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[发明专利]一种基于反向VLBI的飞行器导航定位方法-CN202011323321.7有效
发明人：周建平;陆林;李海阳;杨路易;何湘粤;卞琨;赵剑;赵建磊 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于反向VLBI的飞行器导航定位方法，包括：统一N个地面VLBI测站的时空基准；中心信号发射器发射相干波信号至各地面VLBI测站；各地面VLBI测站将接收到的相干波信号叠加上自身对应的标识信号，形成复合信号；各地面VLBI测站同时向飞行器发送复合信号；飞行器在轨接收各复合信号并根据标识信号区分复合信号对应的VLBI测站；飞行器根据相干波信号形成的干涉信息，获得N‑1个独立的时延观测值和时延率观测值；飞行器根据时延观测值和时延率观测值在轨求解得到定位结果。本方明无双向信号传播的时延，与现有飞行器的导航定位方法相比，定位精度高，具有实时性和自主性，能够满足飞行器在轨道变轨、中途修正等对实时性要求较高的场合的应用需求。
一种基于反向 vlbi 飞行器导航定位方法

[发明专利]一种基于聚类分析的可回收火箭返回段自适应优化方法-CN202010715684.9有效
发明人：李海阳;赵剑;何湘粤;陆林;杨路易;赵建磊 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于聚类分析的可回收火箭返回段自适应优化方法，包括：建立一子级返回段的返回轨迹优化问题模型；求解出末端约束变量相对于设计变量的状态转移矩阵；利用聚类算法将状态转移矩阵中的数据元素进行敏感度划分，筛选出敏感度较高的数据元素形成状态转移矩阵M；根据设定的线性度准则，从M中筛选线性的约束变量、线性的设计变量以及对应的线性状态转移矩阵，从M中筛选非线性的约束变量、非线性的设计变量；针对线性参数和非线性参数，分别利用不同的优化方法求得最优的设计变量值。本发明能有效地处理复杂的着陆约束问题，具有较高的精度、收敛性和计算效率，降低了返回段优化问题参数空间的维度和复杂度，具有良好的自适应性和拓展性。
一种基于聚类分析可回收火箭返回自适应优化方法

[发明专利]一种月地三脉冲返回轨道速度增量分析方法-CN201910938088.4有效
发明人：李海阳;陆林;刘将辉;周晚萌;杨路易;何湘粤;卞琨;赵剑 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种月地三脉冲返回轨道速度增量分析方法，包括步骤：A，以月心为原点，获得环月轨道面法向单位矢量h1，月球逃逸轨道面法向单位矢量h2，施加三次脉冲的位置rA、rB、rC；B，获得以月球逃逸轨道瞄准v∞out为轴线的圆锥面S1，其半锥角为η；C，以v∞out和h1所在的平面为基准面，设定rC绕v∞out所在直线旋转的角度σ，确定rC和月球逃逸轨道面；D，获得以rC所在直线为轴线的圆锥面S2，其半锥角为α；E，获得h1与v∞out的夹角β，环月轨道与月球逃逸轨道的异面差ξ；F，求得三次脉冲大小Δv1、Δv2、Δv3；G，求得总速度增量Δv；步骤H，改变影响Δv大小的自变量，获得Δv的变化规律。本发明利用空间几何关系，能够快速有效、直观简洁地对三脉冲机动过程所需的速度增量进行初步近似分析。
一种脉冲返回轨道速度增量分析方法

[发明专利]重力补偿系统、航天器相对运动地面悬吊实验系统及方法-CN202010625614.4有效
发明人：李海阳;刘将辉;陆林;周剑勇;郭帅;何湘粤;杨路易;赵剑 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种重力补偿系统、航天器相对运动地面悬吊实验系统及方法，其中悬吊式重力补偿系统包括支撑架、随动单元、第一吊索和第一控制器，所述随动单元设于支撑架上；第一吊索的一端与随动单元固连，第一吊索的另一端用于与追踪模拟器固连；随动单元的控制端与第一控制器电连接；第一控制器用于根据追踪模拟器的位置和速度信息控制随动平台改变水平位置，使得随动平台在水平方向跟随追踪模拟器的运动轨迹。本发明利用悬吊式重力补偿系统提供三维相对位置运动条件，从而能够在地面开展模拟器的三维相对位置运动地面实验，大大拓展了实验的可信度和应用范围。
重力补偿系统航天器相对运动地面悬吊实验方法

[发明专利]基于强化学习的载人登月轨道设计方法、装置和设备-CN202210026340.6在审
发明人：李海阳;杨路易;张进;何湘粤;陆林 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请涉及基于强化学习的载人登月轨道设计方法、装置和设备，方法包括：获取建立的全任务轨道优化模型的任务约束条件；获取智能体的决策动作空间；根据任务约束条件和决策动作空间，设置马尔科夫决策模型及强化学习中Q学习算法的参数；根据载人登月全任务的总收益，设置Q学习算法的奖励函数中速度增量阈值；Q学习算法的奖励函数为原始奖励函数与启发式奖励函数之和；启动马尔科夫决策模型及Q学习算法的优化计算，直至得到智能体的最优飞行方案；最优飞行方案包括智能体出发和到达的目标轨道；根据最优飞行方案，利用真实轨道动力学模型进行外推计算，得到智能体的全任务轨道方案。实现了载人登月全任务多阶段轨道优化与设计。
基于强化学习载人登月轨道设计方法装置设备

[发明专利]一种回归轨道卫星星座对地不连续覆盖的解析计算方法-CN202110284280.3有效
发明人：李海阳;何湘粤;杨路易;陆林;赵建磊 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种回归轨道卫星星座对地不连续覆盖的解析计算方法。所述方法包括：根据地面点位置和卫星对地探测半锥角值得到对应地面点的覆盖区域二维图，将回归轨道卫星的运行轨迹投影到覆盖区域二维图中得到对应的轨迹线，根据轨迹线和覆盖区域二维图中覆盖区域的相交线段，得到回归轨道卫星对地面点的覆盖时刻序列，根据回归轨道卫星对沿同一纬线的各个地面点的覆盖时刻序列，得到回归轨道卫星的纬线方向覆盖特性，根据各个回归轨道卫星的覆盖时刻序列和纬线方向覆盖特性，得到对应的回归轨道卫星星座的星座覆盖特性。上述方法可快速计算回归轨道卫星星座对地面点以及全球的覆盖情况，统计包括重访时长和覆盖时长在内的多种覆盖性能参数。
一种回归轨道卫星星座连续覆盖解析计算方法

[发明专利]一种基于快速控制原型系统的六轴协作机器人开发平台-CN202010580888.6在审
发明人：甄圣超;刘晓黎;何湘粤;陈锋 -专利权人：甄圣超
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于快速控制原型系统的六轴协作机器人开发平台，包括：上位机，采用PC机，PC机上加载开发软件；电源，给上位机的开发系统提供交流220V供电，给快速控制原型系统提供直流48V供电；快速控制原型系统，用于快速进行控制代码生成和算法验证，进行数据观测、显示机器人的实时信息和输入控制参数；六轴协作机器人，采用具有六个转动自由度的非正交协作机器人。本发明通过构建的闭环系统、搭载上位机，可以实时监测和在线调整机器人的运动状态。本发明通过开发软件和快速控制原型系统的协同工作，可以实现新型控制代码的快速生成和下载，从而实现控制算法的快速开发和验证，大大缩短了开发时间和成本。
一种基于快速控制原型系统协作机器人开发平台

[外观设计]包装箱（植选豆乳1.25L）-CN202030123687.4有效
发明人： 何湘粤 -专利权人：内蒙古伊利实业集团股份有限公司
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： 09-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：包装箱（植选豆乳1.25L）。2.本外观设计产品的用途：用作包装箱。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品形状、图案和彩色的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.请求保护的外观设计包含色彩。
包装箱豆乳 1.25

[外观设计]包装瓶（植选豆乳1.25L）-CN202030123688.9有效
发明人： 何湘粤 -专利权人：内蒙古伊利实业集团股份有限公司
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： 09-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：包装瓶（植选豆乳1.25L）。2.本外观设计产品的用途：用作包装瓶。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品形状、图案和彩色的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
包装豆乳 1.25

[外观设计]包装箱（植选植物奶）-CN201930698917.7有效
发明人： 何湘粤 -专利权人：内蒙古伊利实业集团股份有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： 09-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：包装箱（植选植物奶）。2.本外观设计产品的用途：用作包装箱。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的图案。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
包装箱植物

[外观设计]包装瓶（植选6.0高蛋白植物奶）-CN201930698206.X有效
发明人： 何湘粤 -专利权人：内蒙古伊利实业集团股份有限公司
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： 09-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：包装瓶（植选6.0高蛋白植物奶）。2.本外观设计产品的用途：用作包装瓶。3.本外观设计产品的设计要点：在于图案。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
包装植选 6.0 高蛋白植物

[实用新型]一种用于运输的服务机器人-CN201920477996.3有效
发明人：甄圣超;何湘粤;赵韩;黄康;孙浩;崔亚磊 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于运输的服务机器人。包括全向移动底盘、与全向移动底盘相连且始终使全向移动底盘保持水平状态的摆臂机构、固定在全向移动底盘的上方且用于承载竖直升降机构的水平旋转机构、设置在竖直升降机构上且可上下移动的托盘机构、固定在竖直升降机构顶部的物体识别机构。由上述技术方案可知，本实用新型通过摆臂机构可使托盘本体始终处于水平状态，保证托盘本体上的物品不会发生倾斜滑落；同时水平旋转机构、竖直升降机构以及托盘机构可使托盘本体实现水平移动、上下移动和转动，以适应多种工作环境。
竖直升降机构全向移动底盘托盘本体水平旋转机构本实用新型摆臂机构水平状态托盘机构物体识别机构服务机器人可上下移动上下移动滑落转动承载运输保证

[实用新型]一种三维扫描装置-CN201920246465.3有效
发明人：甄圣超;崔亚磊;黄康;孙浩;何湘粤 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种三维扫描装置，其中：双边轴轮毂电机的电机轴竖置，底端安装于固定底座的中心，顶端固装于扫描平台的底部中心，旋转平台一端连接于双边轴轮毂电机的轮毂外缘，另一端沿电机轴的径向向外延伸，与升降机构的底端相连；舵机通过安装架安装在升降机构上，输出轴与扫描仪相连，构成扫描仪组件，扫描仪的俯仰角由舵机驱动能够调节，扫描仪组件整体能够由升降机构的电机驱动向上或向下移动，并依靠安装在升降机构上的上行程开关与下行程开关作为上下移动时的限位；旋转平台能够随轮毂以电机轴为回转轴旋转，由固定底座上的旋转行程开关形成旋转时的限位。本实用新型能够在被扫描对象不动的基础上完成三维扫描作业，加工成本低，易于操作。
升降机构电机轴三维扫描装置本实用新型扫描仪组件固定底座旋转平台扫描仪轴轮毂底端限位电机径向向外延伸旋转行程开关上行程开关下行程开关底部中心电机驱动舵机驱动轮毂外缘三维扫描扫描对象扫描平台上下移动向下移动一端连接安装架俯仰角回转轴输出轴舵机固装轮毂竖置加工

[发明专利]一种用于运输的服务机器人-CN201910284906.3在审
发明人：甄圣超;何湘粤;赵韩;黄康;孙浩;崔亚磊 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于运输的服务机器人。包括全向移动底盘、与全向移动底盘相连且始终使全向移动底盘保持水平状态的摆臂机构、固定在全向移动底盘的上方且用于承载竖直升降机构的水平旋转机构、设置在竖直升降机构上且可上下移动的托盘机构、固定在竖直升降机构顶部的物体识别机构。由上述技术方案可知，本发明通过摆臂机构可使托盘本体始终处于水平状态，保证托盘本体上的物品不会发生倾斜滑落；同时水平旋转机构、竖直升降机构以及托盘机构可使托盘本体实现水平移动、上下移动和转动，以适应多种工作环境。
竖直升降机构全向移动底盘托盘本体水平旋转机构摆臂机构水平状态托盘机构物体识别机构服务机器人可上下移动服务机器人本发明上下移动滑落运输转动承载保证

[发明专利]一种三维扫描装置-CN201910145102.5在审
发明人：甄圣超;崔亚磊;黄康;孙浩;何湘粤 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种三维扫描装置，其中：双边轴轮毂电机的电机轴竖置，底端安装于固定底座的中心，顶端固装于扫描平台的底部中心，旋转平台一端连接于双边轴轮毂电机的轮毂外缘，另一端沿电机轴的径向向外延伸，与升降机构的底端相连；舵机通过安装架安装在升降机构上，输出轴与扫描仪相连，构成扫描仪组件，扫描仪的俯仰角由舵机驱动能够调节，扫描仪组件整体能够由升降机构的电机驱动向上或向下移动，并依靠安装在升降机构上的上行程开关与下行程开关作为上下移动时的限位；旋转平台能够随轮毂以电机轴为回转轴旋转，由固定底座上的旋转行程开关形成旋转时的限位。本发明能够在被扫描对象不动的基础上完成三维扫描作业，加工成本低，易于操作。
升降机构电机轴三维扫描装置扫描仪组件固定底座旋转平台扫描仪轴轮毂底端限位电机径向向外延伸旋转行程开关上行程开关下行程开关底部中心电机驱动舵机驱动轮毂外缘三维扫描扫描对象扫描平台上下移动向下移动一端连接安装架俯仰角回转轴输出轴舵机固装轮毂竖置加工

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