本发明涉及一种磁悬浮控制力矩陀螺(Control Moment Gyroscope‑CMG)转子系统解耦和扰动抑制方法。根据牛顿第二定律和陀螺技术方程建立磁轴承坐标系下磁悬浮CMG转子系统的动力学方程,基于自抗扰解耦控制原理得到径向四通道解耦模型,再设计各通道自抗扰控制器,从而实现转子系统径向四通道解耦和扰动抑制。与传统的分散PID加交叉反馈解耦控制相比,本发明不仅改善了解耦控制精度,而且提高了系统对外部扰动和参数变化的鲁棒性。本发明属于航天控制技术领域,可应用于磁悬浮CMG的高精度强鲁棒控制。