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[发明专利]基于改进PSO算法的移动机器人路径规划方法、系统及应用-CN202111596904.1在审
发明人：钱谦;汪雅文;冯勇;伏云发 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于移动机器人路径规划领域，本发明公开了一种基于改进PSO算法的移动机器人路径规划方法、系统及应用，构造适应度函数综合了两个分别考虑路径长度和障碍风险度的评价函数；改进的PSO算法中引入双向学习策略来扩大粒子的搜索范围、丰富种群多样性；在双向学习策略中，为了克服在优化复杂函数时无法很好地调节寻优进程的问题，提出了双重自适应策略，更好地平衡群体中粒子的搜索行为。然后通过吸引‑排斥策略，使粒子能够分别被全局最优粒子和全局最差粒子所引导进而朝着更优的方向进化，提高了算法的局部寻优性能和收敛能力。本发明完成了基于改进PSO算法的路径规划方法框架，实现了静态环境下的机器人最优路径规划。
基于改进 pso 算法移动机器人路径规划方法系统应用

[发明专利]一种基于BCI的高灵活度机械手系统及其实现方法-CN202210453358.4在审
发明人：徐浩天;伏云发 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及脑机接口的技术领域，具体为一种基于BCI的高灵活度机械手控制系统及其实现方法。一、在训练中采集大脑运动区多通道EEG信号，对采集的信号进行预处理及伪影去除后，采用二次时频分布即Choi‑Williams分布对脑电信号进行分析；二、采用两层分类框架增强识别精度，以识别出活动手指，其次对每个被识别的手指执行的动作进行解码并输出决策值完成分类模型；三、将在线获取的脑电信号经由计算机决策判别为机械手的控制指令，通过TCP/IP与机械手系统进行通信，控制其完成指定的动作。本发明具有精准、高仿真的特点，该系统能够准确进行不同手指不同动作的精细识别，为手部运动功能损伤患者与特定环境需要提供技术支持及拓展思路。
一种基于 bci 灵活机械手系统及其实现方法

[发明专利]一种对视觉认知反应数据的处理方法、系统、设备及介质-CN202210453889.3在审
发明人：耿鑫;钱谦;冯勇;伏云发;殷继彬 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明属于计算智能和视觉认知技术领域，公开了一种对视觉认知反应数据的处理方法、系统、设备及介质，所述基于最优选择的花朵算法对视觉认知反应数据的处理方法包括：将视觉认知中反应时数据的ex‑Gaussian模型的负对数似然值作为目标函数；使用改进的基于花朵授粉算法对目标函数进行优化，得出最佳函数适应度值对应的参数μ，σ，τ；利用上述三个参数拟合ex‑Gaussian模型，进行视觉认知中反应时数据的认知本发明进一步加强了算法的寻优能力，提升了算法的寻优性能，能够更好地应用于ex‑Gaussian模型参数求解问题，以便更准确地探明三个参数和视觉认知过程中各个阶段的对应关系。
一种视觉认知反应数据处理方法系统设备介质

[发明专利]一种用于脑机接口系统的脑机交互方法及系统-CN202210228216.8在审
发明人：刘艳鹏;伏云发;罗建功 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于脑机接口系统的脑机交互方法及系统，涉及脑机交互领域。一种用于脑机接口系统的脑机交互方法包括：获取使用者的脑电数据、信号转换图像数据及双向数据交互取出的原始脑电数据；计算接收到的脑电数据、信号转换图像数据及双向数据交互取出的原始脑电数据，并对脑电数据进行分析，将分析后的数据编译成对应的交互指令；根据交互指令，获取至少一个视觉交互图像，每个视觉交互图像与交互信息相对应；根据视觉交互图像与交互信息调整信号与目标图像的差异，使信号转换图像朝着清晰稳定的方向发展，实现对脑电数据的反馈调节。其能够适应使用者的状态，同时优化反馈、调控使用者认知状态以适应脑‑机接口的认知需求。
一种用于接口系统交互方法

[发明专利]一种无线脑深部神经接口系统-CN201910940230.9有效
发明人： 伏云发;周洲洲;李朝阳;王文乐;陈睿;李玉;熊馨 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： A61B5/369 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线脑深部神经接口系统，属于生理学及脑科学技术领域。本发明包括计算机、RS232、收发模块、天线、外部收发器、硬脑膜下收发器和无线脑深部神经接口7用于构建对于向外的前向通路和对于向内的后向通路。本发明不仅提供了外部设备对神经元刺激的通路，同时提供了外部设备对脑电信号的采集通路。
一种无线脑深部神经接口系统

[发明专利]一种基于家庭智能服务机器人控制系统及其控制方法-CN201811196543.X有效
发明人： 伏云发;陈睿;李玉;王文乐;李朝阳;周洲洲;熊馨 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于家庭智能服务机器人控制系统及其控制方法，涉及人机交互技术领域。该发明包括：EEG、FNIRS联合同步信号采集头帽，液晶显示器，WIFI发射/接收模块，脑电信号、近红外信号处理模块，ErrP检测模块，控制输出模块。用户通过显示器，利用信号采集头帽，脑电信号处理模块、ErrP检测模块在SSVEP刺激范式下实现机器人特定功能的控制；同时也可以通过显示器的SSVEP刺激切换到基于运动想象的EEG+FNIRS联合的用户自主控制机器人模式，具有更强的运动抗干扰能力及稳定性。同时，在国内首次将ErrP检测应用到脑‑控机器人中，提高了控制效率。本发明可以广泛应用到残障人士的家庭生活中以及教学和科研中。
一种基于家庭智能服务机器人控制系统及其控制方法

[发明专利]一种基于近红外光谱理论的智能采摘装置及其工作方法-CN201810704784.4有效
发明人： 伏云发;李玉;陈睿;熊馨;胡雨婷;周洲洲;李昭阳;王文乐 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于近红外光谱理论的智能采摘装置，属于水果智能采摘技术领域。本发明包括近红外光谱设备、机械装置和智能控制装置，近红外光谱设备、智能控制装置均安装在机械结构装置上。近红外光谱设备直接通过数据传输总线与智能控制装置连接，将采集的光谱数据传输给智能控制装置进行处理。机械装置通过导线与智能控制装置相连接，由智能控制装置来控制机械部分的工作运动。本发明有利于解决现在采摘机器智能化程度不高的问题。此装置能够克服气候环境影响因素，运行过程中性能稳定，效率高，可靠性高，适应性强的特点。
一种基于红外光谱理论智能采摘装置及其工作方法

[发明专利]一种基于EEG神经反馈注意力调节系统-CN202010755111.9在审
发明人：程昭立;伏云发;吴帆;王晓琳 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： A61B5/0482 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于EEG神经反馈注意力调节系统，包括EEG信号采集模块、EEG信号处理模块和神经反馈控制模块。本发明非侵入式的EEG信号采集对人体无损伤且效果显著，克服了现有的药物治疗方法副作用大，以及行为、心理治疗方法疗效甚微等问题，同时EEG信号时间分辨率高，对实时性能的表现较好；通过采集被试EEG信号，从而使得对大脑活跃区域的定位结果更加准确；通过视屏显示和语音输出训练结果，被试更加直接明了的得到训练情况并有助于调整下次训练；EEG信号采集及处理过程具有省时简单、分析速度快、成本低、结果重现性好等特点。训练系统功能齐全简单，极大的提高了被试体验。
一种基于 eeg 神经反馈注意力调节系统

[发明专利]一种计算机用高效散热系统-CN202010188867.X在审
发明人：蔡晨;钱谦;伏云发 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2020-03-17 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G06F1/20 文献下载
摘要：本发明提供一种计算机用高效散热系统。计算机用高效散热系统，包括：计算机机箱、电源、安装板和显卡，所述电源和所述安装板均安装在所述计算机机箱内，所述显卡安装在所述安装板的一侧；第一风机，所述第一风机固定安装在所述显卡上；散热箱，所述散热箱固定安装在所述安装板远离所述显卡的一侧。本发明提供的计算机用高效散热系统通过设置散热箱能够将计算机内部的热量集中并通过出风管排出，同时设置液体散热组件辅助散热箱进行散热，并在第一风机的配合下将热量吹出计算机机箱，从而能够将计算机内部的热量及时快速的吹出计算机机箱，从而达到高效散热的目的，更利于计算机的长期使用。
一种计算机高效散热系统

[发明专利]一种对射式光电防护装置-CN202010034619.X在审
发明人：罗雄;钱谦;伏云发 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B65B57/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种对射式光电防护装置，涉及包装箱自动封口技术领域，具体来说是一种采用光电对射防止包装箱自动封口机封口不严的装置。本发明装置由对称布置的两个防护单元和报警器构成，每个防护单元都包括有支撑架、导向直线导轨、限位装置、滑块和对射式光电开关。本发明的优点在于减少工业流水线生产过程中的残次品，提高企业生产的产品质量。
一种对射光电防护装置

[实用新型]一种数字式双通道频率响应分析仪-CN201920817221.6有效
发明人：周建华;伏云发;李玉惠;熊馨;杨俊 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G01R23/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种数字式双通道频率响应分析仪，属于测试仪器技术领域。本实用新型包括数字信号处理器、RS232接口、串口触摸屏、扫频信号源、幅值控制、输入放大/衰减、A/D同步转换器、电源。所述串口触摸屏通过RS232接口与数字信号处理器连接，所述扫频信号源与数字信号处理器、幅值控制、A/D同步转换器连接，所述幅值控制与数字信号处理器、A/D同步转换器连接，所述输入放大/衰减与A/D同步转换器和数字信号处理器连接，所述A/D同步转换器与数字信号处理器连接，所述电源与需要直流电压的各个模块连接。本实用新型的测试仪结构简单，制作成本低，操作方便，特别适合在教学实验中使用。
一种数字式双通道频率响应分析

[发明专利]一种基于脑电神经反馈控制智能机器人的方法-CN201911333102.4在审
发明人： 伏云发;周洲洲;李朝阳;王文乐;陈睿;李玉;熊馨 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及基于脑电神经反馈控制智能机器人的方法，属脑科学领域。本发明包括计算机、路由系统、机器人测试平台和脑电采集系统；计算机屏幕呈现SSVEP刺激范式，机器人测试平台连入脑机接口客户端并开始计时；被试者观察机器人测试平台屏幕上的机器人和障碍并规划机器人运动路径，再注视计算机屏幕上与期望运动方向和速度相对应的刺激目标，脑电采集系统中的无线脑电放大器将采集到的脑电信号转换成数字信号同步发送至计算机，计算机分析接收到的脑电信号并识别，将识别的刺激目标转换为与之对应的控制指令发送至机器人测试平台。本发明不仅提供了同时脑控机器人的方向和速度，同时提供了对机器人多个运动方向和多级速度的控制。
一种基于神经反馈控制智能机器人方法

[发明专利]用于基于运动想象的脑电控制机器人移动的数据采集装置、方法及其应用-CN201910999613.3在审
发明人： 伏云发;李红权 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： A61B5/0476 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于基于运动想象的脑电控制机器人移动的数据采集装置、方法及其应用，属于人机交互的应用研究领域。本发明是基于运动想象的脑电控制移动机器人，因此不需要被试经过特殊训练就能直接使用；本发明采用头戴式脑电采集帽，属于无创式非植入脑电帽，不会对人体造成任何伤害，并且采用蓝牙传输方式，提高了对环境的适应性；另外，由于现目前大部分基于运动想象脑电BCI的控制指令相对偏少，而本发明采用了想象左手和右手运动，再添加了想象舌头和腿部运动等多种控制指令，使指令更加丰富，应用更加广泛；同时本发明采用集成学习方法对脑电信号进行分类识别，识别准确度高，效果好。
用于基于运动想象控制机器人移动数据采集装置方法及其应用

[发明专利]一种基于脑电控制的跑步机及其控制方法-CN201911070810.3在审
发明人： 伏云发;王晓琳;周建华;陈壮飞;熊馨 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： A63B22/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于脑电控制的跑步机及其控制方法，属于脑机交互，其中涉及计算机科学领域与生物医学技术领域。本发明包括脑电信号采集处理装置和跑步机装置；所述脑电信号采集处理装置包括脑电信号采集装置、脑电信号处理装置、脑电库、Wi‑Fi传输模块和第一供电模块；所述跑步机装置包括控制电路、驱动电路、整流电路、逆变电路、Wi‑Fi接收模块和第二供电模块；本发明可以根据运动者运动时大脑产生的脑电波所处的波段的不同来调节运动的节奏，同时也可以根据运动时所产生的脑电波波段来控制跑步机的开关，本发明更加人性化，丰富了人们的生活。
一种基于控制跑步及其方法

[发明专利]一种基于脑电神经反馈的增强平衡力的系统-CN201910965847.6在审
发明人： 伏云发;王发旺;李红权;王晓琳;吴帆;程昭立;李鸿云 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： A61B5/0482 文献下载
摘要：本发明涉及基于脑电神经反馈的增强平衡力的系统，属于生理学及脑科学技术领域。本发明用于实现将脑电信号用于游戏难度的控制和平衡能力的实时显示；对于将脑电信号用于游戏难度的控制：脑电采集系统中的脑电帽采集O1和O2位置通道的脑电信号，传给脑电采集系统中的脑电放大器放大，放大后的脑电信号通过路由器传至计算机中的脑电分析系统，计算机中的脑电分析系统计算出脑电波中θ波和β波的持续时间，当θ波的持续时间多于β波的持续时间时，则增加计算机中的游戏训练系统中游戏的难度，通过游戏对训练者的视觉刺激来抑制θ波而增强β波，否则不增加游戏难度。本发明提供了通过脑电神经反馈来增强普通人平衡力的方法。
一种基于神经反馈增强平衡力系统

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