盘校准模型构建方法装置

[发明专利]高度融合导航方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310214114.5有效
发明人：陈方平;陈海诺;倪学斌;王娟 -专利权人：北京云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种高度融合导航方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取惯性测量结构采集的加速度信息、定位结构采集的速度信息、气压采集结构采集的补偿前气压信息；基于补偿前气压信息确定飞行器的补偿前高度信息；根据飞行器的当前状态确定互补滤波参数；其中，互补滤波参数包括速度权重和高度权重；基于互补滤波参数对加速度信息、速度信息和补偿前高度信息进行互补滤波处理，得到飞行器对应的目标高度信息。本发明可以通过低成本的传感器高度融合导航，提供正常且可靠的高度信息。
高度融合导航方法装置电子设备存储介质

[发明专利]无人机的降落控制方法、装置以及电子设备-CN202110471037.2有效
发明人：陈方平;周强;倪学斌;宋石钻 -专利权人：天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人机的降落控制方法、装置以及电子设备，涉及无人机技术领域，缓解了目前的无人机自主降落方法的降落结果精确度较低的技术问题。该方法包括：基于返航指令利用RTK差分定位模块控制无人机到达至目标降落点的上方第一预设距离的第一位置处；如果RTK差分定位模块对应的RTK在固定解，则利用RTK差分定位模块控制无人机到达至目标降落点的上方第二预设距离的第二位置处；如果UWB超宽带定位模块对应的UWB定位数据处于预设稳定范围内，则利用UWB超宽带定位模块控制无人机到达至目标降落点的上方第三预设距离的第三位置处；利用超声波测距模块控制无人机到达至目标降落点。
无人机降落控制方法装置以及电子设备

[实用新型]一种地钻钻头-CN202223045307.2有效
发明人：李敏;倪学斌;涂伟东;王晓维;吕波 -专利权人：李敏
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： E21B17/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及地钻技术领域，公开了一种地钻钻头，包括钻杆和连接轴，钻杆的上方表面开设有贯通的穿口，且连接轴连接在钻杆上方的中间位置，连接轴的下方可转动的贯穿至钻杆上方内部开设的六角槽内，连接轴的底部整体连接有六角块，且六角块卡置于六角槽的内部，六角槽下方的钻杆内部开设有与六角槽连通的圆槽，六角块侧边六角槽表面的钻杆内开设有螺孔。本实用新型技术方案通过使连接轴与钻杆之间利用六角块卡置于六角槽内的方式进行动力的传输，并利用螺栓将六角块锁定在六角槽内，当使用过程中钻头被卡住时，可以拧动抽出螺栓使六角块动六角槽内滑出至圆槽内，可以利用撬杆配合穿口单独带动钻杆反转，方便将卡住的钻杆取出。
种地钻头

[发明专利]无人机中磁编码器的补偿方法、装置及电子设备-CN202211022447.X有效
发明人：陈方平;张小杰;倪学斌;耿枝涛 -专利权人：天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机中磁编码器的补偿方法、装置及电子设备，包括：获取云台驱动电机的磁编码器对应的第一实际机械角度和编码误差值；通过预先拟合得到的目标干扰函数，确定第一实际机械角度对应的初始干扰数据；根据编码误差值和初始干扰数据确定目标干扰数据；基于目标干扰数据对第一实际机械角度进行补偿，得到补偿后的第一实际机械角度。本发明可以较好地对无人机中的磁编码器进行补偿，从而显著提高对云台驱动电机的控制精度。
无人机编码器补偿方法装置电子设备

[发明专利]云台控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质-CN202211161356.4有效
发明人：陈方平;倪学斌;耿枝涛;张小杰 -专利权人：天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种云台控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，包括：获取云台的当前关节角速度；通过云台中目标旋转轴对应的闭环控制器，根据当前关节角速度和第一期待关节角速度确定初始扭矩指令；其中，闭环控制器是基于目标旋转轴的运动模型建立得到的；通过目标旋转轴对应的扩张状态观测器，根据当前关节角速度确定当前扭矩扰动值；基于初始扭矩指令和当前扭矩扰动值确定当前目标扭矩指令，并基于当前目标扭矩指令控制目标旋转轴进行旋转，以使云台达到第一期待关节角速度。本发明可以显著提高云台控制效果。
控制方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]无人机中加速度计的校准方法、装置及电子设备-CN202211115081.0在审
发明人：陈方平;王娟;张竟佳;倪学斌;耿枝涛 -专利权人：天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01P21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机中加速度计的校准方法、装置及电子设备，包括：根据每个所述倾斜角度，确定所述无人机对应的参考加速度；在所述无人机以所述倾斜角度静止放置时，通过所述加速度计采集所述无人机对应的至少一个实测加速度；根据所述参考加速度和所述实测加速度校准所述加速度计。本发明可以减少人为因素对加速度计校准过程产生的影响，还可以显著提高加速度计的校准精度。
无人机加速度计校准方法装置电子设备

[发明专利]磁罗盘参数的校准方法、无人机航向角的确定方法及装置-CN202210595646.3有效
发明人：陈方平;王娟;倪学斌;李绩臣;耿枝涛 -专利权人：天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01C17/38 文献下载
摘要：本发明提供了一种磁罗盘参数的校准方法、无人机航向角的确定方法及装置，包括：获取待校准的电子磁罗盘采集的第一实际地磁数据；基于所述第一实际地磁数据对所述电子磁罗盘的磁罗盘参数进行校准，确定所述磁罗盘参数的初始参数值；对所述初始参数值进行归一化处理，得到所述磁罗盘参数的目标参数值。本发明可以显著提升磁罗盘参数自校准的安全性和智能化水平。
罗盘参数校准方法无人机航向确定装置

[发明专利]无人机降落的控制方法、装置、控制器及存储介质-CN202210966664.8在审
发明人：陈方平;耿枝涛;倪学斌;闫凯 -专利权人：天津云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B64D45/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机降落的控制方法、装置、控制器及存储介质，包括：根据所述陆地设备的第一当前位置控制所述无人机移动，直至所述无人机的第二当前位置满足预设悬停条件，触发所述无人机进入悬停状态；向所述陆地设备的第二控制器发送降落请求，以使所述第二控制器触发所述陆地设备进入位置调整状态，直至所述陆地设备调整后的第一当前位置满足预设降落条件；当监听到调整后的第一当前位置满足所述预设降落条件时，触发所述无人机退出所述悬停状态，并控制所述无人机降落至所述降落平台上。本发明可以有效提高控制无人机降落的准确度，从而提高无人机降落过程的安全性。
无人机降落控制方法装置控制器存储介质

[发明专利]无人机防偏航控制方法、装置、控制设备和无人机-CN202110273482.8有效
发明人：陈方平;倪学斌;高明;覃光勇 -专利权人：北京云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机防偏航控制方法、装置、控制设备和无人机，涉及无人机技术领域，该方法包括获取目标航线；目标航线包括初始航点；在初始航点处建立预设的转换坐标系，并确定预设的转换坐标系相对于导航坐标系的第一方向信息；基于第一方向信息确定预设的机身水平坐标系相对于预设的转换坐标系的第二方向信息；基于第二方向信息确定无人机航线飞行的目标飞行速度，以便按照目标飞行速度在目标航线上执行无人机飞行任务。本发明较好的提升了无人机防偏航的控制效果，从而提升了无人机沿着目标航线进行飞行的准确性。
无人机偏航控制方法装置设备

[发明专利]多旋翼无人机的异常监测方法、装置及电子设备-CN202110273501.7有效
发明人：陈方平;倪学斌;高明;覃光勇 -专利权人：北京云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明提供了一种多旋翼无人机的异常监测方法、装置及电子设备，涉及无人机技术领域，包括：当监测到多旋翼无人机处于启动阶段时，获取驱动多旋翼无人机启动的控制量；其中，控制量施加在多旋翼无人机的旋转轴；将控制量输入至预设的旋转模型，得到多旋翼无人机的预估旋转角速度；基于预估旋转角速度对多旋翼无人机的启动异常进行监测；其中，启动异常包括螺旋状安装异常和/或电机旋转异常。本发明可以较好地监测出多旋翼无人机是否存在螺旋状安装异常、电机旋转异常，从而有效避免因螺旋桨安装异常或电机旋转异常等错误导致的多旋翼无人机起飞侧翻事故，进而有效降低因此造成的损失。
多旋翼无人机异常监测方法装置电子设备

[发明专利]一种三冗余IMU的飞控方法和系统-CN202110242554.2在审
发明人：陈方平;倪学斌;高明;覃光勇 -专利权人：北京云圣智能科技有限责任公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种三冗余IMU的飞控方法和系统，涉及飞行器控制的技术领域，包括：获取三冗余IMU发送的待检测飞行器的工作参数，其中，工作参数包括以下至少之一：三轴陀螺仪参数，三轴加速度参数和温度参数，三冗余IMU包括三个IMU设备；确定出三冗余IMU发送的工作参数的中间值；基于中间值和三冗余IMU发送的工作参数，确定出异常IMU，解决了现有技术中飞行器的异常检测准确率较低的技术问题。
一种冗余 imu 方法系统

[发明专利]一种自动调节阻尼的万向智能隔振器系统及振动测试方法-CN201610141266.7有效
发明人：李晖;吕飞;赵春雨;倪学斌;李上青;胡明宇;王展威;敖瑞 -专利权人：东北大学
申请日： 2016-03-11 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： F16F7/08 文献下载
摘要：本发明提供一种自动调节阻尼的万向智能隔振器系统及振动测试方法，该系统包括万向智能隔振器和处理器；万向智能隔振器包括安装芯、摩擦阻尼壁、外壳、摩擦阻尼产生及调节机构、弹性安装机构、主弹簧、第一加速度传感器、伺服电机、第二加速度传感器；安装芯、弹性安装机构均安装在外壳内部，弹性安装机构上部连接安装芯底部，弹性安装机构下部通过主弹簧连接至外壳的底部；安装芯的顶部连接在被隔振对象上，外壳底部连接在振动源上，摩擦阻尼壁安装于外壳的内壁；摩擦阻尼产生及调节机构安装于安装芯的内部。本发明可应用于振动方向频繁变化的场合，可以广泛应用于激振源频率变化，隔振器的阻尼也需要随之变化的场合的隔振器。
一种自动调节阻尼万向智能隔振器系统振动测试方法

[发明专利]一种摩擦电磁复合阻尼智能隔振器系统及振动测试方法-CN201510998701.3有效
发明人：李晖;吕飞;汪博;姜世杰;常永乐;任朝晖;倪学斌 -专利权人：东北大学
申请日： 2015-12-28 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： F16F15/18 文献下载
摘要：本发明提供一种摩擦电磁复合阻尼智能隔振器系统及振动测试方法，该系统包括安装芯、摩擦阻尼壁、外壳、固定板、处理器、伺服电机、摩擦阻尼调节机构、电磁阻尼调节机构；外壳底部连接在振动源上；安装芯安装在外壳内部，安装芯顶部连接在被隔振对象上；摩擦阻尼壁安装在外壳内壁；本发明通过摩擦阻尼、电磁阻尼、支撑弹簧的刚度将振动隔离开来。摩擦电磁复合阻尼智能隔振器系统工作时，电磁阻尼盘上会产生涡电流处理器根据涡电流信号对伺服电机进行控制，从而对摩擦阻尼进行调节，使得被隔振对象的振动始终符合隔振要求，不仅可通过摩擦和电磁产生复合阻尼，还可利用电磁阻尼产生的涡电流对摩擦阻尼进行调节从而适应不同的振动状态。
一种摩擦电磁复合阻尼智能隔振器系统振动测试方法

[实用新型]一种机床行程微调控制装置-CN201220249096.1有效
发明人：王猛;倪学斌;王建松;年中磊;邓成寻 -专利权人：云南金马机械总厂
申请日： 2012-05-30 - 公布日： 2012-12-26 - 主分类号： B23Q15/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机床行程微调控制装置，包括底座（1）、导向板（2）、滑动板（3）、位置调节螺钉（4）、压缩弹簧（5）、传感器座（6）、位置传感器、百分表（9），所述的底座（1）与导向板（2）上下扣合连接，所述的底座（1）内设置滑动板（3），所述的滑动板一端与底座之间设置压缩弹簧（5），所述的滑动板（3）另一端与设置于底座（1）上的位置调节螺钉（4）接触配合，所述的滑动板上安装传感器座（6）与百分表（9），所述的传感器座（6）顶部设置金属传感器（7）。本实用新型结构简单、操作快捷，工作稳定且作业时精确度高，可以安装到各种通用机床及专用设备上，使用时间持久，不易损坏。
一种机床行程微调控制装置

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