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[发明专利]工程化迁移体及其制备方法和用途-CN202210557899.1在审
发明人：俞立;王东锔 -专利权人：北京迈格松生物科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： C12N5/09 文献下载
摘要：本发明公开了工程化迁移体及其制备方法和用途，还公开了包含迁移体和直接或间接连接至迁移体膜的荷载的递送系统及其制备方法。
工程迁移及其制备方法用途

[发明专利]一种基于分布鲁棒优化的多电飞机能量调度方法-CN202310111486.5在审
发明人：郭方洪;刘珊;冯秀荣;吴祥;吴麒;董辉;张文安;俞立 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分布鲁棒优化的多电飞机能量调度方法，包括如下步骤：S1、构建多阶段分布鲁棒模型；S2、基于PLDR方法和Wasserstein距离将多阶段分布鲁棒模型重构为PLDRO模型；S3、获取多电飞机的负荷历史数据集并实时监测设备可用状态；S4、根据负荷历史数据集、设备可用状态和预设的能量管理参数利用求解器求解PLDRO模型，并在多电飞机的调度周期中基于滚动调度方法，在观测不确定负荷后，根据PLDRO模型的求解结果计算能量管理决策并执行，实现多电飞机的能量调度。可实现不确定负荷下的自适应调度，具有较好的经济性和鲁棒性。
一种基于分布优化飞机能量调度方法

[发明专利]一种工业控制系统中基于动态数据加密的快速攻击检测方法-CN202211720981.8在审
发明人：李同祥;陈博;王浙明;周京;俞立 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： H04L9/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业控制系统中基于动态数据加密的快速攻击检测方法。该方法首先设计了一种基于动态数据加密的快速攻击检测方法，可以实现：第一，当网络攻击发生时可以立即触发报警，实现快速的攻击检测。第二，当没有网络攻击时，系统数据可以从解密过程中恢复，使得该方法在没有攻击时不影响系统性能。第三，将该方法应用到工业控制系统中的多个数据传输过程，可以实现快速的攻击检测与定位，给防御者采取进一步的攻击隔离与补偿措施提供了重要的技术支持。本发明对实际中的工业控制系统安全防御具有重要的参考意义，以本发明的方法为基础，稍加改进即可应用到更多的攻击检测问题中。
一种工业控制系统基于动态数据加密快速攻击检测方法

[发明专利]一种基于SVM的虚假数据注入攻击的分类方法-CN201811554681.0有效
发明人：俞立;徐彬彬;周奇荣;洪榛;赵磊 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-12-19 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F21/55 文献下载
摘要：一种基于SVM的虚假数据注入攻击的分类方法，包括以下步骤：第一步，提取特征数据，从网络化倒立摆系统中采集所需的特征数据；第二步，获取虚假数据，定义所注入的虚假数据的形式，并为虚假数据附上false_label为‑1的标签；第三步，获取测试集与训练集的数据，继续构建数据集，为正常数据附上label为1的标签，将上述数据整合，得到所需训练集和测试集；第四步，通过SVM训练得到模型，最后计算分类的准确率。本发明在对初始数据进行获取后，采用了SVM进行分类，运行速度快，误差小，效率高，很好地解决了网络攻击中虚假数据注入对信息物理系统的影响。
一种基于 svm 虚假数据注入攻击分类方法

[发明专利]一种基于试凑粒子群混合算法的服装裁剪分床方法-CN201810888669.7有效
发明人：董辉;林文杰;毛小海;俞立;张文安 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-08-07 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种基于试凑粒子群混合算法的服装裁剪分床方法，旨在通过分析并建立服装剪裁生产过程的数学模型，以剪裁过程中生产误差最小为优化目标函数，利用混合算法对它进行不断寻优，确定在一定床数下的最优参数组合。基于相对固定的短区间整数配比问题，用试凑法快速选择最优配比，再结合粒子群算法使各粒子快速搜索到理想的裁剪层数和套排配比组合方案。该混合算法利用粒子群算法的快速收敛性，增强算法的全局收敛性，收敛于标准粒子群的全局最优解。再使用最小二乘法对全局最优解进行优化，减小实验误差，进而快速获得服装剪裁分床方法中的最优参数组合。本发明提供了一种能实现快速分床、有效提高精度、有效处理不同服装订单的智能服装裁剪分床方法。
一种基于粒子混合算法服装裁剪方法

[实用新型]一种水培种植架-CN202320070516.8有效
发明人：申腾飞;俞立;刘新儒;周正堂 -专利权人：浙江智造仪器有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： A01G31/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及种植架技术领域，具体为一种水培种植架。本实用新型，包括支撑架，所述支撑架的表面固定连接有若干个盒体，所述盒体的表面设有调节装置，所述调节装置包括若干个隔板，所述隔板和盒体的内壁固定连接，所述盒体和隔板的表面均开设有滑槽，所述滑槽的内部滑动连接有滑块，所述滑块彼此接近的一面固定连接有盖板，所述盖板的表面固定连接有握把，所述握把的表面固定连接有橡胶套，所述盖板的上表面固定连接有支撑板，所述支撑板的表面滑动连接有插杆，所述盒体和隔板的上表面均开设有若干个圆孔，所述插杆的尺寸与盒体和隔板上表面圆孔的尺寸相适配。解决了盖板在调节后不便于固定的问题。
一种水培种植

[发明专利]一种基于自适应卡尔曼滤波的人体目标跟随方法-CN201910260986.9有效
发明人：仇翔;周敏龙;叶国聪;周学军;朱宝昌;刘杰;俞立;张文安;朱婷婷;周晓静 -专利权人：诺力智能装备股份有限公司
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：一种基于自适应卡尔曼滤波的人体目标跟随方法，该方法考虑到卡尔曼滤波的局限性,提出自适应卡尔曼滤波算法使其更好地处理量测过程中的不确定性。本方法首先设计了一个随机线性非高斯系统，通过引入自适应因子对其包含的高斯噪声、不确定性扰动噪声以及野值进行补偿和剔除，提高了人体目标跟随的精度和鲁棒性。相比现有的人体目标跟随方法，该方法充分考虑了野值和不确定性扰动噪声的影响，提高了人体目标跟随的精度和鲁棒性。
一种基于自适应卡尔滤波人体目标跟随方法

[实用新型]一种熟料配比罐-CN202222508178.X有效
发明人：齐贤祥;俞立;张小辉 -专利权人：杭州临安南方水泥有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B01F33/83 文献下载
摘要：本实用新型涉及水泥熟料加工技术领域，尤其涉及一种熟料配比罐。其技术方案包括：底座、配比罐本体和连接管，所述底座的顶端面焊接有固定架，所述配比罐本体的内壁焊接有滤网，且配比罐本体的顶端面安装有第二电机，所述配比罐本体的外表面两端均焊接有连接架，且连接架背离配比罐本体的一端焊接在固定架内，所述第二电机的输出轴上焊接有第二转轴，且第二转轴上焊接有搅拌杆，所述第二转轴的两端均焊接有刀片，且刀片设置在滤网上，所述连接管的侧端面安装有第一电机，且第一电机的输出轴上焊接有第一转轴，所述连接管嵌入固定在配比罐本体内。本实用新型满足水泥熟料配比，方便进行上料和添加，且防止熟料结块影响后期生产和加工。
一种熟料配比

[发明专利]一种基于激光的金属表面硬化系统的速度跟随方法-CN202110641720.6有效
发明人：董辉;徐嘉晨;邹立;方芳;姚荣康;罗立锋;俞立 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： H02P5/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光的金属表面硬化系统的速度跟随方法，在跟随速度上提出采用三段式速度控制使得从电机能做到快速启动，中间过程平稳，缓慢停止，跟随效果好。在打开气缸启动跟随之前，将从电机的速度先加速至与主电机相同，有效解决了盖板与产品的位置超前或滞后问题。同时，本发明由于在从电机加速至设定的初始速度后，考虑到该速度与主电机的实际运动速度可能存在偏差，需要对比编码器的实时反馈数据，采取闭环控制，利用增量式PID算法对从电机的运动速度进行调整，使其与主电机的速度保持一致，能有效提高速度跟随的精度，解决三轴实际线速度在视觉上同步的缺陷，真正起到在数值上同步的效果，增加了系统的鲁棒性。
一种基于激光金属表面硬化系统速度跟随方法

[发明专利]一种基于关键帧的移动机器人高效闭环检测方法-CN202211476340.2在审
发明人：郭方洪;赵一夫;杨淏;董辉;吴祥;俞立;陈积明 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于关键帧的移动机器人高效闭环检测方法，包括：获取图像帧；利用视觉里程计提取当前图像帧的关键点和描述子，并对当前图像帧和其相邻图像帧进行位姿估计；利用语义分割网络将当前图像帧转换为语义图，获得语义分割结果；将移动机器人运行时采集的第一个图像帧记为关键帧，根据位姿估计和语义分割结果提取其余关键帧；将各关键帧的关键点和描述子输入BoW模型转化为对应的视觉词向量，并将视觉词向量存入历史数据集；对当前图像帧进行闭环检测获得闭环检测结果；根据闭环检测结果切换闭环检测状态。该方法可自适应切换检测状态，减少运算量，能够在保证闭环检测准确率的基础上有效提高系统的关键帧选取结果和闭环检测效率。
一种基于关键移动机器人高效闭环检测方法

[实用新型]一种湿接缝模板固定装置-CN202221962790.8有效
发明人：潘仕能;郭若枭;朱淼;赵琪;俞立 -专利权人：宁波交通工程建设集团有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： E04G17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种湿接缝模板固定装置，属于湿接缝技术领域，包括T梁，所述T梁设置有两个，两个所述T梁之间设置有模板，所述模板的外侧且与两个T梁相对应的位置设置有紧固组件，所述紧固组件的靠中央位置安装有螺杆组件；本实用新型通过设置隔离装置，使得装置能够在需要的时候通过隔离框和固定板对螺杆组件进行一定的隔离，从而降低了螺杆组件受到外界影响而出现松动情况的可能，进而提高了装置的实用性；本实用新型通过设置夹持装置，使得装置能够在需要的时候对T梁与紧固组件等结构之间的相对位置进行辅助固定，从而降低了紧固组件等结构在两个T梁之间出现晃动现象的可能，进而提高了装置的工作能力。
一种接缝模板固定装置

[发明专利]一种基于改进乌鸦搜索算法的订单排产优化方法-CN202211266056.2在审
发明人：董辉;陈云;高彩云;周祥清;吴麒;俞立 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进乌鸦搜索算法的订单排产优化方法，包括：获取车间信息数据，车间信息数据包括当前订单数据、历史订单数据、各车间设备数据、仓库管理数据和仓库物料数据；根据各车间设备数据将当前订单数据中每个订单按照工艺路线分解为若干个工序下发到对应车间，并根据仓库管理数据和仓库物料数据调用对应资源进行备料；建立排产数学模型；定义约束条件；采用改进乌鸦搜索算法对排产数学模型进行求解，获得最优排产结果。该方法通过建立排产数学模型并结合改进乌鸦搜索算法进行智能排产优化，有助于保证初始化乌鸦种群的质量和多样性，防止算法陷入局部收敛，有效优化智能排产结果来指导订单排产加工。
一种基于改进乌鸦搜索算法单排优化方法

[发明专利]基于直接函数法的运动控制系统高精度圆弧插补方法-CN202210425786.6在审
发明人：董辉;毛家腾;朱跃跃;罗立锋;吴祥;俞立 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05B19/41 文献下载
摘要：本发明公开了基于直接函数法的运动控制系统高精度圆弧插补方法，用于泡沫切割系统，基于直接函数法的运动控制系统高精度圆弧插补方法，包括获取待加工的圆弧轨迹，已知圆心坐标和当前插补点坐标，设未知数下一个插补点的坐标、当前插补点的第一进给速度、当前插补点到下一个插补点的周期、当前插补点和下一个插补点之间对应的进给步长以及进给步长对应的步距角用字母表示。采用结合双S型速度规划，实现圆弧轨迹加工过程中当前插补点到下一个插补点内进行S型加减速度，求得当前插补点的进给速度，以及当前插补点到下一个插补点之间的周期，进而求得下一个插补点的坐标和进给速度，整个插补过程提高了圆弧轨迹的加工精度和加工效率。
基于直接函数运动控制系统高精度圆弧方法

[发明专利]一种基于惯性测量单元和深度学习的移动机器人定位方法-CN202211057042.X在审
发明人：郭方洪;杨淏;魏靖城;董辉;吴祥;刘安东;陈积明;俞立 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于惯性测量单元和深度学习的移动机器人定位方法，包括将惯性测量单元的原始数据输入训练好的深度学习模型，得到惯性测量单元的误差校准参数和不变卡尔曼滤波器的噪声参数，再利用惯性测量单元的误差校准模型获得校准后的加速度和角速度，再将校准后的加速度和角速度输入不变卡尔曼滤波器，获得移动机器人的定位结果。本发明能够适应不同移动机器人的运动特性，得到更高精度的移动机器人定位结果，并有助于降低移动机器人的定位成本，不易受环境干扰。
一种基于惯性测量单元深度学习移动机器人定位方法

[发明专利]一种基于高斯函数刚度变换的机械臂位置控制装配方法-CN202210901397.6在审
发明人：刘安东;吕方正;朱华中;杨毅镔;俞立;张文安;董辉 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高斯函数刚度变换的机械臂位置控制装配方法，属于机械臂控制领域；本发明引入随时间呈现高斯变换的刚度矩阵，让机械臂在保证高精度的同时，在自由空间中，也能够以较安全的速度运行；在接触空间中，将刚度下限设置为某个阈值，让机械臂在装配过程中在保持一定的柔顺性，同时可以避免刚度矩阵因为使用高斯函数随时间增大而过小，导致太柔顺无法与环境刚度对抗而无法完成装配的问题。
一种基于函数刚度变换机械位置控制装配方法