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[发明专利]一种电容式柔性触觉传感器及其制造方法-CN201711346919.6有效
发明人：梁观浩;刘川;伍石柱;赵常均 -专利权人：广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： G01L1/14 文献下载
摘要：本发明涉及触觉传感器领域，特指一种电容式柔性触觉传感器及其制造方法，包括有多个以M行*N列方式排列的传感单元，每个所述传感单元包括有依次贴合连接的表面凸起层、浮动极板、介电层、第一下层电容极板、第二下层电容极板、下层基底、第一电极和第二电极，通过把第一下层电容极板和第二下层电容极板分别设置在下层基底的同一表面，解决了现有技术中电容极板必须位于上下相对的两个不同的平面上，在使用的时候容易出现受力过大而容易发生破坏的问题。同时，本发明主要采用PDMS材料和PI材料制成，传感器整体的柔性较大，可以安装在具有不同弧度的机械手上。
一种电容柔性触觉传感器及其制造方法

[发明专利]一种机器人路径规划方法-CN201711220367.4在审
发明人：刘传家;程德斌;刘佳;赵常均;伍石柱 -专利权人：广州智能装备研究院有限公司
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人路径规划方法，所述方法包括以下步骤S1、根据环境地图信息，构建机器人运动空间，S2、在步骤S1的基础上，采用基于图论的方法进行初始路径规划；S3、在步骤S2的基础上，采用基于混合粒子群的方法进行二次路径规划。本发明的机器人路径规划方法，通过预先建立机器人的运动空间，每次变更机器人的运动起点和终点时只需根据距离寻找运动空间的接入点即可，无需重新建立运动空间，可以快速实现任意起点和终点的路径规划。
一种机器人路径规划方法