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[发明专利]一种基于元动作分层泛化的机械臂模仿学习方法-CN202210465064.3有效
发明人：张文安;姜国栋;付明磊;刘锦元;刘安东;杨旭升;史秀纺;仇翔;滕游;周叶剑;吴麒;胡佛 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于元动作分层泛化的机械臂模仿学习方法，包括：获取专家示教数据集，表示为φ(s,a)，其中s表示机械臂各个关节的状态数据，包括空间位姿、力矩、方向角，a表示当前状态映射的机械臂动作；采用聚类的方式将专家示教数据集进行分解，得到分解后的元动作集合；求出各个元动作占示教动作整体的权重{π1，π2，…，πk}，其中权重系数πk与元动作一一对应；根据各个元动作的权重系数，按不同比重进行泛化，生成泛化动作；从泛化后的元动作τ(A1，A2，…，Ak)中随机挑选子动作进行组合，得到泛化示教ψ，其中子动作的次序按照专家示教进行排列，形成与原专家示教相同的目标动作；将泛化示教ψ输入卷积神经网络进行监督学习得到目标动作的执行策略。本发明提高了训练效率和元动作的准确性。
一种基于动作分层泛化机械模仿学习方法

[发明专利]一种喷墨印花机出墨量控制方法-CN202310916414.8在审
发明人：许文程;仇翔;郭智远;程荣致;陈志杰;黎万昌 -专利权人：昆山大世界油墨涂料有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B41J2/11 文献下载
摘要：本申请提供一种喷墨印花机出墨量控制方法。其中，所述方法包括：至少获取喷墨印花机印刷的印刷品图像色度CHk(t)、印刷速度V*(t)，求解所述印刷品图像色度CHk(t)与预设图像色度CH*(t)之间色差ek(t)，基于所述色差ek(t)，采用出墨量控制算法，计算所述喷墨印花机出墨量参考轨迹IQ*k(t)，根据所述印刷速度V*(t)计算所述喷墨印花机出墨量前馈补偿轨迹IQV(t)，将所述前馈补偿轨迹IQV(t)对出墨量参考轨迹IQ*k(t)进行前馈补偿，生成期望出墨量IQRFk(t)；调节喷墨印花机实际出墨量IQk(t)与期望出墨量IQRFk(t)一致，这样实现喷墨印花机出墨量精确控制，保证实际印刷品与标准印刷品色度一致。
一种喷墨印花机出墨量控制方法

[发明专利]一种基于改进粒子滤波和卷积网络的雕刻机异常检测方法-CN202211625466.1在审
发明人：仇翔;顾博盛;张文安;吴麒;张宝康;陈博;洪榛 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F18/2431 文献下载
摘要：一种基于改进粒子滤波和卷积网络的雕刻机异常检测方法，分为离线训练和异常检测两个阶段。在离线训练阶段，首先采集雕刻机运行数据并确定正常工况下的系统模型结构，然后引入改进粒子滤波算法得到系统状态变量估计值，并使用期望最大化算法迭代更新模型参数，得到雕刻机系统精确的数学模型，最后利用模型的残差信息训练一维残差卷积神经网络，实现系统运行数据的二分类。在异常检测阶段，利用数学模型对运行数据进行粒子滤波得到噪声的估计值序列，最后通过离线训练好的分类器判断运行数据是否处于异常。本发明能够得到系统准确的数学模型并挖掘数据在时间维度的相关性，提高雕刻机运行数据异常检测的精度。
一种基于改进粒子滤波卷积网络雕刻异常检测方法

[发明专利]一种自动化控制面板用加工装置-CN202211478763.8在审
发明人：仇翔;倪洪杰 -专利权人：湖州市吴兴区数字经济技术研究院
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B26F1/16 文献下载
摘要：本发明涉及控制面板加工技术领域，特别是涉及一种自动化控制面板用加工装置，包括加工台，加工台下端部对称固定安装有支撑腿，两个支撑腿下端部均固定安装有万向轮，加工台上端部中心处固定安装有放置台，放置台两侧均设置有第一燕尾条，两个第一燕尾条均与加工台固定连接，加工台侧壁上对称固定安装有侧块，两个侧块内部转动安装有第一螺杆，打磨机构包括第一滑杆，第一滑杆滑动安装在两个第一燕尾条上，第一滑杆侧壁上对称开设有两个第一燕尾槽，两个第一燕尾条分别滑动内设在两个第一燕尾槽中，使得其在加工时不易发生滑动，确保了其加工效果和质量且可对不同厚度的控制面板进行固定，扩大了设备的适用范围。
一种自动化控制面板加工装置

[发明专利]一种基于适应度共享的多模态蛋白质结构预测方法-CN202211317219.5在审
发明人：仇翔;夏瑜豪;鄢琪;赵凯龙;彭春祥 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G16B15/20 文献下载
摘要：一种基于适应度共享的多模态蛋白质结构预测方法，在进化算法框架下，首先，根据构象之间的相似度对种群进行物种划分；然后，构造适应度共享函数来改变种群中个体的适应度值，使其具有跨越能量屏障的能力，避免反复陷入相同的能量陷阱，同时有利于探索其他潜在的低能量区域；最后，输出种群中能量最低的若干构象作为最后预测结果。基于适应度共享的多模态蛋白质结构预测方法不仅能够缓解蛋白质能量模型不精确的问题，而且可以增强构象采样能力，提高采样效率，从而提升预测精度。本发明提供一种预测精度较高的基于适应度共享的多模态蛋白质结构预测方法。
一种基于适应共享多模态蛋白质结构预测方法

[发明专利]一种基于自适应卡尔曼滤波的人体目标跟随方法-CN201910260986.9有效
发明人：仇翔;周敏龙;叶国聪;周学军;朱宝昌;刘杰;俞立;张文安;朱婷婷;周晓静 -专利权人：诺力智能装备股份有限公司
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：一种基于自适应卡尔曼滤波的人体目标跟随方法，该方法考虑到卡尔曼滤波的局限性,提出自适应卡尔曼滤波算法使其更好地处理量测过程中的不确定性。本方法首先设计了一个随机线性非高斯系统，通过引入自适应因子对其包含的高斯噪声、不确定性扰动噪声以及野值进行补偿和剔除，提高了人体目标跟随的精度和鲁棒性。相比现有的人体目标跟随方法，该方法充分考虑了野值和不确定性扰动噪声的影响，提高了人体目标跟随的精度和鲁棒性。
一种基于自适应卡尔滤波人体目标跟随方法

[发明专利]一种基于数模联动的多轴运动控制系统异常检测方法-CN202211317232.0在审
发明人：仇翔;陈威;张宝康;吴麒;张文安 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：一种基于数模联动的多轴运动控制系统异常检测方法，首先，采集多轴运动控制系统的工况信息，并提取工况信息中的时频特征；其次，构建表征多轴运动控制系统健康状态的复合指标；然后，采用随机过程模型建模该复合指标时变演化趋势，并求解复合指标边界阈值来实现异常检测；进而，基于标签预测值和系统实际值的偏差，构建表征异常检测效果的优化目标函数；最后，对多源传感融合函数和随机过程模型中设定的阈值进行反向优化调整，形成复合指标提取和随机过程建模之间的闭环反馈控制，实现复合指标提取与随机过程建模间的有效交叉联动。本发明能够实现多轴运动控制系统发生异常的准确检测，无需了解系统模型的先验知识，可在系统模型完全未知的情况下进行异常检测。
一种基于数模联动运动控制系统异常检测方法

[发明专利]一种基于G-TOPSIS-FMEA的汽车油壶制造工艺状态评估方法-CN202211278719.2在审
发明人：张文安;王俊杰;仇翔;吴麒;张宝康;蒋大平;王克福 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06Q10/0635 文献下载
摘要：一种基于G‑TOPSIS‑FMEA的汽车油壶制造工艺状态评估方法，首先，组建FMEA团队确定失效模式；其次，团队成员对风险因子的重要性进行灰色语言评价，运用CRITIC法计算得到每位团队成员的客观权重，两者加权后得到风险因子S、O、D的最终权重；然后，每位团队成员对每个失效模式下的风险因子等级进行灰色评价得到灰色语言评价矩阵，将灰色语言评价矩阵标准化后再与风险因子S、O、D的权重加权得到最终的标准化加权灰色决策矩阵，最后，通过计算各个失效模式的灰色程度进行风险排序。利用该方法对汽车油壶制造过程进行状态评估，结果验证了该方法的有效性。
一种基于 topsis fmea 汽车油壶制造工艺状态评估方法

[发明专利]一种有限资源下基于复合权重FMEA的状态评估方法-CN202211278728.1在审
发明人：陈博;金学成;仇翔;吴麒;张文安;王克福;杨凤云;倪洪杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06Q10/063 文献下载
摘要：一种有限资源下基于复合权重FMEA的状态评估方法，首先，建立FMEA团队，得到失效模式及其发生原因。接着，利用三角模糊数对各失效模式进行评价，得到初始风险评价矩阵。然后，考虑专家权重并对初始风险评价矩阵依次进行去模糊化和归一化处理，得到规范化风险评价矩阵。同时结合专家权重，确定风险因子主客观权重，计算风险因子综合权重。最后，结合灰色关联分析法，对失效模式的风险水平进行排序，并利用秩和比法对失效模式进行分档改进。不同于传统的FMEA方法，本发明结合了模糊灰色理论，考虑了专家权重和风险因子权重，降低了评估的不确定性和主观性，使分析结果更贴近实际，同时分档的处理使得在实际中对资源进行有效分配。
一种有限资源基于复合权重 fmea 状态评估方法

[发明专利]一种自动化控制的多功能物件贴标装置-CN202211360640.4在审
发明人：倪洪杰;仇翔;滕游 -专利权人：湖州市吴兴区数字经济技术研究院
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B65C9/02 文献下载
摘要：说明书摘要本发明涉及贴标签技术领域，特别是涉及一种自动化控制的多功能物件贴标装置，包括防护壳体、矩形装配架和贴标物件，所述防护壳体和矩形装配架固定安装在一起，所述防护壳体内设置有物料的间隔上料机构，所述矩形装配架上设置有贴标机构，所述间隔上料机构包括矩形放置盘，所述矩形放置盘固定安装在防护壳体的上表面，所述矩形放置盘的上表面固定安装有第一限位杆，所述矩形放置盘的上表面活动卡合安装有第二限位杆，本发明通过操控不规则圆盘的转动，实现对梯形滑块移动的间隔性操控，让梯形滑块间隔时间的推动贴标物件在矩形放置盘上的移动，实现对贴标物件的间隔输送，方便后续对贴标物件进行贴标。
一种自动化控制多功能物件装置

[发明专利]一种基于重复历史事实的时序知识图谱案件推理方法-CN202210589668.9在审
发明人：李永强;林栋;仇翔;冯远静;李文伟;赵永智;范陈强;吴毕亮 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06F16/36 文献下载
摘要：一种基于重复历史事实的时序知识图谱案件推理方法，包括以下步骤：1)获取数据集中的头实体，关系，尾实体，时间戳；2)随机初始化实体、关系和时间戳的嵌入，LSTM和神经网络的参数；3)利用头实体，关系，尾实体，时间戳的嵌入，更新LSTM中的参数和神经网络，并通过历史词表惩罚历史中未出现的事实，具体过程如下所述。4)根据得到的LSTM网络和神经网络，该时间戳下已知头实体和关系预测尾实体或已知尾实体和关系预测头实体。与现有技术相比，本发明通过二维卷积聚合嵌入特征，LSTM和神经网络训练带有时间信息的特征，利用历史词表惩罚历史中未出现的事实，据此得到的时序知识图谱案件推理比现有的方法效果更好。
一种基于重复历史事实时序知识图谱案件推理方法

[发明专利]一种用于激光雷达与相机联合标定的立体标定板及标定方法-CN202210676468.7在审
发明人：张文安;张哲;付明磊;仇翔;刘安东;杨旭升;史秀纺;滕游;周叶剑;吴麒;胡佛 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种用于激光雷达与相机联合标定的立体标定板，包括底板和一个位于底板中心的正四棱台，底板的四角与四棱台的上底面上具有图像ArUco标记，用于激光雷达特征点的自动识别和跟图像ArUco标记角点的自动匹配，所述图像ArUco标记用于图像标记自动识别。还包括一种用于激光雷达与相机联合标定的标定方法。本发明通过同一激光束在相邻平面上的两条直线相交求得落在棱台侧棱与棱台底面边线上的点继而求出侧棱与底面边线的直线方程，然后通过侧棱与底面边线相交的方法求出四棱台的顶点对应的激光雷达坐标系下的坐标，可以有效的避免用激光雷达的距离跳变确定边沿点，然后拟合顶点这种方法带来的误差，提高激光雷达特征点检测的精度。
一种用于激光雷达相机联合标定立体方法

[发明专利]一种用于超声波水表数据滤波的卡尔曼滤波参数调试方法-CN202011304511.4有效
发明人：付明磊;陈祥;荣泽坤;戎科臻;张文安;仇翔;郑乐进;吴德;郑剑锋;周力 -专利权人：浙江工业大学;杭州莱宸科技有限公司
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01F1/66 文献下载
摘要：一种用于超声波水表数据滤波的卡尔曼滤波参数调试方法，首先在状态方程中引入这一时刻与上一时刻的变化，然后我们对各种温度、流速下的卡尔曼滤波最优参数进行非线性分析，进而提供了一种准确的描述超声波水表卡尔曼滤波最优参数的变化规律，寻找到超声波水表卡尔曼滤波最优参数的方法。本发明提升超声波水表的测量精度。
一种用于超声波水表数据滤波卡尔参数调试方法

[发明专利]一种基于多模态影像特征融合的轻度创伤性脑损伤分类方法-CN202210884946.3在审
发明人：仇翔;王佳凤;冯远静;曾庆润;陈升炜 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种基于多模态影像特征融合的轻度创伤性脑损伤分类方法，针对单一模态影像信息不全面和与mTBI高度相关的特征不明确导致的目前mTBI缺乏客观辅助诊断方法的问题，融合了在TI结构像上提取的皮层体积，厚度，表面积特征和在dMRI上基于束提取的FA，MD，AD，RD，和OD，ICVF，ISOVF特征；一方面为了得到与mTBI高度相关的特征，选择FDR矫正后组间具有显著性差异的特征作为初步筛选出来的特征；另一方面为了降低特征维度使模型达到更好的拟合效果，将初步得到的特征作为逻辑回归模型的输入，最终得到权重不为0的特征训练的最优学习模型，模型泛化性能由测试集评估指标评定，通过此模型对到访者进行mTBI疾病预测，从而提供一种客观的辅助诊断方法。
一种基于多模态影像特征融合轻度创伤脑损伤分类方法

[发明专利]一种基于立体相机与IMU融合的低速无人车定位方法及系统-CN202210591576.4在审
发明人：张文安;汪伟;付明磊;仇翔;刘安东;杨旭升;史秀纺;滕游;周叶剑;吴麒;胡佛 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种基于立体相机与IMU融合的低速无人车定位方法，包括以下步骤：步骤1：传感器数据获取及时空同步；步骤2：系统状态向量构建；步骤3：系统初始化判断；步骤4：车辆运动信息传播；步骤5：图像特征提取及跟踪；步骤6：立体相机状态及协方差增广；步骤7：车辆运动信息校正；步骤8：滑动窗口状态管理；步骤9：IMU/无人车车体坐标系位姿转换；步骤10：无人车位姿估计值实时输出。本发明还包括基于立体相机与IMU融合的低速无人车定位系统，包括数据获取层、数据预处理层、算法决策层和状态显示层等。本发明能够在缺失GPS及BDS信号等环境中根据无人车的真实运动轨迹生成精确的位姿信息，是一种低成本、高精度的组合定位方案，可以快速、方便地部署在无人车平台上以实现精确且鲁棒的车辆定位，对缺失GPS及BDS信号等环境中的低速无人车定位具有非常大的参考价值。
一种基于立体相机 imu 融合低速无人定位方法系统

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