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[发明专利]基于学生T分布卡尔曼滤波的机器人定位方法-CN202310659750.9在审
发明人：龚犇飏;马浩然;何嘉诚;彭倍 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及机器人定位技术领域，尤其是提供一种基于学生T分布卡尔曼滤波的机器人定位方法，包括如下步骤：构建系统状态方程；确定机器人定位点样本数据的数量，噪声向量的维数，生成对应噪声向量维数、对应样本数据个数的混合高斯噪声并存储在预设的第一矩阵中；基于改进后的学生T分布卡尔曼滤波算法计算观测噪声vk∈m×1的协方差矩阵RN。其目的在于，基于现有的基于学生T分布的卡尔曼滤波算法，利用高斯混合模型获取协方差矩阵RN，利用矩阵RN代替现有算法中的中间参数，进而增大观测向量在最终滤波结果中的占比，提升机器人定位的精度。
基于学生分布卡尔滤波机器人定位方法

[实用新型]一种可控制双极板流道进出口边长比的结构-CN202320451844.2有效
发明人：黄余泽;罗向龙;梁颖宗;陈健勇;杨智;何嘉诚;陈颖 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H01M8/0265 文献下载
摘要：本实用新型公开一种可控制双极板流道进出口边长比的结构，包括流道调控模块和档位调控模块，所述流道调控模块包括转动肋、填充螺栓、正齿轮、齿条和双杆组，所述档位调控模块包括连杆和转珠，所述转动肋安装在双极板流道上，所述转动肋上连接有薄膜，所述转动肋连接所述填充螺栓的一端，所述填充螺栓的另一端与所述正齿轮连接，所述齿条与所述正齿轮啮合连接，所述转珠设置在所述连杆的一端，所述双杆组的一端连接所述转珠，所述双杆组的另一端连接所述齿条。本结构可应用在双极板流道进出口处，满足了双极板流道进出口边长比的调控，可改善了双极板排水、传质、散热性能。
一种控制极板进出口边长结构

[发明专利]一种应用于质子交换膜燃料电池的冷却系统及控制方法-CN202310433696.6在审
发明人：罗向龙;李艳艳;陈健勇;梁颖宗;杨智;何嘉诚;陈颖 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H01M8/04029 文献下载
摘要：本发明公开一种应用于质子交换膜燃料电池的冷却系统，包括燃料电池控制模块、外部温控循环模块和燃料电池模块；所述外部温控循环模块与燃料电池模块中的散热流道连接；所述燃料电池控制模块分别与外部温控循环模块和燃料电池模块连接。本发明还提供所述应用于质子交换膜燃料电池的冷却控制方法。本发明可以实现燃料电池运行过程中的冷却剂流向的改变，并自动识别冷却剂流量及流向的改变从而调整流动沸腾的抽汽孔位置，通过燃料电池控制器、燃料电池模块及外部温控循环模块的协调控制可以强化流动沸腾在燃料电池内部的换热效果，实现燃料电池温度的精准控制，精简冷却系统。
一种应用于质子交换燃料电池冷却系统控制方法

[实用新型]一种质子交换膜燃料电池结构-CN202320911056.7有效
发明人：李艳艳;罗向龙;陈健勇;梁颖宗;杨智;何嘉诚;陈颖 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H01M8/04029 文献下载
摘要：本实用新型公开一种质子交换膜燃料电池结构，包括上端板、电池体和下端板；所述上端板和下端板分别位于所述电池体两侧，并堆叠密封连接，所述电池体上设置有自调节抽汽流动沸腾冷却流道；所述自调节抽汽流动沸腾冷却流道包括上流道、下流道和设置于上流道与下流道之间的活动空腔，所述活动空腔左右堆成布置，其中设置可活动的自调节抽汽滑板连接。本实用新型可以通过设计自调节抽汽流动沸腾冷却流道，使燃料电池的冷却系统成本减少50％以上，提高可靠性和热管控精准度；能够实现根据流量自动调节抽汽沸腾的抽汽孔位置，在不同工况下均能保持良好的抽汽效果，提高了高干度的流道区域传热性能，增大传热系数。
一种质子交换燃料电池结构

[发明专利]基于自适应核宽卡尔曼滤波的机器人定位方法-CN202310600418.5在审
发明人：高松;马浩然;彭倍;刘凯;陈润乾;何嘉诚;王刚 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明涉及特种机器人定位技术领域，具体而言，涉及基于自适应核宽卡尔曼滤波的机器人定位方法，该方法的步骤包括：基于特种机器人配备的惯性定位单元与编码器，构建特种机器人的运动学方程与观测方程，所述特种机器人的运动学方程表征为理论位置数据，所述特种机器人的观测方程表征为观测位置数据；将理论位置数据及观测位置数据带入基于自适应核宽的最大相关熵卡尔曼滤波算法进行校正计算，完成特种机器人的精确定位，其中，自适应核宽通过KL散度优化求得。本发明能够结合惯性定位单元和编码器数据信息，去除外界变化的过程噪声和观测噪声的影响，实现特种机器人更准确的定位。
基于自适应卡尔滤波机器人定位方法

[发明专利]一种基于背景脉冲卡尔曼滤波的机器人定位方法-CN202310658522.X在审
发明人：王洁;马浩然;何嘉诚;彭倍 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于背景脉冲卡尔曼滤波的机器人定位方法，包括：构建具有多种运动状态的线性动力系统和马尔科夫转移概率矩阵；基于线性动力系统和马尔科夫转移概率矩阵，应用交互式多模型卡尔曼滤波算法，得到运动模型的状态向量的估计值和运动模型的模型概率；基于运动模型的状态向量的估计值和运动模型的模型概率，得到状态向量的估计值；对每个运动模型应用背景脉冲卡尔曼滤波算法，得到机器人的运动模型的状态向量的估计值和运动模型的状态向量的协方差矩阵；循环求解得到后一时刻的运动模型的状态向量的估计值和运动模型的状态向量的协方差矩阵，从而实现对机器人的高精度定位。
一种基于背景脉冲卡尔滤波机器人定位方法

[发明专利]一种基于高斯混合无迹卡尔曼滤波的目标跟踪方法-CN202310606384.0在审
发明人： 何嘉诚;彭倍;王刚;王洁;陈建;龚犇飏;马浩然 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于高斯混合无迹卡尔曼滤波的目标跟踪方法，包括：通过高斯混合模型对测量噪声进行分解，得到多个高斯噪声分量模型；所述多个高斯噪声分量模型为具有不同均值、方差和混合比例的高斯分布；基于所述多个高斯噪声分量模型，确定滤波系统分别在每个高斯噪声分量下的状态方程和测量方程；基于多个所述状态方程和所述测量方程，融合得到目标的融合状态和融合协方差；通过测量噪声的分解和目标状态的加权融合，抑制了噪声的影响提高了目标跟踪的准确性。
一种基于混合卡尔滤波目标跟踪方法

[发明专利]一种装配式预制整体卫浴-CN202310740785.5在审
发明人：张计磊;徐广军;凌芬;戚恒昊;何嘉诚 -专利权人：浙江省建设装饰集团有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： E04H1/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种装配式预制整体卫浴，其包括底板、墙板和顶板，还包括固定在建筑墙体上的安装骨架，所述安装骨架上设置有用于固定顶板的固定组件，以及多个用于将墙板固定在安装骨架上的安装机构；还包括密封条，所述密封条用于安装在相邻两墙板之间缝隙处或墙板与底板之间的缝隙处，所述密封条上固定设置有两个弹性钢片，两所述弹性钢片相互远离的一端均设置有橡胶密封垫，所述密封条上设置有用于驱使两弹性钢片沿相互远离方向偏转的驱动组件。本申请具有整体式卫浴在使用的过程中，底盘及墙板之间、以及墙板与墙板之间缝隙处不易出现渗水、漏水等情况的效果。
一种装配式预制整体卫浴

[发明专利]一种蒸发器及其制造方法、海水淡化装置-CN202210536063.3有效
发明人：梁颖宗;诸子豪;罗向龙;陈健勇;杨智;何嘉诚;陈颖 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： C02F1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种蒸发器及其制造方法、海水淡化装置，该蒸发器包括：泡沫铜基底(1)、吸光材料(2)、吸水绝缘体(3)，所述泡沫铜基底(1)的上表面蒸镀有吸光材料(2)，下表面连接有吸水绝缘体(3)。本发明与现有太阳能界面蒸发装置相比，借助吸水绝缘体能够将海水中的杂质过滤掉，利用多孔结构的泡沫铜基底能够提高海水的蒸发效率，结合特制的吸光材料能够实现更高的光热转换效率。
一种蒸发器及其制造方法海水淡化装置

[发明专利]一种分布式状态估计方法-CN202310659419.7在审
发明人：彭倍;何嘉诚;王刚;魏明珠;陈建 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： H04B17/391 文献下载
摘要：本发明提供了一种分布式状态估计方法，包括：构建通信丢包模型；基于所述通信丢包模型，构建传感器节点的状态空间模型；基于所述状态空间模型，构建分布式卡尔曼滤波的回归形式；基于所述回归形式，确定基于最大相关熵准则的代价函数和基于最大相关熵准则的目标函数；基于所述代价函数和所述目标函数，确定所述传感器节点的状态和协方差；用以描述因能量限制，具备访问攻击等因素噪声的通讯丢包过程；并通过结合广义丢包模型的分布式最大相关熵卡尔曼滤波算法，实现同时存在通讯数据丢包和非高斯噪声干扰情况下的分布式状态估计。
一种分布式状态估计方法

[发明专利]一种流道进出口边长比可控的双极板-CN202310229910.6在审
发明人：罗向龙;黄余泽;梁颖宗;陈健勇;杨智;何嘉诚;陈颖 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： H01M8/0258 文献下载
摘要：本发明公开一种流道进出口边长比可控的双极板，包括双极板和若干连杆装置，所述双极板上设有双极板进口、双极板出口和若干流道，每一所述流道的入口或出口处设有转动肋，所述转动肋上连接有可屏蔽所述流道的入口或出口的薄膜，所述连杆装置连接并可驱动所述转动肋转动。本发明满足了双极板流道进出口边长比的调控，改善了双极板排水、传质、散热性能，使得燃料电池可以在最佳性能下工作，并且较大的进出口边长比可以在不停机的前提下，大幅增强双极板的除水能力，防止双极板出现水淹现象，从而影响到燃料电池的安全性、工作效率以及增加能耗。
一种进出口边长可控极板

[发明专利]一种基于多源传感器融合的室内定位方法及系统-CN202310039739.2在审
发明人：徐金明;刘泽民;李亮;赵一先;何嘉诚;沈雨阳 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多源传感器融合的室内定位方法及系统。将IMU数据和UWB数据与相机关键帧对齐，降低传感器数据预处理误差；改进VINS‑MONO算法，构建VIO融合残差项，提高VIO里程计的定位精度；引入UWB的闭环检测项，通过闭环检测与优化，纠正测量噪声；将UWB非关键帧数据与IMU数据融合，且UWB定位估计与VIO里程计定位估计相互约束，纠正在定位过程中单一传感器较大的误差，避免当前累计误差对后续定位的影响；本发明将相机、IMU、UWB多源传感器信息融合起来，降低环境条件、光照强度、光照均匀性、本体高机动性、累计误差等因素对VIO里程计定位精度的影响，同时降低高斯白噪声对UWB定位精度的影响，从而形成一种优势互补的机制，可以实现长期、鲁棒、高精度的定位。
一种基于传感器融合室内定位方法系统

[实用新型]一种油气泄露的快速检测装置-CN202222919349.8有效
发明人：黄栩鸿;黄余泽;罗向龙;陈健勇;梁颖宗;杨智;何嘉诚;陈颖 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： F17D5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及气体泄露检测的技术领域，更具体地，涉及一种油气泄露的快速检测装置，包括罩设于法兰外的壳体，所述壳体与法兰之间共同形成密封腔，还包括设于所述壳体内用于对法兰处泄漏的气体增压的扩压结构。本实用新型通过扩大泄露油气的压力，加快密封腔内压力的变化，使气压传感器可以更灵敏地感应到密封腔内压力的变化，更快地检测到轻微的油气泄漏，避免油气长时间泄露产生易燃的风险，有效解决了现有技术中不能灵敏地检测到轻微油气泄露的技术问题。
一种油气泄露快速检测装置

[发明专利]一种广义最小误差熵卡尔曼的水下无人航行器定位方法-CN202211455385.1在审
发明人：王洁;何嘉诚;张堃;彭倍;王刚 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种广义最小误差熵卡尔曼的水下无人航行器定位方法，包括以下步骤：S1、采集水下无人航行器的位置和速度数据，构建为定位数据样本集；S2、采用广义最小误差熵卡尔曼滤波对定位数据样本集中定位数据样本进行滤波处理，得到修正定位数据；本发明解决了现有针对非高斯噪声的滤波方法只能处理某些特定类型的噪声，非高斯噪声无法被完全滤除，造成水声定位的估计精度低的问题。
一种广义最小误差卡尔水下无人航行定位方法

[发明专利]一种可以快速检测掺氢天然气泄露的结构-CN202211367225.1在审
发明人：罗向龙;黄栩鸿;黄余泽;陈健勇;梁颖宗;杨智;何嘉诚;陈颖 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： F17D5/00 文献下载
摘要：本发明涉及气体检测的技术领域，更具体地，涉及一种可以快速检测掺氢天然气泄露的结构，装配于管道之间连接的法兰处，包括装配于法兰处且用于收集泄露气体并对其增压的扩压模块以及罩设于所述扩压模块外形成密封且用于检测泄露气体的检测模块，所述扩压模块设有排气口，还包括装配于所述排气口的阀门控制模块；本发明可以在泄漏量更少的情况下检测到掺氢天然气，使掺氢天然气泄露的情况更快被检测到，避免氢气泄露过多产生易燃的风险，杜绝了造成火灾、爆炸、环境污染等严重后果，有效解决了现有技术中不能及时检测到掺氢天然气泄露的技术问题。
一种可以快速检测天然气泄露结构

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